基于89C51单片机的智能小车设计2624.docx

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1、湖北轻工工职业技技术学院院单片机实实训报告告题目：基基于STTC899C522的智能能小车设设计姓名：刘刘 加加 象象学号：220111030021113专业：电电子信息息工程技技术指导老师师：何 伶 俐日期：220133-011-066信息工程程系电信信教研室室1目 录录引言2一整体方方案设计计31.1整整体方案案设计的的思路331.2整整体方案案的流程程图3二智能小小车系统统概况332.1恒恒压恒流流桥式22A驱动动芯片LL2988N32.2直直流电机机简介442.3显显示模块块的综合合概括66三模块方方案比较较与论证证：83.1电电机模块块的选择择83.2电电机驱动动模块的的选择883.

2、3控控制器模模块的选选择8四系统硬硬件电路路设计1104.1显显示模块块的设计计104.2直直流电机机的驱动动模块111五软件的的简单介介绍1335.1KKeill的简介介135.2pprottuess的简介介135.3SSTC_ISPP_V4483的的简介114六结论117七致谢117参考文献献18附录一：实物图图19图1实物物图199图2实物物图200附录二：总程序序20第 3 页1湖北轻工职业技术学院引言随科学技技术的进进步，智智能化和和自动化化技术越越来越普普及，也也广泛应应用于机机器人玩玩具制造造领域，使使智能机机器人越越来越多多样化。智能机机器人是是一个多多种高新新技术的的集成体体

3、，它融融合了机机械、电电子、传传感器、计算机机硬件、软件、人工智智能等许许多学科科的知识识，涉及及到当今今许多前前沿领域域的技术术。而随随着社会会的不断断发展，智智能设备备的不断断出现，无无线遥控控的运用用也越来来越广泛泛。无线线遥控器器由于控控制距离离远，抗抗干扰性性强，已已越来越越多的出出现在生生活的各各个方面面。本文文使用了了一款通通用的无无线遥控控电路，基基于STTC899C522作为控控制核心心，采用用专用编编码解码码电路，由由于其体体积小、功能强强大，因因此可非非常方便便的移植植到遥控控机器人人、遥控控小车上上等，并并实现远远距离控控制。在在早期，遥遥控小车车并不少少见，但但大多产

4、产品制造造简单，实实现的功功能少，往往往只有有一些简简单的功功能，例例如左转转右转，前前进后退退等，大大多采用用红外控控制，外外加一些些复杂的的电路组组合而成成。遥控控小车的的使用者者针对的的是小孩孩子，但但笨重的的设备和和昂贵的的价格往往往让许许多小孩孩的甜美美梦想落落空。在在现在，用用单片机机进行无无线遥控控小车的的方案，利利用较少少的外设设实现了了基本的的功能。其较强强的抗干干扰性使使得该遥遥控器具具有很好好的通用用性其功功能也日日趋完善善。其中中包括防防撞防爆爆系统和和基本的的方向控控制，另另外在行行进中可可以尽享享柔美的的音乐，看看美丽的的灯光随随音律而而闪烁，让让孩子玩玩得更开开心

5、！此此外，电电路的简简化，材材料的减减少使得得价格也也降低了了不少，真真的是物物美价廉廉，可以以为孩子子的童年年再添一一些笑语语。第 4 页1一 整体体方案设设计1.1整整体方案案设计的的思路 利用红红外线传传感器发发射和接接收信号号模块来来控制单单片机，让让单片机机翻译传传输指令令，从而而实现相相应的功功能。具具体的过过程如下下：四路路红外传传感器，每每一路发发射一个个信号，检检测接收收到的信信号，若若出现高高电平，则则说明该该方向前前方有障障碍物，则则单片机机控制电电机正转转和反转转，从而而实现绕绕开障碍碍物继续续前行。同时还还增加一一个无线线发射和和无线接接收模块块控制单单片机，让让单片

6、机机翻译传传输指令令，从而而实现相相应的功功能。无无线发射射模块发发出指令令，无线线接收模模块接收收信号后后，传递递给单片片机，单单片机翻翻译接收收到信号号后，传传输给驱驱动电路路驱动电电机旋转转，从而而实现让让小车的的前进、后退、左转和和右转。1.2整整体方案案的流程程图基于单片片机STTC899C522整体设设计的智智能小车车，根据据原来设设计的思思路上画画出了相相对应的的流程路路，由于于是整体体结构图图，就只只是画出出了大致致的结构构流程，而而细节将将在后面面做出介介绍。图1整体体方案的的流程图图二 智能能小车系系统概况况2.1恒恒压恒流流桥式22A驱动动芯片LL2988NL2988是S

