Halcon在机器视觉中的典型应用.ppt

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1、Replace this boxwith your logo中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司中国大恒（集团）有限公司北京图像视觉技术分公司HALCON软件在机器视觉软件在机器视觉中的典型应用中的典型应用主讲人：刘伟主讲人：刘伟Replace this boxwith your logo软件层次软件层次Replace this boxwith your logoHALCON的实际应用的实际应用图像获取图像获取 (前提）前提）模板匹配（定位，比较）模板匹配（定位，比较）BlobBlob分析（基础一）分析（基础一）边缘提取边缘提取（基础二）（基础二）测量测量(结果结果)其它应用其它应用

2、 Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:图像获取图像获取获取高质量图像的前提条件获取高质量图像的前提条件合适的光源合适的光源合适的镜头合适的镜头合适的采集设备合适的采集设备合适的采集参数设置合适的采集参数设置Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:图像获取图像获取应用程序应用程序HALCON 库库采集设备管理采集设备管理图像处理图像处理数据管理数据管理图像获取接口图像获取接口加载动态库加载动态库采集设备生产商采集设备生产商采集设备硬件采集设备硬件SDK采集设备驱动采集设备驱动Replace t

3、his boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:图像获取图像获取图像获取接口特点图像获取接口特点图像获取链接库独立于其它图像处理链接库图像获取链接库独立于其它图像处理链接库一致的代码模板（磁盘文件和图像采集设备）一致的代码模板（磁盘文件和图像采集设备）支持多个采集设备支持多个采集设备同步和异步采集同步和异步采集支持外触发支持外触发图像尺寸、图像位数、颜色空间可调图像尺寸、图像位数、颜色空间可调支持颜色查找表支持颜色查找表支持与设备相关的参数调整支持与设备相关的参数调整Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:图像获取图像获

4、取图像获取主要接口函数图像获取主要接口函数open_framegrabber,info_framegrabbergrab_image,grab_image_async,grab_image_startset/get_framegrabber_paramclose_framegrabber,close_all_framegrabbers如果是单个磁盘文件如果是单个磁盘文件read_imageReplace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:图像获取图像获取 打开采集设备，如果是序列磁盘文件，设备为打开采集设备，如果是序列磁盘文件，设备为File 获取图像获

5、取图像，grab_image(_async)(同步采集或异步采集同步采集或异步采集)关闭设备关闭设备open_framegrabber(DahengCAM,1,1,0,0,0,0,default,-1,gray,-1,false,default,default,-1,-1,FGHandle)while(true)grab_image(Image,FGHandle)*Apply image processingendwhileclose_framegrabber(FGHandle)Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:图像获取图像获取通过图像获

6、取助手，可快捷简单获取图像，并可生成代码通过图像获取助手，可快捷简单获取图像，并可生成代码Easy source selectionConnectionconfigurationInteractive parameter settingsAutomatic code generationReplace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:图像获取图像获取HALCONReplace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:图像获取图像获取Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用

7、:模板匹配模板匹配模板匹配的优势模板匹配的优势n应用于多数的应用应用于多数的应用n不需要太多参数调整不需要太多参数调整n不需要分割不需要分割n健壮健壮n不需要任何的机器视觉知识不需要任何的机器视觉知识Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:模板匹配模板匹配模板匹配分类模板匹配分类基于灰度的模板匹配基于灰度的模板匹配(gray-value-based)利用模板图像的所有灰度值，不能适应光照变化利用模板图像的所有灰度值，不能适应光照变化、缩放变化、多通道、缩放变化、多通道图像等图像等用于简单图像用于简单图像基于形状的模板匹配（基于形状的模板匹配（s

8、hape-based）使用边缘特征定位物体使用边缘特征定位物体对于很多干扰因素不敏感，例如光照变化、聚焦模糊，对于很多干扰因素不敏感，例如光照变化、聚焦模糊，缩放变化缩放变化等，等，适用于多通道图像适用于多通道图像不适用于纹理图像不适用于纹理图像基于组件的模板匹配基于组件的模板匹配(component-based)适用于组成部件有相对运动的物体，使用边缘特征定位物适用于组成部件有相对运动的物体，使用边缘特征定位物 对于很多干扰因素不敏感，例如光照变化、混乱无序等，适用于多通对于很多干扰因素不敏感，例如光照变化、混乱无序等，适用于多通道图像道图像 不适用于纹理图像，聚焦不清的图像和形状变形不适用

