现代汽车安全技术-2章4.5主动安全(四轮转向控制技术、卫星导航与车距控制系统)教学提纲.ppt

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1、授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室现代汽车安全技术-2章4.5主动安全(四轮转向控制技术、卫星导航与车距控制系统)授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.4四轮转向控制技术四轮转向控制技术n汽车转向基本要求及其关键技术汽车转向基本要求及其关键技术n为使汽车实现车轮无侧滑的转向，车轮的偏转必须满足为使汽车实现车轮无侧滑的转向，车轮的偏转必须满足阿克曼特性，即在汽车前轮定位角都等于零、行走系统阿克曼特性，即在汽车前轮定位角都等于零、行走系统为刚性、汽车行驶过程中无侧向力的前提下，整个转向为刚性、汽车行驶过程中无侧向力的前提下，整个转向过程中全部车轮

2、必须围绕同一瞬时中心相对于地面作圆过程中全部车轮必须围绕同一瞬时中心相对于地面作圆周滚动，例如对于图周滚动，例如对于图1所示两轮转向情况，前内轮转角所示两轮转向情况，前内轮转角b与前外轮转角与前外轮转角a之间应满足如下阿克曼转向特性公式：之间应满足如下阿克曼转向特性公式：n(1)n图图1阿克曼两轮转向要求阿克曼两轮转向要求2022/11/212授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室汽车转向基本要求及其关键技术汽车转向基本要求及其关键技术n车轮的偏转是通过转向机构带动的。车轮的偏转是通过转向机构带动的。n对于两轮转向汽车，为减小车轮侧滑，转向机构应使两前对于两轮转向汽车，为

3、减小车轮侧滑，转向机构应使两前轮偏转角在整个转向过程中始终尽可能精确地满足式轮偏转角在整个转向过程中始终尽可能精确地满足式(1)关系。关系。n从运动学角度来看，两轮转向机构的设计涉及到的关键技从运动学角度来看，两轮转向机构的设计涉及到的关键技术主要是：术主要是：n(1)机构的形式设计，即确定能满足转向传动功能要求的机构的形式设计，即确定能满足转向传动功能要求的机构结构组成；机构结构组成；(2)机构的尺度设计，即确定能近似再现机构的尺度设计，即确定能近似再现式式(1)关系的机构运动尺寸。从系统和机构关系的机构运动尺寸。从系统和机构n学角度来看，转向系统的组成及其相互关系可用框图学角度来看，转向系

4、统的组成及其相互关系可用框图2表表示，其中转向机构是该系统的执行机构。示，其中转向机构是该系统的执行机构。图图2转向传动系统的组成转向传动系统的组成2022/11/213授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.4四轮转向控制技术四轮转向控制技术图图2转向传动系统的组成转向传动系统的组成2022/11/214授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室当前两轮转向技术的主流当前两轮转向技术的主流n(1)与非独立悬架配用的转向机构与非独立悬架配用的转向机构n1)转向梯形后置，转向梯形后置，转向直拉杆纵置转向直拉杆纵置如图如图3(a)所示，所示，n图图3与非独

5、立悬架配用的转向机构与非独立悬架配用的转向机构n2)转向梯形前置，如图转向梯形前置，如图3(b)所示。所示。n3)转向梯形前置，转向直拉杆横置转向梯形前置，转向直拉杆横置如图如图3(c)所示，所示，n(a)(b)(c)n1转向摇臂转向摇臂2转向直拉杆转向直拉杆3转向节臂转向节臂4梯形臂梯形臂5转向横拉杆转向横拉杆2022/11/215授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室两轮转向的存在问题两轮转向的存在问题n汽车两轮转向技术虽经历了近两百年的发展，存汽车两轮转向技术虽经历了近两百年的发展，存在主要问题：在主要问题：n(1)两轮转向汽车在转弯时，现有各类转向机构均不能保两轮