7、GGS公司司的产品品，比较较常见的的是155脚Muultiiwattt封装装的L2298NN，内部部同样包包含4通通道逻辑辑驱动电电路。可可以方便便的驱动动两个直直流电机机，或一一个两相相步进电电机。LL2988N芯片片可以驱驱动两个个二相电电机，也也可以驱驱动一个个四相电电机，输输出电压压最高可可达500V，可可以直接接通过电电源来调调节输出出电压；可以直直接用单单片机的的IO口口提供信信号；而而且电路路简单，使使用比较较方便。L2988N可接接受标准准TTLL逻辑电电平信号号VSSS，VSSS可接接4557 V电压压。4脚脚VS接接电源电电压，VVS电压压范围VVIH为为25446 VV。

8、输出出电流可可达25A，可可驱动电电感性负负载。11脚和115脚下下管的发发射极分分别单独独引出以以便接入入电流采采样电阻阻，形成成电流传传感信号号。L2298可可驱动22个电动动机，OOUT11，OUUT2和和OUTT3，OOUT44之间可可分别接接电动机机，本实实验装置置我们选选用驱动动一台电电动机。5，77，100，122脚接输输入控制制电平，控控制电机机的正反反转。EEnA，EEnB连连接控制制使能端端，控制制电机的的停转。表1是是L2998N功功能逻辑辑图。 In33，Inn4的逻逻辑图与与表1相相同。由由表1可可知EnnA为低低电平时时，输入入电平对对电机控控制起作作用，当当EnA

9、A为高电电平，输输入电平平为一高高一低，电电机正或或反转。同为低低电平电电机停止止，同为为高电平平电机刹刹停。等等。图2单片片机利用用L2998控制制电机的的原理图图15脚是是输出电电流反馈馈引脚，其其它与LL2988相同。在通常常使用中中这两个个引脚也也可以直直接接地地。上图图是其与与51单单片机连连接的电电路图2.2直直流电机机简介2.2.1直流流电机的的应用电动机简简称电机机，是使使机械能能与电能能相互转转换的机机械，直直流电机机把直流流电能变变为机械械能。作作为机电电执行元元部件，直直流电机机内部有有一个闭闭合的主主磁路。主磁通通在主磁磁路中流流动，同同时与两两个电路路交联，其其中一个

10、个电路是是用以产产生磁通通的，称称为激磁磁电路；另一个个电路是是用来传传递功率率的，称称为功率率回路或或电驱回回路。现现行的直直流电机机都是旋旋转电驱驱式，也也就是说说，激磁磁绕组及及其所包包围的铁铁芯组成成的磁极极为定子子，带换换向单元元的电驱驱绕组和和电驱铁铁芯结合合构成直直流电机机的转子子。直流电机机有以下下4方面面的优点点：1) 调速范围围广，且且易于平平滑调节节。2) 过载、启启动、制制动转矩矩大。3) 易于控制制，可靠靠性高。4) 调速时的的能量损损耗较小小。所以，在在调速要要求高的的场所，如如轧钢机机、轮船船推进器器、电机机、电气气铁道牵牵引、高高炉送料料、造纸纸、纺织织、拖动动

11、、吊车车、挖掘掘机械、卷扬机机拖动等等方面，直直流电机机均得到到广泛的的应用。2.2.2直流流电机的的基本工工作原理理直流电机机工作原原理：当当电刷AA,B接接在电压压为U的的直流电电源上时时，若电电刷A是是正电位位，B是是负电位位，在NN极范围围内的导导体abb中的电电流是从从a流向向b，在在S极范范围内的的导体ccd中的的电流是是从c流流向d。载流导导体在磁磁场中要要受到电电磁力的的作用，因因此abb与cdd两导体体都受到到电磁力力的作用用。根据据磁场方方向和导导体中的的电流方方向，利利用电机机左手定定则判断断，abb边受力力的方向向是向左左的，而而cd边边则是向向右的。由于磁磁场是均均匀