9、于纹理图像，聚焦不清的图像和形状变形Replace this boxwith your logo基于相关的模板匹配（基于相关的模板匹配（conrelation-based）适用于纹理图像，聚焦不清的图像和形状变形适用于纹理图像，聚焦不清的图像和形状变形不是适用于光照变化、混乱无序等，也不适用于多通道图像不是适用于光照变化、混乱无序等，也不适用于多通道图像基于描述符的模板匹配基于描述符的模板匹配(descriptor-based)对于很多干扰因素不敏感，例如光照变化、混乱无序，缩放变对于很多干扰因素不敏感，例如光照变化、混乱无序，缩放变化等化等不适用于纹理图像，聚焦不清的图像和多通道图像不适用于

10、纹理图像，聚焦不清的图像和多通道图像基于变形模板的模板匹配基于变形模板的模板匹配(deformable)对于很多干扰因素不敏感，例如光照变化、混乱无序，缩放变对于很多干扰因素不敏感，例如光照变化、混乱无序，缩放变化等化等适用于多通道图像适用于多通道图像对于纹理图像比较困难对于纹理图像比较困难基于点的模板匹配基于点的模板匹配(point-based)利用关键点的特征利用关键点的特征Replace this boxwith your logo图像金字塔图像金字塔Level 1Level 2Level 3Level 4Replace this boxwith your logo图像金字塔图像金字塔金

11、字塔中的模板金字塔中的模板Level4321Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:模板匹配模板匹配模板匹配模板匹配参考图像参考图像搜索图像搜索图像Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:形状模板匹配形状模板匹配*Generate ROI*read image from file or frame grabberinspect_shape_model(Image,ModelImage,ModelRegion,1,ContrastContrast)dev_display(Image)dev_dis

12、play(ModelRegion)Contrast太低太低Contrast 理想理想Contrast 太高太高Replace this boxwith your logo模板生成模板生成:金字塔层金字塔层inspect_shape_model(Image,ModelImages,ModelRegions,5,40)dev_display(Image)dev_display(ModelRegions)Replace this boxwith your logo匹配助手匹配助手Replace this boxwith your logo从路径获得图像从路径获得图像生成芯片的感兴趣区域生成芯片的感兴

13、趣区域检测模型检测模型检测感兴趣区域检测感兴趣区域HALCON实际应用实际应用:形状模板匹配形状模板匹配(定位定位)Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:形状模板匹配形状模板匹配模板匹配支持旋转模板匹配支持旋转建模时的角度范围建模时的角度范围AngleStartAngleExtent角度用弧度表示，可通过函数角度用弧度表示，可通过函数rad()转换转换为了表示旋转角度为了表示旋转角度x,x,赋值如下赋值如下AngleStart=-xAngleExtent=2xReplace this boxwith your logoHALCON实际应用实际

14、应用:形状模板匹配形状模板匹配对于对称物体，建模时需限制角度的旋转范围对于对称物体，建模时需限制角度的旋转范围18018090900120Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:形状模板匹配形状模板匹配模板匹配支持缩放模板匹配支持缩放一般缩放范围取值一般缩放范围取值ScaleMin=0.3;ScaleMax=2模板模板匹配的对象匹配的对象Replace this boxwith your logo模板匹配中的极性问题模板匹配中的极性问题通常物体的极性是不会改变的通常物体的极性是不会改变的但一些情况下，物体的灰度值会翻转但一些情况下，物体的灰度值

15、会翻转n物体或者背景会变化物体或者背景会变化n或者明暗区域发生改变或者明暗区域发生改变Dark insideBright outsideReplace this boxwith your logo模板匹配中的极性问题模板匹配中的极性问题Polarity mode:use_polarityTemplateAccepted objectsReplace this boxwith your logo模板匹配中的极性问题模板匹配中的极性问题Polarity mode:ignore_global_polarityTemplateAccepted objectsReplace this boxwith y