6、转向汽车在转弯时，现有各类转向机构均不能保证全部车轮绕瞬时中心转动，从而在技术上难以完全消除车证全部车轮绕瞬时中心转动，从而在技术上难以完全消除车辆行驶中的车轮侧滑。辆行驶中的车轮侧滑。n(2)独立悬架汽车中的转向梯形断开点难以确定，这将导独立悬架汽车中的转向梯形断开点难以确定，这将导致了横拉杆与悬架导向机构之间运动不协调，使汽车在行驶致了横拉杆与悬架导向机构之间运动不协调，使汽车在行驶中易发生摆振，从而加剧轮胎磨损，转向性能随车速、转向中易发生摆振，从而加剧轮胎磨损，转向性能随车速、转向角、路面状态的变化而变化，车速越高，操纵稳定性越差。角、路面状态的变化而变化，车速越高，操纵稳定性越差。n

7、(3)在采用两轮转向方式时转弯半径较大，汽车的机动灵在采用两轮转向方式时转弯半径较大，汽车的机动灵活性不高。活性不高。n随着电子技术的不断发展及在汽车中的应用，可以从多方面随着电子技术的不断发展及在汽车中的应用，可以从多方面改善转向系统的各种性能，但这种改善往往是局部的和微小改善转向系统的各种性能，但这种改善往往是局部的和微小的。基于两轮转向方式的汽车转向技术发展至今，应该说已的。基于两轮转向方式的汽车转向技术发展至今，应该说已经到了一个顶峰，就目前的技术和经济性而言，两轮转向在经到了一个顶峰，就目前的技术和经济性而言，两轮转向在性能上难以再有突破性进展。性能上难以再有突破性进展。2022/1

8、1/216授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室四轮转向与普通汽车转向的比较四轮转向与普通汽车转向的比较P482022/11/217授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室四轮转向及其实现技术四轮转向及其实现技术n1四轮转向方式的提出及其特点四轮转向方式的提出及其特点n鉴于两轮转向方式存在的诸多不足，日本于鉴于两轮转向方式存在的诸多不足，日本于20世纪世纪60年代年代首先提出通过四轮转向方式来提高汽车的操纵稳定性，到首先提出通过四轮转向方式来提高汽车的操纵稳定性，到20世纪世纪80年代末，四轮转向系统得到实际应用。年代末，四轮转向系统得到实际应用。19

9、90年，年，本田、马自达、尼桑三家汽车公司首先在部分轿车上推出了本田、马自达、尼桑三家汽车公司首先在部分轿车上推出了四轮转向系统。四轮转向系统。1991年，美国克莱斯勒和日本的三菱也推年，美国克莱斯勒和日本的三菱也推出了四轮转向车型。出了四轮转向车型。n四轮转向，四轮转向，n是指车辆行驶过程中四个车轮能同时发生偏转的转向方是指车辆行驶过程中四个车轮能同时发生偏转的转向方式。其中后轮偏转角一般不超过式。其中后轮偏转角一般不超过5。n根据转向时前、后轮偏转方向的异同分为同向偏转及逆根据转向时前、后轮偏转方向的异同分为同向偏转及逆向偏转两类。向偏转两类。n对于行驶中的四轮汽车，当采用同向偏转时，车身

10、的动态对于行驶中的四轮汽车，当采用同向偏转时，车身的动态偏转减小，从而可显著提高汽车高速行驶稳定性；当采用逆偏转减小，从而可显著提高汽车高速行驶稳定性；当采用逆向偏转时，则可显著减小汽车转弯半径，向偏转时，则可显著减小汽车转弯半径，2022/11/218授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室四轮转向方式的提出及其特点四轮转向方式的提出及其特点n如图如图6所示，由此增加了低速行驶的灵活性，所示，由此增加了低速行驶的灵活性，有利于汽车的转向调有利于汽车的转向调头。因此采用四轮转向方式时，在一定程度上提高了横摆角速度和侧头。因此采用四轮转向方式时，在一定程度上提高了横摆角速度和

11、侧向加速度的瞬态响应性能指标，向加速度的瞬态响应性能指标，n如图如图7所示。所示。所以四轮转向方式具有转向能力强、转向响应快、所以四轮转向方式具有转向能力强、转向响应快、直线行驶稳定性高、低速机动性好等优点。直线行驶稳定性高、低速机动性好等优点。图62WS与4WS转弯半径的比较图72WS与4WS车辆转向特性比较2022/11/219授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2四轮转向驱动方式四轮转向驱动方式n实现四轮转向的关键是如何将转向盘的转动量传递给前后转向轮，实现四轮转向的关键是如何将转向盘的转动量传递给前后转向轮，并为转向轮提供动力使其发生协调、联动偏转。根据转向盘转

