职业技术学院船舶智能焊接机器人工作站实训室建设项目招标文件.docx
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1、技术学院船舶智能焊接机器人工作站实训室建设工程招标文件目 录第一章招标公告第二章采购需求第三章投标人须知前附表一、总那么二、招标文件12)绝缘等级:H1. 3机器人焊枪及防撞器焊枪:1)内置式机器人焊枪,柔性电缆。2)电流(MIG) : 350A3)额定电流(MAG) : 300A4)使用率:60%5)适用焊丝:0. 8-1. 26)冷却方式:AIR气冷(2)防碰撞传感器:1)检测机械臂及末端执行器(如焊枪)与周边环境(设 备和焊接试件)发生碰撞,及时反应信号给机器人控 制器,停止机器人继续运动,降低机械臂及末端执行 器受损程度;2)大负载5-8Kg ;3)报警扭矩(Mx/My) 35Nm报警
2、偏移角度1.1 ;4)距绝缘法兰端面340mni处测得偏移4.2mm);5)重复定位精度横向0.04mm ;6)集成绝缘法兰最大偏移角度5.5 o1.4防护围栏平安防护围栏主要用于焊接过程的平安及产生的火 花、飞溅、弧光、灰尘等具有高效的防护。1)选用双面热镀锌P型钢管作为边框,结构牢固,耐 腐蚀。2)主材选用双面热镀锌钢管作为边框,镀锌板和防弧 光亚克力板作为板面,起到防火花飞溅及弧光的防护 作用。3)立柱由法兰盘、回形钱链、镀锌钢管三局部组成; 专用法兰盘安装方便,密封性能好,稳定性强的特点, 而四个加强筋的增加使立柱稳定性更好。4)回形连接件是立柱和板面的专用配件,是非常关键 的配件之一
3、,具有可根据需求调节护栏高低、装拆方 便,互换性好、免打孔的特点。5)外表加工采用热固性聚酯粉末静电涂装,经脱脂、 清洗、表调、磷化、二次清洗、干燥,最终外表进行 聚脂粉末静电喷涂、高温固化后形成保护膜。6)平安防护围栏外形尺寸(长x宽x高) 3200x3750x2000mmo7)防护围栏单件规格(长x高):1000mmXl850nlln,第10页共56页500x1850mm两种规格,围栏上层采用白色或防护色有 机玻璃,下层采用镀锌板进行组合。1. 5安装底座1)机器人安装平台采用15mm钢板下料加工。每个平 台上有机器人安装平台一块用于机器人安装,一块用 于柔性焊接平台及防护装置安装。2)平
4、台尺寸:长1600mm,宽850mmo3)平台上配有6个025mni安装孔。2. 6工作站总体要求单体焊接机器人工作站应满足1+X焊接机器人编程与 维护职业技能等级证书实训考核工作站配置要求,投 标时提供证书机构相关认可证明文件复印件盖公章, 中标后提供配套教材。2.1焊接机器人本体(1)功能特点:1)机器人J1轴中空设计,焊接管线全部内置,J4/J6 轴中空孔径加大,不仅焊枪电缆内置,传感器等电缆 也可以内置;2)结构紧凑,可达狭小的工装夹具区域或密闭的空间;焊接电缆及传感器电缆非常容易从从J1轴直接穿过法 兰,不再与外围设备干涉;3)轻量级设计减少对工件和夹具的干涉,提高了工作 区的生产率
5、;4)高刚性实现了高生产率和高精度,整体式管线,专 为弧焊应用设计;5)手腕中空直径达57mm,除焊枪电缆以外还可以通过 激光传感器电缆、视觉电缆,气管等等缩短J5轴偏移 量以提高运动精度;焊接机器人工作站二(轨道式可移动焊接机器人)焊接机器人工作站二(轨道式可移动焊接机器人)6)外观光滑,尽可能减少螺钉外露,防止飞溅堆积。(2)技术参数1)机器人控制轴数:6轴(JI、J2、J3、J4、J5、J6);2)可达半径:21440mm;3)手腕部可搬运质量N12kg;4)重复定位精度:0. 02mm;5)安装方式:地面安装、顶吊安装、倾斜角安装;6)动作范围最高速度J1 轴旋转(速度):340 (2
6、60 /s) , 5.93rad (4. 54rad/s)J2 轴旋转(速度):235 (240 /s) ,4. lOrad(4.19rad/s)J3 轴旋转(速度):455 (260 /s) , 7.94rad (4. 54rad/s)J4 轴旋转(速度):380 (430 /s)6. 63rad第11页共56页(7. 50rad/s)J5 轴旋转(速度):360 (450 /s)6.28rad(7. 85rad/s)J6 轴旋转(速度):900 (720 /s) , 15. 71rad (12. 57rad/s)7)手腕部可允许负载:J4 轴:26.0 NM , J5 轴:26.0 N M