16、our logo模板匹配中的极性问题模板匹配中的极性问题模板匹配模板匹配:ignore_local_polarity模板模板匹配目标匹配目标Replace this boxwith your logo匹配匹配:允许一定程度上交叠允许一定程度上交叠模型和它的外接轮廓框模型和它的外接轮廓框(bounding boxes)外接轮廓框可以任意方向外接轮廓框可以任意方向模型的边缘模型的边缘模型的外接轮廓框模型的外接轮廓框Replace this boxwith your logo匹配匹配:允许一定程度上交叠允许一定程度上交叠Overlap定义为两个外接轮廓框的相交比率定义为两个外接轮廓框的相交比率物体的

17、交叠区域物体的交叠区域外接轮廓框的交叠区域外接轮廓框的交叠区域Replace this boxwith your logo基于灰度的匹配基于灰度的匹配(gray-value-based)车牌字符识别车牌字符识别Replace this boxwith your logo 基于形状的匹配基于形状的匹配（shape-based）可以适应缩放、可以适应缩放、旋转、交叠旋转、交叠和不同极性和不同极性的匹配的匹配Replace this boxwith your logo基于组件的模板匹配基于组件的模板匹配(component-based)处理器：处理器：奔腾处理器奔腾处理器1.73G图像分辨率：图像分

18、辨率：640*482Replace this boxwith your logo基于相关的模板匹配（基于相关的模板匹配（conrelation-based）能克服纹理能克服纹理背景和聚焦背景和聚焦不清带来的不清带来的影响影响Replace this boxwith your logo基于描述符的模板匹配基于描述符的模板匹配(descriptor-based)通过特征点进通过特征点进行描述匹配行描述匹配Replace this boxwith your logo基于变形模板的模板匹配基于变形模板的模板匹配(deformable)(deformable)车门检测，车门检测，即使车门在即使车门在三维

19、空间内三维空间内变动，仍然变动，仍然能匹配能匹配Replace this boxwith your logo基于点的模板匹配基于点的模板匹配(point-based)多用于镶嵌多用于镶嵌图像时，图像时，大场景拼大场景拼接接Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:Blob分析分析Blob分析的基本思想：图像中相关联物体分析的基本思想：图像中相关联物体(前景前景)的像素可以通过其灰度值来标的像素可以通过其灰度值来标识识Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:Blob分析分析Blob分析主要流程：获取

20、图像、分割图像、提取特征分析主要流程：获取图像、分割图像、提取特征获取图像获取图像分割图像分割图像提取特征提取特征初始分割、初始分割、形态学处理等形态学处理等Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:Blob分析分析一个简单的例子一个简单的例子(非常理想的情况非常理想的情况)read_image(Image,particle)threshold(Image,BrightPixels,120,255)connection(BrightPixels,Particles)area_center(Particles,Area,Row,Column)Rep

21、lace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:Blob分析分析threshold定义定义threshold算子算子HALCON中速度最快使用频率最高的分割中速度最快使用频率最高的分割算法算法如果目标体与背景之间存在灰度差，则如果目标体与背景之间存在灰度差，则threshold首先被首先被使用使用如果环境稳定，阈值可在离线状态下一次确定如果环境稳定，阈值可在离线状态下一次确定Replace this boxwith your logoHALCON实际应用实际应用:Blob分析分析Replace this boxwith your logoHALCON实际应用

22、实际应用:Blob分析分析Replace this boxwith your logo动态阈值分割动态阈值分割很多情况下由于背景不均一，无法很多情况下由于背景不均一，无法确定全局阈值确定全局阈值目标体经常表现为比背景局部亮一目标体经常表现为比背景局部亮一些或暗一些些或暗一些需要通过其邻域找到一个合适的阈需要通过其邻域找到一个合适的阈值进行分割值进行分割如何确定其邻域？如何确定其邻域？可以通过一些平滑滤波算子来确定可以通过一些平滑滤波算子来确定邻域，例如邻域，例如mean_imagemean_image等等HALCON实际应用实际应用:Blob分析分析Replace this boxwith y

