机械手回转机构伸缩机构毕业设计.doc

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1、学号： 毕业设计题目 数控卧式镗铣床自动换刀机械手手架伸缩、回转结构与手架升降结构设计 学院专业班级交通与机械工程学院机械08-6班 学 生 姓 名 王恩涛 性别 男 指 导 教 师 王丹 职称 副教授 1. 毕业设计选题论证书 共 1 页2. 毕业设计任务书 共 4 页3. 毕业设计开题报告 共 1 页4. 毕业设计进度检查表 共 1 页5. 毕业设计指导教师评定意见 共 1 页6. 毕业设计评阅人评阅意见 共 1 页7. 毕业设计答辩记录及成绩 共 1 页8. 毕业设计答辩委员会评审意见 共 1 页沈阳建筑大学毕业设计选题论证书毕业设计题目数控卧式镗铣床自动换刀机械手手架伸缩、回转结构与手

2、架升降结构设计指导教师姓名王丹职称副教授是否新题否是否首次指导毕业设计否选题依据(就题目来源、题目类型及对培养学生素质、能力，指导教师对题目研究基础、教师对学生完成题目的把握等方面，从选题的必要性、可行性、现实性三个层面，进行阐述) 1 本题目涉及到机械设计、液压传动系统的设计、控制系统的设计、PLC编程等，对学生是一个全面的锻炼； 2有丰富的参考书和参考资料可以查阅，能锻炼学生的自学和综合设计能力。设计内容及成果要求自动换刀机械手是自动换刀装置的主要组成部分，手架升降机构（找刀排）、装卸刀机械手和手架伸缩与回转机构等组成。手架运动参数：拔、插刀行程（即滑座伸缩）：最大为180毫米，拔插刀行程

3、用155毫米。升降（即找刀排）行程：3X420毫米（刀排间垂直方向距离为420毫米，共四排）。回转角度：180装、卸刀手手臂伸缩行程：195毫米。机械手的驱动方式为液压驱动，液压系统由PLC控制，实现生产自动化。系（教研室）意见学院毕业设计（论文）领导小组意见主任签字：年 月 日组长签字：年 月 日备注：（1）外聘教师在（系）教研室名称栏注明实际所在单位；（2）若本页填写不下可另加附页沈阳建筑大学毕业设计任务书题 目数控卧式镗铣床自动换刀机械手手架伸缩、回转结构与手架升降结构设计学 号： 学生姓名 王恩涛 专业班级 机械08-6班 学院 交通与机械工程学院 指导教师（签字） 职 称 副教授 指

4、导教师单位 交通与机械工程学院基础教研室 设计地点 丙2-302 起止日期 2012 年 3 月 1 日至 2012 年 6 月 18 日1.设计原始条件、主要技术指标与技术参数（或其它数据资料）抓重：20千克自由度数：4个坐标形式：圆柱坐标手架运动参数：拔、插刀行程（即滑座伸缩）：最大为180毫米，拔插刀行程用155毫米。升降（即找刀排）行程：3420毫米（刀排间垂直方向距离为420毫米，共四排）。回转角度：180装、卸刀手手臂伸缩行程：195毫米手指夹持刀柄的直径：100毫米2.设计内容（任务）机械手的手架伸缩、回转结构与手架升降结构设计，包括液压缸的选择计算，必要零件的强度校核计算，绘制

5、手架伸缩、回转结构与手架升降结构的装配图和零件图。3.设计工作及成果基本要求机械手的手架伸缩、回转结构与手架升降结构设计，包括液压缸的选择计算，必要零件的强度校核计算，绘制手架伸缩、回转结构与手架升降结构的装配图和零件图。图纸整洁，制图及标注符合国家标准；图纸内容应能充分表达所设计机构（零件）的结构；图纸量折合0号图不少于4张；有手绘图；外文翻译不少于5000字。4.时间进度安排：时间计 划 完 成 内 容第一周毕业实习，查找资料第二周毕业实习，查找资料第三周查找资料，确定方案第四周查找资料，确定方案第五周手架伸缩结构设计第六周手架伸缩结构设计第七周手架伸缩结构设计第八周手架回转结构设计第九周

6、手架回转结构设计第十周手架回转结构设计第十一周手架升降结构设计第十二周手架升降结构设计第十三周手架升降结构设计第十四周手架升降结构设计第十五周编写说明书第十六周修改图纸、说明书第十七周准备答辩5.主要参考文献与资料1天津大学.工业机械手设计基础.天津：天津科学技术出版社.1979.82邓星钟.周祖德.邓坚.机电传动控制第二版.上海：华东理工大学出版社.1998.33朱冀北.机床控制工程基础.北京：机械工业出版社.1989.64濮良贵.纪名刚.机械设计.北京：高等教育出版社2001.65刘金琪.机床电气自动化控制.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社.1994.46Jacobsen,S.C;Wood,J