12、的，导导体中流流过的又又是相同同的电流流，所以以ab边边和cdd边所受受电磁力力的大小小相等。这样，线线圈上就就受到了了电磁力力的作用用而按逆逆时针转转动。当当线圈转转到磁极极的中性性面上时时，线圈圈中的电电流等于于零，电电磁力等等于零，但但是由于于惯性的的作用，线线圈继续续转动。线圈转转过半周周之后，虽虽然abb与cdd的位置置调换了了，abb边转到到S极范范围内，ccd边转转到N极极范围内内，但是是由于换换向片和和电刷的的作用，转转到N极极下的ccd边中中电流方方向也变变了，是是从d流流向c，在在s极下下的abb边中的的电流则则是从bb流向aa。因此此电磁力力的方向向仍然不不变，线线圈仍然

13、然受力按按逆时针针方向转转动。可可见，分分别处在在N,SS极范围围内的导导体中电电流方向向总是不不变的，因因此线圈圈两个边边的受力力方向也也不变，这这样线圈圈就可以以按照受受力方向向不停地地旋转，通通过齿轮轮或皮带带等机构构的传动动，便可可以带动动其他机机械工作作。从以上分分析可以以看到，要要使线圈圈按照一一定的方方向旋转转，关键键问题是是当导体体从一个个磁极范范围转到到另一个个异性磁磁极范围围时（也也就是导导体经过过中性面面后），导导体中电电流的方方向也要要同时改改变，换换向器和和电刷就就是完成成这一任任务的装装置。在在直流电电机中，换换向器和和电刷把把输入的的直流电电变为线线圈中的的交流电

14、电。可见见，换向向器和电电刷是直直流电机机中不可可缺少的的关键部部件。当然，在在实际的的直流电电机中，不不只有一一个线圈圈，而是是有许多多线圈牢牢固地嵌嵌在转子子铁芯槽槽中，当当导体中中通过电电流在磁磁场中因因受力而而转动时时，就带带动整个个转子旋旋转，这这就是直直流电机机的基本本工作原原理。2.2.3直流流电机的的参数转矩-电电机得以以旋转的的力矩，单单位为m或或Nmm。转矩系数数-电机机所产生生转矩的的比例系系数，一一般表示示每安培培电驱电电流所产产生的转转矩大小小。摩擦转矩矩-电刷刷、轴承承、换向向单元等等因摩擦擦而引起起的转矩矩损失。启动转矩矩-电机机启动时时所产生生的旋转转力矩。转速

15、-电电机旋转转的速度度，工程程单位为为r/mmin，即即转每分分。在国国际单位位制中为为radd/s，即即弧度每每秒。电枢电阻阻-电枢枢内部的的电阻，在在有刷电电机里一一般包括括电刷与与换向器器之间的的接触电电阻，由由于电阻阻中流过过电流时时会发热热，因此此总希望望电枢电电阻尽量量小。电枢电感感-因为为电枢绕绕组由金金属线圈圈构成，必必然存在在电感，从从改善电电机运行行性能的的角度来来说，电电枢电感感越小越越好。电气时间间常数-电枢电电流从零零开始达达到稳定定值的663.22%时所所经历的的时间。测定电电气时间间常数时时，电机机应处于于堵转的的状态并并施加阶阶跃性质质的驱动动电压。工程上上，常

16、常常利用电电动机转转子的转转动惯量量J、电电枢电阻阻Ra、电机反反电动势势系数KKe和转转矩系数数Kt求求出机械械时间常常数：1-11转动惯量量-具有有质量的的物体维维持其固固有运动动状态的的一种性性质。反电动势势系数-电机旋旋转时，电电枢绕组组内部切切割磁力力线所感感应的电电动势相相对于转转速的比比例系数数，也称称发电系系数或感感应电动动势系数数。功率密度度-电机机每单位位质量所所能获得得的输出出功率值值。功率率密度越越大，电电机的有有效材料料的利用用率就越越高。转子-rrotoor；定定子-sstattor；电枢-armmatuure；励磁-exccitaatioon。2.3显显示模块块的