23、our logo动态阈值分割，其中动态阈值分割，其中S S为平滑后的输入图像为平滑后的输入图像gray profilesmoothed gray profileHALCON实际应用实际应用:Blob分析分析Replace this boxwith your logo全局阈值全局阈值动态局部阈值动态局部阈值通过均值滤波确定邻域通过均值滤波确定邻域滤波器滤波器maskmask尺寸大于字符笔画的宽度尺寸大于字符笔画的宽度选择所有比其邻域暗的像素选择所有比其邻域暗的像素mean_image(Image,ImageMean,21,21)dyn_threshold(Image,ImageMean,Regi

24、on,15,dark)HALCON实际应用实际应用:Blob分析分析Replace this boxwith your logo形态学处理形态学处理分割之后，往往需要对区域做进一步处理才能满足要求分割之后，往往需要对区域做进一步处理才能满足要求常用形态学相关算子常用形态学相关算子connection,select_shape,opening_circle,closing_circle,opening_rectangle1,closing_rectangle1,difference,intersection,union1,shaps_trans,fill_up高级算子高级算子boundary,s

25、keleton等等HALCON实际应用实际应用:Blob分析分析Replace this boxwith your logo连通区域连通区域n阈值分割后，需要提取目标物体，为了提取目标物体不得不先找到连通区域阈值分割后，需要提取目标物体，为了提取目标物体不得不先找到连通区域n提取连通域的关键是领域搜索的类型提取连通域的关键是领域搜索的类型n在在Halcon所有的案例中所有的案例中8领域法是默认的领域法是默认的4-Neighborhood8-NeighborhoodReplace this boxwith your logo把白色部分分割出来把白色部分分割出来计算连通域计算连通域显示结果显示结果

26、Local thresholdGlobal thresholdHALCON实际应用实际应用:Blob分析分析Replace this boxwith your logo形态学算子形态学算子nHALCON的特点之一的特点之一n任意的结构元素任意的结构元素n任意尺寸的结构元素任意尺寸的结构元素n非常有效的处理非常有效的处理n巨大的算子集合巨大的算子集合:44个算子个算子n经典算子经典算子nErosion,dilation,opening,closingn高级算子高级算子ntop-hat,bottom-hat,hit-or-miss,boundaryn特殊算子特殊算子nFitting,pruning

27、,thickening,thinning,skeletonReplace this boxwith your logoInput image2.Closing with diagonal rectangleSegmentation1.Closing with vertical rectangle形态学示例：形态学示例：Replace this boxwith your logoUnion定义定义Operatornunion1:Union of all regions in one variablenunion2:Unify all regions in the second parameter

28、 with each region in the first parameterUsagenGenerate regions by combining primitive shapesnCombine segmentation resultsReplace this boxwith your logoIntersectionDefinitionOperatornintersection:Intersect each region of the first parameter with the union of all regions of the second parameterUsagenG

29、enerate regions by combining primitive shapenUse as a result those points where two methods return pixelsReplace this boxwith your logoDifferenceDefinitionOperatorndifference:Subtract from all regions of the first parameter the union of all regions of the second parameterUsagenGenerate regions by co

30、mbining primitive shapenUse as a result those points where one method but not the other one returns pixelsReplace this boxwith your logoTranslationDefinitionOperatornmove_region:translate a region with integer precisionUsagenAdapt the position of a model regionnExtract one border side(with differenc

31、e)NotenResults depends on the system flag clip_regionReplace this boxwith your logoTranspositionDefinition:Reversible:Increasing:Entity-invariant:Replace this boxwith your logoDilationdilation(R,S)Replace this boxwith your logoExample:Dilation/Intersection Input image Segmented region(threshold)Conn

32、ected components(undesirable decomposition)Segmented regionafter applying dilation(circle,diameter 5)Connected components(correct decompositon)Intersection between connected components and segmented regionReplace this boxwith your logoErosionerosion(R,S)Replace this boxwith your logo输入图像输入图像分割结果分割结果

33、连通区域连通区域区域腐蚀区域腐蚀再次连通区域再次连通区域区域膨胀区域膨胀Example:Erosion/DilationReplace this boxwith your logoClosingdilation(R,S)closing(R,S)Replace this boxwith your logo输入图像输入图像区域相减得到缺陷区域相减得到缺陷分割结果分割结果区域闭运算区域闭运算Example:ClosingReplace this boxwith your logoOpeningerosion(R,S)opening(R,S)Replace this boxwith your logo