12、动量传并为转向轮提供动力使其发生协调、联动偏转。根据转向盘转动量传递途径以及转向轮动力来源的不同，对四轮转向系统作如下的分类：递途径以及转向轮动力来源的不同，对四轮转向系统作如下的分类：n(1)集中驱动四轮转向系统集中驱动四轮转向系统n当用机械传动链将转向盘的转动量分别传递给前后轮转向机构，从而当用机械传动链将转向盘的转动量分别传递给前后轮转向机构，从而在前后转向轮偏转量与转向盘的转动量之间形成确定的机械联系时，在前后转向轮偏转量与转向盘的转动量之间形成确定的机械联系时，即属集中驱动四轮转向系统。其结构框图如图即属集中驱动四轮转向系统。其结构框图如图8所示，其中前后转向所示，其中前后转向轮偏转

13、的驱动动力来自于转向盘以及由液压系统等提供的辅助动力。轮偏转的驱动动力来自于转向盘以及由液压系统等提供的辅助动力。nn图图8集中驱动四轮转向系统结构框图集中驱动四轮转向系统结构框图2022/11/2110授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室(1)集中驱动四轮转向系统集中驱动四轮转向系统n此类集中驱动转向系统可进一步分为机械式和机电控此类集中驱动转向系统可进一步分为机械式和机电控制式两种，其差异主要在后轮偏转方向的操纵方式上。制式两种，其差异主要在后轮偏转方向的操纵方式上。n1.机械式集中驱动四轮转向系统没有图机械式集中驱动四轮转向系统没有图8中的电子中的电子控制单元虚框

14、，前后轮的偏转方向和偏转角大小均由转控制单元虚框，前后轮的偏转方向和偏转角大小均由转向盘操纵，并通过机械传动链获得确定的协调关系。这向盘操纵，并通过机械传动链获得确定的协调关系。这种四轮转向系统结构简单，转向特性固定，与车速无关。种四轮转向系统结构简单，转向特性固定，与车速无关。n2.对于机电控制式集中驱动四轮转向系统，后轮对于机电控制式集中驱动四轮转向系统，后轮偏转角大小由转向盘操纵，而后轮偏转方向则根据传感偏转角大小由转向盘操纵，而后轮偏转方向则根据传感器获取的前轮偏转方向与角度以及车速信息由控制单元器获取的前轮偏转方向与角度以及车速信息由控制单元确定。确定。n集中驱动四轮转向系统的制造成

15、本较低，但当传动集中驱动四轮转向系统的制造成本较低，但当传动链零件磨损后不能精确保证前后轮转角大小关系。链零件磨损后不能精确保证前后轮转角大小关系。2022/11/2111授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室四轮转向驱动方式四轮转向驱动方式n(2)分散驱动四轮转向系统分散驱动四轮转向系统n在图在图9所示分散驱动四轮转向系统中，前轮转向动力由转向盘直接所示分散驱动四轮转向系统中，前轮转向动力由转向盘直接提供，前转向轮偏转方向及偏转量与转向盘转动量之间通过机械提供，前转向轮偏转方向及偏转量与转向盘转动量之间通过机械传动链形成确定关系；后转向轮偏转的操纵由专门的液压系统或传动

16、链形成确定关系；后转向轮偏转的操纵由专门的液压系统或电动机提供动力，至于后轮偏转方向及偏转量则根据传感器获取电动机提供动力，至于后轮偏转方向及偏转量则根据传感器获取的转向盘转动方向与转角信息以及车速等其他信息由控制单元综的转向盘转动方向与转角信息以及车速等其他信息由控制单元综合确定。合确定。n分散驱动四轮转向系统的基本特征在于分散驱动四轮转向系统的基本特征在于：前后转向轮偏转的驱动：前后转向轮偏转的驱动动力是分开的，前后转向轮偏转方向和偏转角度之间不是靠机械动力是分开的，前后转向轮偏转方向和偏转角度之间不是靠机械传动链形成固定的联系，而是靠电子控制系统进行协调控制实现传动链形成固定的联系，而是