17、综合合概括显示模块块包括：LCDD16002,温温度传感感器DSS18BB20,时钟芯芯片DSS13002三个个部分组组成。2.3.1LCCD16602的的简介16022B可以以显示22行166个字符符，有88位数据据总线DD0-DD7，和和RS、R/WW、ENN三个控控制端口口，工作作电压为为5V，并并且带有有字符对对比度调调节和背背光。该该模块也也可以只只用D44-D77作为四四位数据据分两次次传送。这样的的话可以以节省MMCU的的I/OO口资源源。16022B引脚脚说明如如下：表2.33 LLCD液液晶显示示器各引引脚功能能及结构构编号符号引脚说明明编号符号引脚说明明1VSS电源地9D2

18、双向数据据口2VDD电源正极极10D3双向数据据口3VL对比度调调节11D4双向数据据口4RS数据/命命令选择择12D5双向数据据口5R/W读/写选选择13D6双向数据据口6E模块使能能端14D7双向数据据口7D0双向数据据口15BLK背光源地地8D1双向数据据口16BLA背光源正正极注意事项项：从该该模块的的正面看看，引脚脚排列从从右向左左为：115脚、16脚脚，然后后才是11144脚(线线路板上上已经标标明):VDD：电源正正极，44.55.55V，通通常使用用5V电电压；VL：LLCD对对比度调调节端，电电压调节节范围为为055V。接接电源的的正极时时对比度度最弱，接接地电源源时对比比度

19、最高高，但对对比度过过高时会会产生“鬼鬼影”，因因此通常常使用一一个100K的电电位器来来调整对对比度，或或者直接接串接一一个电阻阻到地；RS：MMCU写写入数据据或者指指令选择择端。MMCU要要写入指指令时，使使RS为为低电平平；MCCU要写写入数据据时，使使RS为为高电平平；R/W：读写控控制端。R/WW为高电电平时，读读取数据据；R/W为低低电平时时，写入入数据；E：LCCD模块块使能信信号控制制端。写写数据时时，需要要下降沿沿触发模模块。D0DD7：88位数据据总线，三三态双向向。如果果MCUU的I/O口资资源紧张张的话，该该模块也也可以只只使用44位数据据线D44D77接口传传送数据

20、据。本充充电器就就是采用用4位数数据传送送方式；BLA：LEDD背光正正极。需需要背光光时，BBLA串串接一个个限流电电阻接VVDD，BBLK接接地，实实测该模模块的背背光电流流为500mA左左右；BLK：LEDD背光地地端。三 模块块方案比比较与论论证：3.1 电机模块块的选择择方案1：采用步步进电机机作为该该系统的的驱动电电机。由由于其转转过的角角度可以以精确的的定位，可可以实现现小车前前进路程程和位置置的精确确定位。虽然采采用步进进电机有有诸多优优点，步步进电机机的输出出力矩较较低，随随转速的的升高而而下降，且且在较高高转速时时会急剧剧下降，其其转速较较低，不不适用于于小车等等有一定定速

21、度要要求的系系统。经经综合比比较考虑虑，我们们放弃了了此方案案。方案 22：直流流电机：直流电电机的控控制方法法比较简简单，只只需给电电机的两两根控制制线加上上适当的的电压即即可使电电机转动动起来，电电压越高高则电机机转速越越高。对对于直流流电机的的速度调调节，可可以采用用改变电电压的方方法，也也可采用用PWMM调速方方法。PPWM调调速就是是使加在在直流电电机两端端的电压压为方波波形式，通通过改变变方波的的占空比比实现对对电机转转速的调调节。基于以上上分析，我我们选择择了方案案二，使使用直流流电机作作为电动动车的驱驱动电机机。3.2 电机驱动动模块的的选择方案 11：采用用SM661355W

22、电机机遥控驱驱动模块块。SMM61335W是是专为遥遥控车设设计的大大规模集集成电路路。能实实现前进进、后退退、向右右、向左左、加速速五个功功能，但但是其采采用的是是编码输输入控制制，而不不是电平平控制，这这样在程程序中实实现比较较麻烦，而而且该电电机模块块价格比比较高。方案 22：采用用电机驱驱动芯片片L2998N。L2998N为为单块集集成电路路，高电电压，高高电流，四四通道驱驱动，可可直接的的对电机机进行控控制，无无须隔离离电路。通过单单片机的的I/OO输入改改变芯片片控制端端的电平平，即可可以对电电机进行行正反转转，停止止的操作作，非常常方便，亦亦能满足足直流减减速电机机的大电电流要求