7、.E;Knutti,D.F;Biggers,K.B;TheUTAH/M.I.T.Dextrous Hand:Work in progress,The International Journal of Robotics Research,Vol.3,No.4,2004系（教研室）意见学院审批意见经论证，该毕业设计任务书 人才培养方案要求。 主任（签字）：经审核， 下发该任务书。主管院长（主任）（签字）：（任务书下发）日期： 年 月 日备注：系（教研室）意见填写“符合” 或“不符合”；学院审批意见填写“同意”或“不同意”沈阳建筑大学毕业设计开题报告题目名称数控卧式镗铣床自动换刀机械手手架伸缩、回转

8、结构与手架升降结构设计学生姓名王恩涛学 号专业班级机械08-6班一、所选题目在其领域的发展现状、设计的目的和意义目前工业机械手的应用正逐渐扩大，技术性能也还在不断的提高。在国外应用于生产上的简易型通用机械手占相当比例。在我国，工业机械手发展很快。随着科学技术的发展，机械手也越来越多地被应用。在机械工业中，铸、锻、焊铆、冲压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实例。其它部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。1.可以提高生产过程的自动化程度，应用机械手，有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率和降低生产成本；

9、可以减轻劳动强度、保证产品质量。2.可以改善劳动条件、避免人身事故，在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。3.可以减少人力，并便于有节奏地生产，应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的一个侧面。二、设计主要内容自动换刀机械手是自动换刀装置的主要组成部分，手架升降机构（找刀排）、装卸刀机械手和手架伸缩与回转机构等组成。手架运动参数：拔、插刀行程（即滑座伸缩）：最大为180毫米，拔插刀行程用155毫米。升降（即找刀排）行程：3X420毫米（刀排间垂直方向距离为42

10、0毫米，共四排）。回转角度：180装、卸刀手手臂伸缩行程：195毫米。机械手的驱动方式为液压驱动，液压系统由PLC控制，实现生产自动化。三、设计方案及思路（1）、到工厂的亲身实习体会，提供相关产品说明书；（2）、到院图书馆及省图书馆查阅相关的资料，提供相关手册及图册；（3）、指导教师的细心指点及全力支持；（4）、参考类似设计的设计思路、思想、理念。指导教师意见系（教研室）意见 签字： 年 月 日 主任(签字)：年 月 日（若本页填写不下可另加附页）沈阳建筑大学毕业设计学生进度检查表时间阶段学生完成的内容指导教师检查意见指导教师签名检查日期第一周毕业实习，查找资料第二周毕业实习，查找资料第三周查

11、找资料，确定方案第四周查找资料，确定方案第五周手架伸缩结构设计第六周手架伸缩结构设计第七周手架伸缩结构设计第八周手架回转结构设计第九周手架回转结构设计第十周手架回转结构设计第十一周手架升降结构设计第十二周手架升降结构设计第十三周手架升降结构设计第十四周手架升降结构设计第十五周编写说明书第十六周修改图纸、说明书第十七周准备答辩沈阳建筑大学毕业设计指导教师评定意见书评定成绩：指导教师签字：指导教师职称： 指导教师单位：年 月 日沈阳建筑大学毕业设计评阅人评阅意见书评阅成绩：评阅教师签字：评阅教师职称： 评阅教师单位：年 月 日沈阳建筑大学毕业设计答辩记录及成绩 专业 班级 学生 指导教师 毕业设计

12、题目 答辩时间： 年 月 日 时 分 至 时 分出 席 人主任委员（组长） 委 员（组员） 、 、 答辩委员会（答辩小组）提出的问题及答辩情况：记录人： 答辩成绩： 主任委员（组长）签字： 沈阳建筑大学毕业设计（论文）答辩委员会评审意见学生姓名： 学院： 专业班级： 题目名称： 评审意见：毕业设计成绩评定量化表：项目评定成绩评阅成绩答辩成绩其他成绩（可选）总分比例分数经评定，该生毕业设计成绩为： 沈阳建筑大学 学院答辩委员会主 任（签字）： 年 月 日附件一毕业论文相关资料格式 首页学号： 毕业论文题目 学院专业班级 学 生 姓 名 性别 指 导 教 师 职称 1.毕业论文选题论证书 共 页2