34、输入图像输入图像选取目标选取目标分割结果分割结果区域开运算区域开运算Example:OpeningReplace this boxwith your logo特征提取特征提取特征描述了区域的特有属性特征描述了区域的特有属性区域特征区域特征(形状特征形状特征)描述了区域的几何特征，这些特征不依赖描述了区域的几何特征，这些特征不依赖于灰度值于灰度值用途：用途：n分割后，通过特征提取选择出所需的目标物体分割后，通过特征提取选择出所需的目标物体n区域分类区域分类,比如比如 OCRn测量测量n质量检测质量检测Replace this boxwith your logo提取特征提取特征常用相关算子常用相关

35、算子 area_center,smallest_rectangle1,smallest_rectangle2,compactness,eccentricity,elliptic_axis,area_center_gray,intensity,min_max_grayHALCON实际应用实际应用:Blob分析分析Replace this boxwith your logo区域特征区域特征smallest_circle:Convexity(凸状性凸状性):区域面积和凸形外轮廓的比例区域面积和凸形外轮廓的比例Contlength(长度长度):区域边界长度区域边界长度Compactness(紧密度紧密

36、度):为长度为长度为面积为面积Replace this boxwith your logo区域特征：区域特征：rectangularityn除了圆形和椭圆形外，长方形是一种典型的形状除了圆形和椭圆形外，长方形是一种典型的形状n典型的形状特征比如比如典型的形状特征比如比如 roundness,circularity,或者或者 compactness 不适用于不适用于选择长方形选择长方形输入区域输入区域等价长方形等价长方形differencenHALCON 提供了选择长方形的特征提供了选择长方形的特征Replace this boxwith your logoFeature Inspection可

37、视化工具可视化工具检测单个区域特征检测单个区域特征Replace this boxwith your logo检测所有区域特征检测所有区域特征Replace this boxwith your logo 边缘提取边缘提取n像素级边缘提取像素级边缘提取n亚像素级边缘提取亚像素级边缘提取n轮廓处理轮廓处理Replace this boxwith your logo像素级边缘提取像素级边缘提取HALCON提供所有标准的边缘滤波算子：提供所有标准的边缘滤波算子：Sobel,Roberts,Robinson,或者或者 Frei filters等等.此外，还提供了预处理算子此外，还提供了预处理算子hyst

38、eresis thresholding或者或者 non-maximum suppression 一些高级算子确定了边缘的幅度和边缘方向一些高级算子确定了边缘的幅度和边缘方向Replace this boxwith your logo像素级边缘提取像素级边缘提取航拍图片，提取道路航拍图片，提取道路(a)提取出来的边缘提取出来的边缘(b)分割边缘分割边缘.Replace this boxwith your logo像素级边缘提取像素级边缘提取(颜色边缘提取颜色边缘提取)a)运动场运动场 b)基于多通道图像的彩色边缘提取基于多通道图像的彩色边缘提取 c)基于灰度图象边缘提取基于灰度图象边缘提取Rep

39、lace this boxwith your logo实现流程实现流程n获取图像获取图像n使用感兴趣区域使用感兴趣区域n图像滤波图像滤波Standard:sobel_amp,sobel_dir,edges_imageAdvanced:derivate_gauss,edges_colorn提取边缘提取边缘Standard:threshold,skeleton,inspect_shape_modelAdvanced:hysteresis_threshold,nonmax_suppression_dirn边缘处理边缘处理Standard:background_seg,close_edges,clos

40、e_edges_length,opening_circle,split_skeleton_lines,hough_lines_dir,hough_lines,gen_contours_skeleton_xldn显示结果显示结果Replace this boxwith your logo亚像素级边缘提取亚像素级边缘提取n什么是亚像素（什么是亚像素（Sub-Pixel）?摄像机的成像面的分辨率以像素数量来摄像机的成像面的分辨率以像素数量来衡量。但像素中心之间的距离有几个至十衡量。但像素中心之间的距离有几个至十几个微米不等。为了最大限度利用图像信几个微米不等。为了最大限度利用图像信息来提高分辨率，提