23、求。调试试时在依依照上表表，用程程序输入入对应的的码值，能能够实现现对应的的动作。表1是是其使能能、输入入引脚和和输出引引脚的逻逻辑关系系。表3.22 L2298NN的引脚脚和输出出引脚的的逻辑关关系EN AA（B）IN1（IIN3）IN2（IIN4）电机运行行情况HHL正转HLH反转H同IN22（INN4）同IN22（INN4）快速停止止LXX停止基于以上上分析，我我们选择择了方案案二，用用L2998N来来作为电电机的驱驱动芯片片。3.3 控制器模模块的选选择方案1：采用凌凌阳的SSPCEE0611A小板板作为主主控制芯芯片，而而且可以以采用凌凌阳的小小车模组组，可以以很快的的完成其其基本功

24、功能，当当是用该该小板存存在一定定的局限限性，较较难扩张张功能，而而且各个个模块的的拼凑，没没有比集集成在一一块板的的稳定性性高。方案2：采用SSTC889C552作为为主控制制芯片，该该芯片有有足够的的存储空空间，可可以方便便的在线线ISPP下载程程序，能能够满足足该系统统软件的的需要，该该芯片提提供了两两个计数数器中断断，对于于本作品品系统已已经足够够，采用用该芯片片可以比比较灵活活的选择择各个模模块控制制芯片，能能够准确确的计算算出时间间，有很很好的实实时性。基于以上上分析，我我们选择择了方案案二，用用STCC89CC52作作为电机机的主控控制芯片片。四 系统统硬件电电路设计计系统采用用

25、存储空空间较大大的STTC899C522作为主主控制芯芯片，电电动车电电机驱动动芯片采采用L2298NN；并利利用直流流电机驱驱动小车车，能较较有效的的控制其其在特定定位置转转弯及行行驶出错错处理,该系统统无论在在结构和和技术上上都具有有较好的的科学性性。4.1 显示模块块的设计计4.1.1 显示模块块的仿真真图显示模块块中主要要考虑的的是显示示什么，综综合考虑虑后，我我想到的的首先是是时间的的显示，于于是我采采用时钟钟芯片DDS13302来来实现时时间的显显示，单单纯的显显示时间间似乎很很无趣，于于是我加加入了温温度的显显示，温温度传感感器DSS18BB20结结构完善善，连接接简单，功功能齐

26、全全，易于于控制。合并以以上的思思路，我我确定出出了显示示的模块块，具体体的仿真真图如下下：图3 显显示模块块的电路路原理图图4.1.2 显示模块块的流程程显示模块块是智能能小车额额外增加加的功能能，但它它仍然是是重要的的组成部部分，显显示模块块是如何何工作的的呢？其其实，先先是由按按键控制制时钟芯芯片DSS13002，进进行时间间的调节节，在调调节的过过程中，信信号传递递给STTC899C522，单片片机将其其翻译后后发送信信号给时时钟芯片片DS113022，时钟钟芯片DDS13302会会将时间间的改变变显示在在LCDD16002上，同同样的道道理，温温度传感感器DSS18BB20也也是先将

27、将检测到到的信号号传递给给单片机机，单片片机再传传递给LLCD1160224.2 直流电机机的驱动动模块4.2.1 直流电机机驱动模模块的仿仿真图图4 直直流电机机驱动模模块的仿仿真图4.2.2直流流电机驱驱动模块块的流程程图电机驱动动模块的的核心是是电机的的驱动芯芯片及电电机，电电机选择择了直流流电机，这这样可以以方便控控制，而而电机的的驱动芯芯片L2298可可以同时时控制两两个直流流电机，其其中芯片片中连接接单片机机的5引引脚和77引脚用用于控制制直流电电机1，而而芯片中中的100引脚和和12引引脚用于于控制直直流电机机2.电电机1接接的是小小车的左左轮，电电机2接接的是小小车的右右轮，当

