自动化专业概论 (6).pdf
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1、微分方程模型微分方程模型6.1传递函数模型传递函数模型6.2第第第第6 6 6 6讲讲讲讲 控制系统数学模型控制系统数学模型控制系统数学模型控制系统数学模型微分方程与传递函数模型微分方程与传递函数模型微分方程与传递函数模型微分方程与传递函数模型6.1 6.1 6.1 6.1 微分方程数学模型微分方程数学模型微分方程数学模型微分方程数学模型差分方程数学模型：()H t2()W t1()W t1()k tH112(1)()(1/)()()H ktH k ttF Kk tKH k t 112(1)()1()()H ktH k tHKk tKH k tttF 11201lim()()()tHH tKt
2、KH ttF 静态模型系统输入和输出之间的静态关系；代数方程动态模型系统输入和输出之间的动态关系；微分方程（差分方程）代数变换：minmax(,)uUUminmax(,)yYYmaxminminminmaxmin()YYyuUYUU拉普拉斯变换：laplace0()()()stL f tf t edtF s()()L f tF s()()L f tsF s01()()tLf t dtF ss()()sL f teF s(0)lim()sfsF s0()lim()sfsF s 拉普拉斯变换求解微分方程：85()()1y ty t185()()sy sy ss1185()(851)851y sssss85()1ty te 6.26.26.26.2传递函数数学模型传递函数数学模型传递函数数学模型传递函数数学模型传递函数定义：零初始条件下，输出象函数和输入象函数的比值。()()()Y sW s U s()()()Y sW sU s传递函数的一般求解方法：1121()()()H tKtK H tF1121()()()sH sKsK H sF112()()KH ssFsK
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