17、靠电子控制系统进行协调控制实现预设关系，因此后轮转向控制灵活、方便，能够获得更加精确和预设关系，因此后轮转向控制灵活、方便，能够获得更加精确和复杂的转向特性。复杂的转向特性。图图9分散驱动四轮转向系统结构框图分散驱动四轮转向系统结构框图2022/11/2112授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.4四轮转向控制技术四轮转向控制技术n结构结构n四轮转向装置按照前后轮的偏转角和车速之间的关系四轮转向装置按照前后轮的偏转角和车速之间的关系分为两种类型：分为两种类型：n1.转角传感型转角传感型是指前轮和后轮的偏转角度之间存在是指前轮和后轮的偏转角度之间存在着一定的因变关系，即

18、后轮可以按前轮偏转方向做同向着一定的因变关系，即后轮可以按前轮偏转方向做同向偏转，也可以做反向偏转。偏转，也可以做反向偏转。n2.车速传感型车速传感型是根据事先设计的程序规定当车速达是根据事先设计的程序规定当车速达到某一预定值时到某一预定值时(通常为通常为35至至40公里公里/小时小时)，后轮能与，后轮能与前轮同方向偏转，当低于某一预定值时，则与前轮反方前轮同方向偏转，当低于某一预定值时，则与前轮反方向偏转。向偏转。n目前的四轮转向轿车既有采用转角传感型，也有采用车目前的四轮转向轿车既有采用转角传感型，也有采用车速传感型，还有二者兼而用之的。例如马自达速传感型，还有二者兼而用之的。例如马自达9

19、29型轿型轿车的四轮转向就是具有两种类型的特点。车的四轮转向就是具有两种类型的特点。2022/11/2113授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.4四轮转向控制技术四轮转向控制技术n结构结构n四轮转向轿车的前后轮转向装置之间的联系形式有四轮转向轿车的前后轮转向装置之间的联系形式有n机械式，也有液压式、电子式等。机械式，也有液压式、电子式等。n目前四轮转向装置已将机械、液压、电子、传感器及微目前四轮转向装置已将机械、液压、电子、传感器及微处理机控制技术紧密结合在一起，在很大程度上改善轿处理机控制技术紧密结合在一起，在很大程度上改善轿车的转向特性，提高操纵稳定性。车的转向

20、特性，提高操纵稳定性。2022/11/2114授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.4四轮转向控制技术四轮转向控制技术原理原理n汽车转向的基本过程都是使汽车在转弯时产生重心的平移和绕着汽车转向的基本过程都是使汽车在转弯时产生重心的平移和绕着重心的转动，这两种运动的结合促使汽车完成了转向的过程。重心的转动，这两种运动的结合促使汽车完成了转向的过程。n两轮转向和四轮转向的根本差别：两轮转向和四轮转向的根本差别：n当汽车方向盘的转角和车速确定的时候，那么前轮转向汽车的行驶状态当汽车方向盘的转角和车速确定的时候，那么前轮转向汽车的行驶状态是单一的，而四轮转向汽车的行驶状态则会

21、随着后轮与前轮之间的角度是单一的，而四轮转向汽车的行驶状态则会随着后轮与前轮之间的角度不同或相同而变得多种多样，也是后者比前者优越的关键之处。不同或相同而变得多种多样，也是后者比前者优越的关键之处。n汽车前轮在做转向时，汽车前轮在做转向时，会产生一个作用在前轮的侧向力，这时后轮会产生一个作用在前轮的侧向力，这时后轮也会产生一种离心力，这种作用力就会使车辆在垂直轴线方向上产生一也会产生一种离心力，这种作用力就会使车辆在垂直轴线方向上产生一个扭矩，增大了倾翻作用力使车辆不能稳定。个扭矩，增大了倾翻作用力使车辆不能稳定。n而有四轮转向装置的汽车，前后轮会相互配合，减弱倾翻作用力，而有四轮转向装置的汽