28、当两个电电机一起起正向转转动时，小小车前进进；当两两个电机机一起反反向转动动时，小小车后退退；当电电机1正正转，电电机2反反转时，小小车右转转；当电电机1反反转，电电机2正正转时，小小车左转转。由于于无线模模块只能能控制锁锁存的44条线路路，不能能将功能能都进行行有效控控制，只只能控制制前进和和后退，所所以额外外采用按按键来控控制左转转和右转转。5图5 直流电电机驱动动模块的的流程图图五 软件件的简单单介绍在这次研研究中，主主要用到到了keeil，pprottuess，prroteer和SSTC_ISPP_V4480等等软件5.1 Keill的简介介单片机开开发中除除必要的的硬件外外，同样样离

29、不开开软件，我我们写的的C语言言源程序序要变为为CPUU可以执执行的机机器码有有两种方方法，一一种是手手工汇编编，另一一种是机机器汇编编，目前前已极少少使用手手工汇编编的方法法了。机机器汇编编是通过过汇编软软件将源源程序变变为机器器码，用用于MCCS-551单片片机的汇汇编软件件有早期期的A551，随随着单片片机开发发技术的的不断发发展，从从普遍使使用汇编编语言到到逐渐使使用高级级语言开开发，单单片机的的开发软软件也在在不断发发展，KKeill软件是是目前最最流行开开发MCCS-551系列列单片机机的软件件，这从从近年来来各仿真真机厂商商纷纷宣宣布全面面支持KKeill即可看看出。KKeill

30、提供了了包括CC编译器器、宏汇汇编、连连接器、库管理理和一个个功能强强大的仿仿真调试试器等在在内的完完整开发发方案，通通过一个个集成开开发环境境（uVVisiion）将将这些部部份组合合在一起起。运行行Keiil软件件需要PPenttiumm或以上上的CPPU，116MBB或更多多RAMM、200M以上上空闲的的硬盘空空间、WWIN998、NNT、WWIN220000、WIINXPP等操作作系统。掌握这这一软件件的使用用对于使使用511系列单单片机的的爱好者者来说是是十分必必要的，如如果你使使用C语语言编程程，那么么Keiil几乎乎就是你你的不二二之选（目目前在国国内你只只能买到到该软件件、而

31、你你买的仿仿真机也也很可能能只支持持该软件件），即即使不使使用C语语言而仅仅用汇编编语言编编程，其其方便易易用的集集成环境境、强大大的软件件仿真调调试工具具也会令令你事半半功倍。5.2 prottuess的简介介Prottuess软件是是英国LLab cennterr ellecttronnicss公司出出版的EEDA工工具软件件。它不不仅具有有其它EEDA工工具软件件的仿真真功能，还还能仿真真单片机机及外围围器件。它是目目前最好好的仿真真单片机机及外围围器件的的工具。Prootuees软件件具有其其它EDDA工具具软件（例例：muultiisimm）的功功能。这这些功能能是：（11）原理理布

32、图（22）PCCB自动动或人工工布线（33）SPPICEE电路仿仿真。支持当前前的主流流单片机机，如551系列列、AVVR系列列、PIIC122系列、PICC16系系列、PPIC118系列列、Z880系列列、HCC11系系列、6680000系列列等。软软件仿真真功能如如下：11）提供供软件调调试功能能 2）提提供丰富富的外围围接口器器件及其其仿真RRAM，RROM，键键盘，马马达，LLED，LLCD，AAD/DDA，部部分SPPI器件件，部分分IICC器件。这样很很接近实实际。在在训练学学生时，可可以选择择不同的的方案，这这样更利利于培养养学生。3）提提供丰富富的虚拟拟仪器，利利用虚拟拟仪器在

33、在仿真过过程中可可以测量量外围电电路的特特性，培培养学生生实际硬硬件的调调试能力力。4）具具有强大大的原理理图绘制制功能。电路功功能仿真真特点如如下：在在PROOTUEES绘制制好原理理图后，调调入已编编译好的的目标代代码文件件：*.HEXX，可以以在PRROTUUES的的原理图图中看到到模拟的的实物运运行状态态和过程程。PRROTUUES 是单片片机课堂堂教学的的先进助助手。PPROTTUESS不仅可可将许多多单片机机实例功功能形象象化，也也可将许许多单片片机实例例运行过过程形象象化。前前者可在在相当程程度上得得到实物物演示实实验的效效果，后后者则是是实物演演示实验验难以达达到的效效果。它的