7、,J6 轴 11.0 N M8)手腕部可允许负载转动惯量J4 轴:0. 90 Kg a?, J5 轴:0. 90 Kg n? : J6 轴 0. 30Kg m29)安装条件环境温度:045。C,环境湿度:通常在75%RH以下(无 结露现象)短期在95%RH以下(1个月之内),震动加 速度:4.9m/s2以下。10)手臂为中空内置和外置两用,输入点数:224, 输出点数:228,防护等级IP55;11)机器人控制器:控制器是机器人的核心局部,实 现对机器人的动作操作、信号通讯、状态监控等功能。 其控制系统内部结构和各局部的功能:12)电源供给单元:变压器向电源分配单元输入230V 交流电,通过该
8、单元的系统电源分配功能对控制箱内 部各工作板卡进行输出.13)平安保护回路:内部各控制板卡形成保护回路, 对整个系统进行电路保护。14)输入/输出模块:标配10, DeviceNet15)主控单元:整个控制系统的中枢局部,包括主板、 CPU、FR0M/SRAM组件及伺服卡,负责控制器内部及外 围设备的信号处理和交换。16)可以根据选配扩展视觉模块,视觉为选配功能, 集成于机器人主板控制系统中。可以集成基础2D视觉、 3D视觉、3D激光视觉以及力觉等功能。17)采用工控机技术的智能运动控制系统。全数字伺 服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动 电源,有能力扩展控制4个外部伺服电机轴同步协
9、调 控制,完成直线插补和圆弧插补。18)机器人配有大屏幕彩色LCD显示的编程器,操作 与编程简单明了,具有在线焊接参数修改和故障自诊第12页共56页断显不功能。可转换中/英文显不方式,方便操作者。并且女装有dead man开关,进 步保证女全。 19)机器人与焊机的接口为开放式接口,可通过数 字接口与国内外各品牌焊机通讯。20)具备焊枪摆动功能,实现SIN型、锯齿型、圆型、8字型、L型摆焊。21)带焊枪防碰撞功能。22)具备焊缝寻位、电弧跟踪功能,工件焊缝位置存 在个体差异时可自动寻找焊缝初始位置。23)机器人应具备 DeviceNet、EtherNet CC-Link FL-net、Prof
10、ibus Modbus 接口便于后期开发。2.2焊接电源(1)功能特点:1)一款利用多核CPU系统实现的全数字焊接电源;2)全数字光栅反应电机控制,送丝更精确、更稳定;3)可存储100套焊接参数,供机器人随时调用;4)带接触传感功能,方便机器人完成寻位操作;5)可将焊接参数实时传给机器人,方便机器人完成电 弧跟踪功能;6)操作界面友好,一元化调七方式,易于掌握;7)焊接飞溅小(比普通焊机降低80%),焊缝成形美 观;8)强大的数字报错功能,每种故障都有错误代码进行 显示熔化速度和送丝速度平衡,弧长稳定;9)通过调节脉冲频率以改变单位时间内熔滴过渡的滴 数,即焊丝熔化速度;10)实时精确监测电弧
11、状态,根据不同焊材和过渡频 率;智能应用最优的弧长闭环算法,精准控制电弧能 量输出;11)优异的焊缝搭桥能力,适合大间隙工件的焊接作 业。(2)技术参数:1)额定输入电压/频率:三相380V10% 50IIz2)额定输入容量(KVA) : 143)额定输入电流(A) : 214)额定负载持续率() 60%5)输出空载电压(V) : 966)输出电流/电压范围(A/V) : 60A/17V-350A/31.5V第13页共56页7)焊丝直径(mm) : 0.8、1.0、1.28)送丝类型:推丝9)气体流量(L/min) : 152010)焊枪冷却方式:水冷/气冷11)外壳防护等级:IP2312)绝