41、出了息来提高分辨率，提出了Sub-Pixel概念。概念。意思是说，在两个物理像素之间还有像素，意思是说，在两个物理像素之间还有像素，称之为称之为Sub-Pixel，它完全是通过计算方法，它完全是通过计算方法的出来的。的出来的。HALCON亚像素精度达到亚像素精度达到1/50像素像素Replace this boxwith your logo亚像素级边缘提取亚像素级边缘提取a)自动确定自动确定ROI b)边缘提取边缘提取 c)测量直径测量直径Replace this boxwith your logo亚像素级边缘提取亚像素级边缘提取 a)心脏的心脏的x-ray图像图像 b)提取血管提取血管Rep

42、lace this boxwith your logon获取图像获取图像n使用使用ROI区域区域n提取边缘和线提取边缘和线 edges_sub_pix，edges_color_sub_pix，lines_gauss，lines_colorn确定轮廓属性确定轮廓属性 get_contour_attrib_xld，get_contour_global_attrib_xld，query_contour_attribs_xld，query_contour_global_attribs_xldn处理处理 XLD Contoursn显示结果显示结果实现流程实现流程Replace this boxwith

43、your logo轮廓处理轮廓处理 a)边缘轮廓边缘轮廓 b)放大观察放大观察 c)分割成直线和椭圆圆弧分割成直线和椭圆圆弧亚像素级精度轮廓是亚像素级精度轮廓是Halcon的众多功能强大工具包的众多功能强大工具包之一，这些轮廓属于数据结构体之一，这些轮廓属于数据结构体XLDReplace this boxwith your logo轮廓处理轮廓处理 a)原始边缘原始边缘 b)处理后轮廓处理后轮廓 Replace this boxwith your logo实现流程（实现流程（1）n生成生成XLD edges_sub_pix,edges_color_sub_pix，lines_gauss,lin

44、es_facet等边缘提取后，可以得到XLD;在sobel_amp，edges_image或bandpass_image之后，使用二值函数得到的是Region，需要生成XLD。相应算子gen_contour_polygon_xld，gen_contour_polygon_rounded_xldn处理处理XLD segment_contours_xld,split_contours_xld分割成直线、圆弧等 select_shape_xld选取满足条件的直线、圆弧 union_collinear_contours_xld，union_straight_contours_xld，union2_cl

45、osed_contours_xld等合并线段n拟合拟合 fit_line_contour_xld 配合 gen_contour_polygon_xld fit_rectangle2_contour_xld 配合 gen_rectangle2_contour_xld fit_circle_contour_xld 配合gen_circle_contour_xld fit_ellipse_contour_xld 配合gen_ellipse_contour_xldReplace this boxwith your logo实现流程（实现流程（2）n提取特征提取特征 area_center_xld,co

46、mpactness_xld,convexity_xld,eccentricity_xld,diameter_xld,和 orientation_xldn访问访问XLD 访问XLD原始数据或者把XLD转换成其它数据类型，比如区域 get_contour_xld获得轮廓点的坐标 gen_region_contour_xld转换成区域n显示结果显示结果Replace this boxwith your logo区域分割和边缘分割比较区域分割和边缘分割比较Replace this boxwith your logo测量测量n一维测量一维测量生成测量工具：生成测量工具：gen_measure_recta

47、ngle2,gen_measure_arc,translate_measure测量：测量：1.标准：标准：measure_pos,measure_pairs2.高级：高级：set_fuzzy_measure,fuzzy_measure_pos,fuzzy_measure_pairs,fuzzy_measure_pairingReplace this boxwith your logo测量测量n二维测量二维测量Replace this boxwith your logo二维测量二维测量Replace this boxwith your logo零件尺寸检测零件尺寸检测Replace this boxwith your logo其它应用其它应用高速检测高速检测 精确机器人导航精确机器人导航PCB板检测板检测表面检测表面检测条码条码/二维码识别二维码识别OCV&OCR安全监控安全监控遥感遥感医疗图像分析医疗图像分析模式识别模式识别2D/3D测量测量印刷检测印刷检测纹理分析纹理分析匹配定位匹配定位Replace this boxwith your logo