34、元器器件、连连接线路路等却和和传统的的单片机机实验硬硬件高度度对应。这在相相当程度度上替代代了传统统的单片片机实验验教学的的功能，例例：元器器件选择择、电路路连接、电路检检测、电电路修改改、软件件调试、运行结结果等。课程设计计、毕业业设计是是学生走走向就业业的重要要实践环环节。由由于PRROTUUES提提供了实实验室无无法相比比的大量量的元器器件库，提提供了修修改电路路设计的的灵活性性、提供供了实验验室在数数量、质质量上难难以相比比的虚拟拟仪器、仪表，因因而也提提供了培培养学生生实践精精神、创创造精神神的平台台。随着科技技的发展展，“计计算机仿仿真技术术”已成成为许多多设计部部门重要要的前期期

35、设计手手段。它它具有设设计灵活活，结果果、过程程的统一一的特点点。可使使设计时时间大为为缩短、耗资大大为减少少，也可可降低工工程制造造的风险险。相信信在单片片机开发发应用中中PROOTUEES也能能获得愈愈来愈广广泛的应应用。软件缺点点:器件件库溃乏乏，库中中缺少很很多重要要芯片，严严重影响响电路仿仿真软件件出错或或乱码，此此时仿真真效果不不及硬件件仿真。5.3 STC_ISPP_V4483的简介介在运行SSTC_ISPP_V4483下载软软件之前前，应该该先给出出ISPP的C程程序源代代码ISSP.CC.要注注意的是是:此程程序是在在Keiil-CC中要建建立工程程文件,包含IIAP.C函数

36、数,并且且在IAAP.CC和ISSP.CC中都要要保留SSTC的的定义.传入用用户代码码时,需需要与计计算机进进行通信信,一般般采用RRS2332串行行通信,数据协协议采用用简单协协议。具体的使使用方法法：一、先把把学习实实验板和和计算机机连接好好（接好好串口线线和电源源）二、打开开STCC-ISSP vv4833，在MMCU Typpe栏目目下选中中单片机机，如SSTC889C552RCC：根据据您的99针的数数据线连连接情况况选中CCOM端端口，最最好把波波特率适适当下调调一些，按按图示选选中各项项：图6STTC-IISP v4883的界面面图三、先确确认硬件件连接正正确，按按下图点点击“

37、打打开文件件”并在在对话框框内找到到您要下下载的HHEX文文件：四、选中中两个条条件项，这这样可以以使您在在每次编编译KEEIL时时HEXX代码能能自动加加载到SSTC-ISPP，点击击“Doownlloadd/下载载”：五、手动动按下电电源开关关便即可可把可执执行文件件HEXX写入到到单片机机内，下下图是正正在写入入程序截截图：图7 单单片机程程序下载载截图六 结论论根据本次次设计要要求，我我们认真真分析了了设计课课题的需需求，还还系统学学习了551系列列单片机机的工作作原理及及其使用用方法，并并独自设设计智能能小车的的整个项项目。虽然条件件艰苦，但但经过不不懈钻研研和努力力，购买买到了所所

38、有所需需的元器器件，并并系统的的进行了了多项试试验，最最终做出出了整个个小车的的硬件系系统，然然后结合合课题任任务和小小车硬件件进行了了程序的的编制，本本系统能能够基本本满足设设计要求求，能够够较快较较平稳的的是小车车沿引导导线行驶驶，但由由于经验验能力有有限，该该系统还还存在着着许多不不尽人意意的地方方有待于于进一步步的完善善与改进进。通过本次次课题设设计，不不仅是对对我们课课本所学学知识的的考查，更更是对我我的自学学能力和和收集资资料能力力以及动动手能力力的考验验。本次次毕业设设计使我我们对一一个项目目的整体体设计有有了初步步认识，还还认识了了几种传传感器。本次毕毕业设计计使我们们意识到到

39、了实验验的重要要性，在在硬件制制作和软软件调试试的过程程中，出出现了很很多问题题，最终终都是通通过实验验的方法法来解决决的。还还有以前前对程序序只是一一个很模模糊的概概念，通通过这次次的课题题设计使使我对程程序完全全有了一一个新的的认识，并并能使用用Keiil软件件熟练的的进行编编程了。通过本本次课题题设计，极极大的锻锻炼了我我们的思思考和分分析问题题的能力力，并对对单片机机有了一一个更深深的认识识。总之，在在课题设设计的过过程中，无无论是对对于学习习方法还还是理论论知识，我我们都有有了新的的认识，受受益匪浅浅，这将将激励我我们在今今后再接接再厉，不不断完善善自己的的理论知知识，提提高实践践运