13、.毕业论文任务书 共 页3.毕业论文开题报告 共 页4.毕业论文进度检查表 共 页5.毕业论文指导教师评定意见 共 页6.毕业论文评阅人评阅意见 共 页7.毕业论文答辩记录及成绩 共 页8.毕业论文答辩委员会评审意见 共 页沈阳建筑大学毕业论文选题论证书毕业论文题目指导教师姓名职称是否新题是否首次指导毕业论文选题依据(就题目来源、题目类型及对培养学生素质、能力，指导教师对题目研究基础、题目研究意义、特点、教师对学生完成题目的把握等方面，从选题的必要性、可行性、现实性三个层面进行阐述) （宋体：小四）研究的内容（或研究方向、范围和目标）及成果要求（宋体：小四）系（教研室）意见学院毕业设计（论文）

14、领导小组意见主任签字：年 月 日组长签字：年 月 日备注：（1）外聘教师在（系）教研室名称栏注明实际所在单位；（2）若本页填写不下可另加附页沈阳建筑大学毕业论文任务书题 目 学 号： 学生姓名 专业班级 学院 指导教师（签字） 职 称 指导教师单位 设计地点 起止日期 年 月 日至 年 月 日（单独设页）1.论文原始数据资料、研究基础、研究条件（宋体：小四）2.论文内容（任务）（宋体：小四）3.论文工作及成果基本要求【应明确具体任务，一般应包括论文的具体要求、研究方向、范围和目标，该学生的侧重点、研究重点，计算机应用要求及工作量要求（如开题报告、论文、作品、译文等数量和质量的具体要求）。各专业

15、可根据论文的不同情况对以上项目进行调整】（宋体：小四）4.时间进度安排：（按教学周安排、内容详细）（单独设页宋体：小四）时间计 划 完 成 内 容第一周第二周第三周第四周第五周第六周第七周第八周第九周第十周第十一周第十二周第十三周第十四周第十五周第十六周第十七周5.主要参考文献与资料（宋体：小四）系（教研室）意见学院审批意见经论证，该毕业论文任务书 人才培养方案要求。教研室主任（签字）：经审核， 下发该任务书。主管院长（主任）（签字）：（任务书下发）日期： 年 月 日备注：系（教研室）意见填写“符合” 或“不符合”；学院审批意见填写“同意”或“不同意”沈阳建筑大学毕业论文开题报告题目名称学生姓

16、名学 号专业班级一、所选题目在其领域的发展现状、研究的目的和意义（宋体：小四）（若本页填写不下可另加附页）二、研究主要内容（宋体：小四）三、研究步骤、方法及措施（宋体：小四）指导教师意见系（教研室）意见 签字： 年 月 日 主任签字：年 月 日（若本页填写不下可另加附页）沈阳建筑大学毕业论文学生进度检查表时间阶段学生完成的内容指导教师检查意见指导教师签名检查日期第一周第二周第三周第四周第五周第六周第七周第八周第九周第十周第十一周第十二周第十三周第十四周第十五周第十六周第十七周（若本页填写不下可另加附页）沈阳建筑大学毕业论文指导教师评定意见书评定成绩（百分制）：指导教师签字：指导教师职称： 指导

17、教师单位：年 月 日沈阳建筑大学毕业论文评阅人评阅意见书评阅成绩（百分制）：评阅教师签字：评阅教师职称： 评阅教师单位：年 月 日沈阳建筑大学毕业论文答辩记录及成绩 专业 班级 学生 指导教师 毕业论文题目 答辩时间： 年 月 日 时 分 至 时 分出 席 人主任委员（组长） 委 员（组员） 、 、 答辩委员会（答辩小组）提出的问题及答辩情况：记录人： 答辩成绩（百分制）： 主任委员（组长）签字： 沈阳建筑大学毕业设计（论文）答辩委员会评审意见学生姓名： 学院： 专业班级： 题目名称： 评审意见：毕业论文成绩评定量化表：项目评定成绩评阅成绩答辩成绩其他成绩（可选）总分比例40%分数9040%=36经评定，该生毕业论文成绩为： 沈阳建筑大学 学院答辩委员会主 任（签字）： 年 月 日附件二毕业设计说明书或论文首页格式此页设计用沈阳建筑大学毕业设计说明书毕 业 设 计 题 目 学院专业班级 学 生 姓 名 性别 指 导 教 师 职称 年 月 日此页论文用沈阳建筑大学毕业论文毕 业 论 文 题 目 学院专业班级 学 生 姓 名 性别 指 导 教 师 职称 年 月 日