22、车，前后轮会相互配合，减弱倾翻作用力，侧滑也会减少，从而保障了行车的安全。侧滑也会减少，从而保障了行车的安全。n汽车在做直线行驶时，汽车在做直线行驶时，由于受到车速和路面侧向风的影响经常会走由于受到车速和路面侧向风的影响经常会走偏。这时有四轮转向装置的汽车的微处理机就会根据车速和前轮转角加偏。这时有四轮转向装置的汽车的微处理机就会根据车速和前轮转角加以计算，确定后轮的转角数值，以变动对变动来保持车子行驶的稳定性。以计算，确定后轮的转角数值，以变动对变动来保持车子行驶的稳定性。2022/11/2115授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.4四轮转向控制技术四轮转向控制技

23、术n低速行驶时进行逆相转向（即与前轮转向方向相反），低速行驶时进行逆相转向（即与前轮转向方向相反），提高转弯半径小的转向特性；提高转弯半径小的转向特性；n而中高速时则进行同相转向（即与前轮转向方向相同）；而中高速时则进行同相转向（即与前轮转向方向相同）；在高速时进行区域变换或提高转弯时的操纵稳定性。在高速时进行区域变换或提高转弯时的操纵稳定性。2022/11/2116授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.4四轮转向控制技术四轮转向控制技术4WS的转向特性的转向特性1.4WS低速时的转向特性低速时的转向特性2022/11/2117授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔

24、朱明工作室朱明工作室24WS中高速时的转向特性中高速时的转向特性n4WS中高速时的转向特性如图中高速时的转向特性如图7-41所示。所示。2022/11/2118授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室转向角比例控制转向角比例控制n转向角比例控制转向角比例控制使转向方向的偏离足够小使转向方向的偏离足够小n1系统组成系统组成n转向枢轴转向枢轴n4WS转换器转换器n2控制逻辑控制逻辑2022/11/2119授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室n转向角比例控制转向角比例控制2022/11/2120授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室转

25、向角比例控制转向角比例控制n转向角控制转向角控制,2WS选择控制选择控制,安全性控制安全性控制2022/11/2121授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室转向角比例控制转向角比例控制2022/11/2122授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室三、横摆角速度比例控制三、横摆角速度比例控制n1系统组成系统组成n前轮转向操纵机构前轮转向操纵机构后轮转向操纵机构后轮转向操纵机构2022/11/2123授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室三、横摆角速度比例控制三、横摆角速度比例控制n2控制状态控制状态n大转向角控制大转向角控制小转向

26、角控制小转向角控制n（机械控制）（机械控制）（电子式控制）（电子式控制）2022/11/2124授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室三、横摆角速度比例控制三、横摆角速度比例控制n3控制逻辑控制逻辑n车体侧滑角的零控制车体侧滑角的零控制n受侧向风干扰时的控制受侧向风干扰时的控制nABS工作时的控制工作时的控制n2022/11/2125授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室四轮转向系统类型四轮转向系统类型n四轮转向系统可以分为三种类型：四轮转向系统可以分为三种类型：n机械式四轮转向系统、机械式四轮转向系统、n机电组合控制四轮转向系统、机电组合控制四轮转

27、向系统、n电控四轮转向：电控电控四轮转向：电控-电动四轮转向、电控电动四轮转向、电控-液压驱动液压驱动四轮转向。四轮转向。2022/11/2126授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室四轮转向汽车的后轮转向方式四轮转向汽车的后轮转向方式n四轮转向汽车的后轮转向主要有三种方式：四轮转向汽车的后轮转向主要有三种方式：1.同相位方式：同相位方式：在高速行驶时，后轮与前轮同向偏转。在高速行驶时，后轮与前轮同向偏转。2.反相位方式：反相位方式：在低速行驶时，后轮与前轮反向偏转在低速行驶时，后轮与前轮反向偏转3.同相位与反相位转换方式：同相位与反相位转换方式：在低速或急转弯行驶时，在

28、低速或急转弯行驶时，后轮先反向偏转，再同向偏转。后轮先反向偏转，再同向偏转。2022/11/2127授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.5卫星导航与车距控制系统卫星导航与车距控制系统n.2022/11/2128授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.5卫星导航与车距控制系统卫星导航与车距控制系统n精确坐标汽车卫星导航系统精确坐标汽车卫星导航系统n年，德国宝马汽车公司第一个在它生产的年，德国宝马汽车公司第一个在它生产的“”系列的顶级汽车上提供卫星导航设备，年，系列的顶级汽车上提供卫星导航设备，年，它又将荷兰飞利浦公司生产的电子装置用在它新的中级