40、作能能力。七 致谢谢本设计能能够顺利利完成，还还承蒙何何老师以以及身边边的组队队同学的的指导和和帮助。在设计计过程中中，何老老师给予予了悉心心的指导导，最重重要的是是给了我我们组队队解决问问题的思思路和方方法，并并且在设设计环境境和器材材方面给给予了大大力的帮帮助和支支持，在在此，我我对何老老师表示示最真挚挚的感谢谢！同时时感谢所所有帮助助过我的的同学！参考文献献1康康华光.电子技技术基础础模拟部部分MM.（第第四版）.北京:高等教教育出版版社，119999.2康康华光.电子技技术基础础数字部部分MM.（第第四版）.北京:高等教教育出版版社，220000.3陈陈大钦.电子技技术基础础实验M.（

41、第二二版）.北京:高等教教育出版版社，220000.4谢谢自美.电子线线路设计计实验验测试试M.（第第三版）.武汉:华中科科技大学学出版社社,20006.5胡胡乾斌 李光斌斌 李玲玲等.单单片微型型计算机机原理与与应用M.（第二二版）.武汉:华中科科技大学学出版社社,20006.6郭郭天祥.新概念念51单单片机CC语言教教程MM.电电子工业业出版社社,20009.7谭谭浩强.C语言言设计M.（第三三版）.清华大大学出版版社,220055.8崔崔炳哲.电子控控制入门门M.北京京:科学学出版社社,20003.9樊樊昌信 曹丽娜娜.通信信原理M.（第六六版）.北京:国防工工业出版版社,220099.

42、10全国大大学生电电子设计计竞赛组组委会编编.全国国大学生生电子设设计竞赛赛M.北京京理工大大学出版版社,119999.11郭强.液晶显显示应用用技术M.北京：电子工工业出版版社，220033.12郁有文文 常健健 程继继红.传传感器原原理及工工程应用用M.(第第二版).武汉汉：西安安电子科科技大学学出版社社，20006.13许纪倩倩.机械械工人速速成识图图M.(第第二版).北京京：机械械工业出出版社，220099.14高军.电动智智能小车车D.15Zhii-HoongJJianng.551MCCU ttechhnollogyy annd aappllicaatioon ddeveeloppm

43、ennt ccasee seelecctioonMM.TTsinnghuua UUnivverssityy Prresss 20008.附录一：实物图图图1实物物图图2实物物图第 21 页附录二：总程序序leftt2=00;#iinclludee#deffinee uccharr unnsiggnedd chhar#deffinee uiint unssignned inttuchaar nnum=1,nnum11=1,m,mm1,ii,j;sbitt zxxun=P00;sbitt yxxun=P01;sbitt leeft=P15;sbitt riightt=P116;sbitt leef

44、t11=P330;sbitt leeft22=P331;sbitt leeft33=P332; sbitt leeft44=P333;voidd diianjji2()for(i=110;ii-;i00)if(nnum=100)num=0;elseeif(nnum=m11)leftt=1;elsee iff(nuum00)if(nnum11=110)num11=0;elseeif(nnum11=mm)righht=11;elsee iff(nuum110)righht=00; voidd ruun()m=2;m1=22;leftt1=11;leftt3=11;leftt4=00; voidd

45、zuuo()m=0;m1=11;leftt1=11;leftt2=00;leftt3=11;leftt4=00; voidd yoou()m=1;m1=00;leftt1=11;leftt2=00;leftt3=11;leftt4=00;voidd tiimerr0()intterrruptt 1 TH00=0XXF8; /1mms定时时 TL00=0XX30; numm+; numm1+; diaanjii2(); diaanjii1();voidd maain()TMODD=0XX01;TH0= 0XXF8; /1mms定时时TL0= 0XX30;TR0= 1;ET0= 1;EA = 1;whille(11) sswittch(P0&0x003)casee 0xx00:/ 全部没没有压线线，直转转run();breaak;casee 0xx01:/ 右压线线，左转转zuo();breaak;casee 0xx02:/左压压线，右右转 youu();breaak;