12、缘等级:H2. 3机器人焊枪及防撞器(1)焊枪1)内置式机器人焊枪,柔性电缆。2)额定电流(MIG) : 350A3)额定电流(MAG) : 300A4)使用率:60%5)适用焊丝:0. 8-1. 26)冷却方式:AIR气冷(2)防碰撞传感器1)检测机械臂及末端执行器(如焊枪)与周边环境(设 备和焊接试件)发生碰撞,及时反应信号给机器人控 制器,停止机器人继续运动,降低机械臂及末端执行 器受损程度;2)大负载5-8Kg ;3)报警扭矩(Mx/My) 35Nm报警偏移角度1.1 ;4)距绝缘法兰端面340mm处测得偏移4. 2mm;5)重复定位精度横向V0.04mm ;6)集成绝缘法兰最大偏移角
13、度5.5 o2.4防护围栏平安防护围栏主要用于焊接过程的平安及产生的火 花、飞溅、弧光、灰尘等具有高效的防护。1)选用双面热镀锌P型钢管作为边框,结构牢固,耐 腐蚀。2)主材选用双面热镀锌钢管作为边框,镀锌板和防弧 光亚克力板作为板面,起到防火花飞溅及弧光的防护 作用。3)立柱由法兰盘、回形较链、镀锌钢管三局部组成。 专用法兰盘安装方便,密封性能好,稳定性强的特点, 而四个加强筋的增加使立柱稳定性更好。4)回形连接件是立柱和板面的专用配件,是非常关键 的配件之一,具有可根据需求调节护栏高低、装拆方 便,互换性好、免打孔的特点。5)外表加工采用热固性聚酯粉末静电涂装,经脱脂、第14页共56页清洗
14、、表调、磷化、二次清洗、干燥,最终外表进行 聚脂粉末静电喷涂、高温固化后形成保护膜。6)平安防护围栏外形尺寸(长x宽x高) 3200x3750x2000mmo7)防护围栏单件规格(长x高):1000mniX1850nimo 500x1850mm两种规格,围栏上层采用白色或防护色有 机玻璃,下层采用镀锌板进行组合。2. 5机器人移动轨道1)机器人移动轨道采用型材焊接结构。采用导轨及齿 轮齿条传动方式。2)有效行程2米。导轨负载300kg3)导轨减速机采用RV减速机。3. 6工作站总体要求轨道式可移动焊接机器人工作站应满足1+X焊接机器 人编程与维护职业技能等级证书实训考核工作站配置 要求,投标时
15、提供证书机构相关认可证明文件复印件 盖公章,中标后提供配套教材。3.1 焊接机器人本体(1)功能特点:1)机器人J1轴中空设计,焊接管线全部内置,J4/J6 轴中空孔径加大,不仅焊枪电缆内置,传感器等电缆 也可以内置;2)结构紧凑,可达狭小的工装夹具区域或密闭的空间;3)焊接电缆及传感器电缆非常容易从从J1轴直接穿 过法兰,不再与外围设备干涉;4)轻量级设计减少对工件和夹具的干涉,提高了工作 区的生产率;焊接机器人工作站三(双机器人协同焊接)焊接机器人工作站三(双机器人协同焊接)5)高刚性实现了高生产率和高精度,整体式管线,专 为弧焊应用设计;6)手腕中空直径达57加,除焊枪电缆以外还可以通过
16、 激光传感器电缆、视觉电缆,气管等等缩短J5轴偏移 量以提高运动精度;7)外观光滑,尽可能减少螺钉外露,防止飞溅堆积。(2)技术参数:1)机器人控制轴数:6轴(JI、J2、J3、J4、J5、J6);2)可达半径: 1440mm;3)手腕部可搬运质量212kg;4)重复定位精度:0. 02mm;5)安装方式:地面安装、顶吊安装、倾斜角安装;第15页共56页6)动作范围最高速度:J1 轴旋转(速度):340(260 /s) , 5.93rad(4. 54rad/s)J2 轴旋转(速度):235 (240 /s) ,4. lOrad(4.19rad/s)J3 轴旋转(速度):455(260 /s)
17、, 7. 94rad(4. 54rad/s)J4 轴旋转(速度):380。( 430 /s)6. 63rad (7. 50rad/s)J5 轴旋转(速度):360 (450 /s)6.28rad(7. 85rad/s)J6 轴旋转(速度):900 (720 /s) , 15. 71rad (12.57rad/s);7)手腕部可允许负载:J4 轴:26. 0 N M , J5 轴:26. 0 N M,J6 轴 11.0 N M;8)手腕部可允许负载转动惯量J4 轴:0. 90 Kg m2, J5 轴:0. 90 Kg - m2 : J6 轴 0. 30Kg m2 ;9)安装条件环境温度:045。