29、它又将荷兰飞利浦公司生产的电子装置用在它新的中级“”系列汽车上。系列汽车上。n美国福特公司也在辆德国和英国商用汽车上美国福特公司也在辆德国和英国商用汽车上试验一种与卫星相连接的导航系统。这种汽车能确定行试验一种与卫星相连接的导航系统。这种汽车能确定行驶路线和显示汽车的位置，车位显示的误差在百米以内。驶路线和显示汽车的位置，车位显示的误差在百米以内。卫星导航装置依靠发射到空间的信标工作。信标是美国卫星导航装置依靠发射到空间的信标工作。信标是美国的军事设施全球定位系统，共有颗卫星，小时的军事设施全球定位系统，共有颗卫星，小时绕地球一周。每颗卫星发射一个连续定时信号，为确定绕地球一周。每颗卫星发射一

30、个连续定时信号，为确定其位置，接收器必须处在四颗卫星的覆盖区内。由于卫其位置，接收器必须处在四颗卫星的覆盖区内。由于卫星的轨道可以预测，因此接收器可以推算出在一确定时星的轨道可以预测，因此接收器可以推算出在一确定时间，它们的相对位置而得出本车的位置。间，它们的相对位置而得出本车的位置。2022/11/2129授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.5卫星导航与车距控制系统卫星导航与车距控制系统n精确坐标汽车卫星导航系统精确坐标汽车卫星导航系统n目前这些系统标准的指令有：目前这些系统标准的指令有：“对于这条路线正在计算对于这条路线正在计算中中”，“向左向左”，“向右向右”

31、，或者，或者“在接到新的指令之在接到新的指令之前，沿着这条道路走下去。前，沿着这条道路走下去。”如果司机由于疏忽而错过如果司机由于疏忽而错过了一个转弯处时，计算机立即重新对路线加以计算，并了一个转弯处时，计算机立即重新对路线加以计算，并恢复它的不带感情的指令。到世纪末，大多数中等恢复它的不带感情的指令。到世纪末，大多数中等级别的汽车都将有卫星导航系统。公路的利用率将因此级别的汽车都将有卫星导航系统。公路的利用率将因此而提高，并逐步会发展成全球一体化的运输网。而提高，并逐步会发展成全球一体化的运输网。2022/11/2130授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.5卫星导

32、航与车距控制系统卫星导航与车距控制系统n汽车导航系统自汽车导航系统自1987年装在光盘只读存储器中年装在光盘只读存储器中投放市场以来已经成为发达国家新的经济增长投放市场以来已经成为发达国家新的经济增长点。点。n进入进入20世纪世纪90年代，随着美国全球定位系统年代，随着美国全球定位系统（GPS）的推广应用，导航装置的市场规模也）的推广应用，导航装置的市场规模也急剧扩大。急剧扩大。n1990年日本汽车用导航装置的市场只有年日本汽车用导航装置的市场只有8000台，台，1994年达到年达到3040万台，万台，2000年市场规年市场规模达模达5000亿到亿到1万亿日元。万亿日元。n汽车导航装置将成为新

33、一代车辆重要的主动安汽车导航装置将成为新一代车辆重要的主动安全装置。全装置。2022/11/2131授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室2.5卫星导航与车距控制系统卫星导航与车距控制系统n汽车卫星导航系统的地图数据库汽车卫星导航系统的地图数据库n当当GPS提供的坐标信息重叠到电子地图上时，驾提供的坐标信息重叠到电子地图上时，驾车人就可以看出自己目前的位置以及未来的方向了。这车人就可以看出自己目前的位置以及未来的方向了。这最后一个环节叫做成图，也是车载导航系统中最重要的最后一个环节叫做成图，也是车载导航系统中最重要的一环。离开了成图，导航系统就等于是没有了方向。一环。离开

34、了成图，导航系统就等于是没有了方向。n车载导航系统的地图数据库来源于多种渠道，其中车载导航系统的地图数据库来源于多种渠道，其中最主要的来源是城市政府机关提供的街区数据库。对一最主要的来源是城市政府机关提供的街区数据库。对一个好的车载导航系统来说，地图的数量，准确程度，以个好的车载导航系统来说，地图的数量，准确程度，以及数据的及时性，都很重要。及数据的及时性，都很重要。2022/11/2132授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室导航检测系统导航检测系统位置检测分类检测方法传感器名称绝对位置检测卫星导航全球定位系统电波信号柱/信标相对位置检测方向传感器光纤陀螺仪、振动陀螺仪

35、、气体陀螺仪地磁传感器、车轮速差传感器图象匹配距离传感器车速脉冲2022/11/2133授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室导航检测系统导航检测系统n.现在位置现在位置的显示的显示显显示示到到达达目目的的地地的路线（静态）的路线（静态）道道路路信信息息交交通通信信息显示息显示最佳路线最佳路线的导航的导航第一代第一代第三代第三代第二代第二代图图2-68导航系统的发展形态导航系统的发展形态2022/11/2134授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室.41235768910141317181915161112图2-71导航装置构成图1无线电信标接收机2

36、全球卫星定位系统接收机3地磁传感器4车速脉冲5定位控制器6光导纤维陀螺仪7显示控制器8光盘接口9电源10导航单元11阴极射线管12AV控制单元13光导纤维14光盘驱动器15扬声器16接触式开关光盘17地图光盘18音乐光盘19光盘驱动器2022/11/2135授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室汽车卫星导航系统的缺点汽车卫星导航系统的缺点n由于汽车卫星导航系统的自身工作特点决定了它要由于汽车卫星导航系统的自身工作特点决定了它要精确工作需要的两个条件：精确的坐标和准确的地图。精确工作需要的两个条件：精确的坐标和准确的地图。前者依靠全球卫星地位系统来解决，后者则涉及到各国前者

37、依靠全球卫星地位系统来解决，后者则涉及到各国的保密制度，地图的精度是很难保证的。的保密制度，地图的精度是很难保证的。精确的坐标精确的坐标n这个只有依靠全球定位系统才能解决的，目前也就这个只有依靠全球定位系统才能解决的，目前也就四个系统，美国的四个系统，美国的GPS，俄罗斯，俄罗斯“格洛纳斯格洛纳斯”，中国，中国“北斗北斗”，欧盟，欧盟“伽利略伽利略“，民用方面所能够达到的精，民用方面所能够达到的精度有限，在一些特殊时期精度将会人为降低，定位不准，度有限，在一些特殊时期精度将会人为降低，定位不准，从何导航？从何导航？准确的地图准确的地图n地图的准确程度就不好说了，处于国家安全的考虑，地图的准确程

38、度就不好说了，处于国家安全的考虑，各国公布的地图精度有限，某些特殊地区（政府机关所各国公布的地图精度有限，某些特殊地区（政府机关所在地等）可能会发生一定的偏移。而在一些急需导航的在地等）可能会发生一定的偏移。而在一些急需导航的偏远地区地图的准确度更低，经济发达地区的地图精度偏远地区地图的准确度更低，经济发达地区的地图精度要好一些。要好一些。2022/11/2136授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室车距控制模式车距控制模式2022/11/2137授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室车距控制模式车距控制模式n基本控制系统是由车速反馈、车距反馈构成。

39、基本控制系统是由车速反馈、车距反馈构成。n目标车距以车距时间目标车距以车距时间2秒的距离，即从先行车秒的距离，即从先行车的减速开始的的减速开始的2秒以内，如以相同的减速度进秒以内，如以相同的减速度进行减速，设定为不冲撞的车距。行减速，设定为不冲撞的车距。n该车距按照从驾驶者的加速踏板转换到制动踏该车距按照从驾驶者的加速踏板转换到制动踏板的反应时间与驾驶者通常驾驶时的车距调查板的反应时间与驾驶者通常驾驶时的车距调查结果，考虑到安全性而设定的值。结果，考虑到安全性而设定的值。n如当车速如当车速100km/h时车距约为时车距约为55m。2022/11/2138授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔

40、朱明工作室朱明工作室车距控制模式车距控制模式n车距控制运用远、近高精度雷达测距搭配计算机，帮助驾驶者煞车距控制运用远、近高精度雷达测距搭配计算机，帮助驾驶者煞车控制车速的这类系统，虽然目前只在高级车上出现，但随着时车控制车速的这类系统，虽然目前只在高级车上出现，但随着时间的流逝，它肯定会逐渐地普及到更多车型中，且这将是无人驾间的流逝，它肯定会逐渐地普及到更多车型中，且这将是无人驾驶的基础。将来只要和卫星导航连动，之后输入目的地就一切搞驶的基础。将来只要和卫星导航连动，之后输入目的地就一切搞定，预估未来十年内便会有初步成果。定，预估未来十年内便会有初步成果。2022/11/2139授人以鱼不如授

41、人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室1转向角传感器2停车灯开关3节气门执行机构4电动负压泵5节气门位置传感器（TPS）（内装怠速开关）（不装TCS的车辆）6激光雷达7自动变速器防手动换档开关8车速传感器9发动机和自动变速器ECU10ABS用ECU11加速踏板位置传感器（内装怠速开关）（装TCS的车辆）12预检车速控制用ECU13报警蜂鸣器14视频摄像车距控制模式车距控制模式2022/11/2140授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室目标车速目标车速n目标车速的最大值是根据驾驶者预先设定目标车速的最大值是根据驾驶者预先设定的车速（以下简称设定车速）反映驾驶者的车

42、速（以下简称设定车速）反映驾驶者的愿望。的愿望。n当先行车加速时，本车不断追踪先行车并当先行车加速时，本车不断追踪先行车并一直加速到目标车速最大值。一直加速到目标车速最大值。n当先行车超越车道线而消失时，慢慢加速当先行车超越车道线而消失时，慢慢加速达到设定车速以后，则转换到后述的稳定达到设定车速以后，则转换到后述的稳定行驶工况，进行稳定行驶。行驶工况，进行稳定行驶。2022/11/2141授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室减速控制工况减速控制工况n当与相对速度稍大的先行车接近或超车时，当与相对速度稍大的先行车接近或超车时，为了判断根据车距与相对速度对节气门作为了判断根

43、据车距与相对速度对节气门作微调节能不能进行有效控制，就应该转换微调节能不能进行有效控制，就应该转换到减速控制工况。到减速控制工况。n减速控制工况是指按照这时的车速、车距、减速控制工况是指按照这时的车速、车距、相对速度大小进行节气门全关和自动变速相对速度大小进行节气门全关和自动变速器作低档变速二个阶段进行减速。器作低档变速二个阶段进行减速。2022/11/2142授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室报警工况报警工况n与相对速度大的先行车接近或当先行车进与相对速度大的先行车接近或当先行车进行紧急制动时，本车就会转入减速控制工行紧急制动时，本车就会转入减速控制工况，并同时报警

44、，促使驾驶者进行制动操况，并同时报警，促使驾驶者进行制动操作。车距报警功能是与车距控制独立进行，作。车距报警功能是与车距控制独立进行，即使控制工况取消后仍能够发挥其固有功即使控制工况取消后仍能够发挥其固有功能。能。2022/11/2143授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室稳定控制工况稳定控制工况n当没有先行车时，与原来的巡航控制相同，当没有先行车时，与原来的巡航控制相同，控制节气门以保持设定的车速。控制节气门以保持设定的车速。2022/11/2144授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室控制取消工况控制取消工况n当驾驶者作控制取消开关或关闭主电源

45、开当驾驶者作控制取消开关或关闭主电源开关，或进行制动操作时，就应该转到关，或进行制动操作时，就应该转到“控控制取消工况制取消工况”，在主电源开关接通时控制，在主电源开关接通时控制开关的调置或恢复操作之前，系统一直处开关的调置或恢复操作之前，系统一直处于于“取消工况取消工况”进行待机。进行待机。2022/11/2145授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室车距控制系统装置的显示功能车距控制系统装置的显示功能显示功能设定车速显示在没有先行车时：显示稳定行驶的车速有先行车时：显示车距控制时的车速上限值车距控制状态显示显示本车与先行车之间的距离显示是否在进行车距控制报警灯当与先行车过分接近时灯亮系统发生故障时灯亮激光雷达污染时灯亮车距报警工作显示灯车距报警使用时灯亮（组合仪表内）巡航控制显示灯稳定行驶时或在进行车距控制时灯亮（组合仪表内）2022/11/2146授人以鱼不如授人以渔授人以鱼不如授人以渔朱明工作室朱明工作室此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