18、C,环境湿度:通常在75%RH以下(无 结露现象)短期在95%RH以下(1个月之内),震动加 速度:4.9m/s2以下。10)手臂为中空内置和外置两用,输入点数:224, 输出点数:228,防护等级2 IP55;11)机器人控制器:控制器是机器人的核心局部,实 现对机器人的动作操作、信号通讯、状态监控等功能。 其控制系统内部结构和各局部的功能:12)电源供给单元:变压器向电源分配单元输入230V 交流电,通过该单元的系统电源分配功能对控制箱内 部各工作板卡进行输出13)平安保护回路:内部各控制板卡形成保护回路, 对整个系统进行电路保护。14)输入/输出模块:标配10, DeviceNet15)
19、主控单元:整个控制系统的中枢局部,包括主板、 CPU、FROM/SRAM组件及伺服卡,负责控制器内部及外 围设备的信号处理和交换。16)两台机器人具有协同功能。并根据需求相互配合第16页共56页作业。17)可以根据选配扩展视觉模块,视觉为选配功能, 集成于机器人主板控制系统中。可以集成基础2D视觉、 3D视觉、3D激光视觉以及力觉等功能。18)采用工控机技术的智能运动控制系统。全数字伺 服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱 动电源,有能力扩展控制4个外部伺服电机轴同步协 调控制,完成直线插补和圆弧插补。19)机器人配有大屏幕彩色LCD显示的编程器,操作 与编程简单明了,具有在线焊接参数
20、修改和故障自诊 断显示功能。可转换中/英文显示方式,方便操作者。并且安装有dead man开关,进 步保证女全;20)机器人与焊机的接口为开放式接口,可通过数字 接口与国内外各品牌焊机通讯;21)具备焊枪摆动功能,实现SIN型、锯齿型、圆型、8字型、L型摆焊;22)带焊枪防碰撞功能;23)具备焊缝寻位、电弧跟踪功能,工件焊缝位置存 在个体差异时可自动寻找焊缝初始位置;24)机器人应具备 DeviceNet、EtherNet、CC-Link FL-net、Profibus Modbus 接口便于后期开发; 3.2焊接电源(1)功能特点:I) 一款利用多核CPU系统实现的全数字焊接电源;2)全数字
21、光栅反应电机控制,送丝更精确、更稳定;3)可存储100套焊接参数,供机器人随时调用;4)带接触传感功能,方便机器人完成寻位操作;5)可将焊接参数实时传给机器人,方便机器人完成电 弧跟踪功能;6)操作界面友好,一元化调吊方式,易于掌握;7)焊接飞溅小(比普通焊机降低80%),焊缝成形美 观;8)强大的数字报错功能,每种故障都有错误代码进行 显示熔化速度和送丝速度平衡,弧长稳定;9)通过调节脉冲频率以改变单位时间内熔滴过渡的滴 数,即焊丝熔化速度;10)实时精确监测电弧状态,根据不同焊材和过渡频 率;智能应用最优的弧长闭环算法,精准控制电弧能第17页共56页量输出;11)优异的焊缝搭桥能力,适合大
22、间隙工件的焊接作 业。(2)技术参数:1)额定输入电压/频率:三相380V10% 50Hz2)额定输入容量(KVA) : 143)额定输入电流(A) : 214)额定负载持续率() 60%5)输出空载电压(V) : 966)输出电流/电压范围(A/V) 60A/17V-350A/31.5V7)焊丝直径(mm) 0.8、1.0、1.28)送丝类型:推丝9)气体流量(L/min) : 152010)焊枪冷却方式:水冷/气冷11)外壳防护等级:IP2312)绝缘等级:H3. 3机器人焊枪及防撞器(1)焊枪:1)内置式机器人焊枪,柔性电缆。2)额定电流(MIG) 350A3)额定电流(MAG) 300
23、A4)使用率60%5)适用焊丝0. 8-1.26)冷却方式AIR气冷(2)防碰撞传感器:1)检测机械臂及末端执行器(如焊枪)与周边环境(设 备和焊接试件)发生碰撞,及时反应信号给机器人控 制器,停止机器人继续运动,降低机械臂及末端执行 器受损程度;2)大负载5-8Kg ;3)报警扭矩(Mx/My) 35Nm报警偏移角度1.1 ;4)距绝缘法兰端面340mm处测得偏移4. 2mm;5)重复定位精度横向0.04mm ;6)集成绝缘法兰最大偏移角度5.5 o3. 4防护围栏平安防护围栏主要用于焊接过程的平安及产生的火 花、飞溅、弧光、灰尘等具有高效的防护。1)选用双面热镀锌P型钢管作为边框,结构牢固
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