工业生产线组建与调试实训报告6662.docx

《工业生产线组建与调试实训报告6662.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业生产线组建与调试实训报告6662.docx（35页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、苏 州 市 职职 业 大 学学实习（实实训）报报告 名称 工工业生产产线组建建与调试试 20133年9月月3日至至20113年111月44日共110周院 系系 机机电工程程系 班 级 机电一一体化（11）班 姓 名111530061552 系主任任 陶陶亦亦 教研研室主任任 陆陆春元 指指导教师师 金芬 目录第1章 自动生生产线简简介-311 了解自自动生产产线及其其应用-3312 本自动动生产线线的介绍绍-4第2章 FESSTO中中文版液液压与气气动教学学软件的的介绍与与使用-721 FEESTOO中文版版液压与与气动教教学软件件的介绍绍-722 纯气气动基本本回路图图-723 双气气缸步进

2、进控制电电、气动动回路-88第3章 搬运站站装置电电、气动动控制系系统设计计-11131 搬运运站装置置的组成成与控制制-11132 搬运运站装置置的气动动回路设设计-13333 搬运运站装置置电气控控制系统统的设计计-144第4章 搬运运站装置置电、气气控制系系统的实实际回路路安装与与调试-1841 机械械手气动动回路的的组建-184. 22 PLCC输入输输出的查查找-11943 调试试过程-220小结-23附一-224第一章 自动生产产线简介介11了了解自动动生产线线及其应应用1.1.1 自动生生产线的的了解自动生产产线是由由工件传送送系统和和控制系系统，将将一组自自动机床床和辅助助设备

3、按按照工艺艺顺序联联结起来来，自动动完成产产品全部部或部分分制造过过程的生生产系统统，自动动生产线线是现代代工业的的生命线线，机械械制造、电电子信息息、石油油化工、轻轻工纺织织、食品品制药、汽汽车生产产以及军军工业等等现代化化工业的的发展都都离不开开自动化化生产线线的主导导和支撑撑作用，其其对整个个工业及及其他领领域也有有着重要要的地位位和作用用。自动化生生产线是是在流水水线和自自动化专专机的功功能基础础上逐渐渐发展形形成的自自动工作作的机电电一体化化的装置置系统。通通过自动动化输送送及其他他辅助装装置，按按照特定定的生产产流程，将将各种自自动化专专机连接接一体，并并通过气气动、电电机、液液压

4、、传传感器和和电气控控制系统统是各部部分的动动作联系系起来，使使整个系系统按照照规定的的程序自自动的工工作，连连续、稳稳定的生生产出符符合技术术要求的的特定产产品。自动生产产线具有有很多的的优点，其其采用自自动线进进行生产产的产品品应有足足够大的的产量；产品设设计和工工艺应先先进、稳稳定、可可靠，并并在较长长时间内内保持基基本不变变。在大大批、大大量生产产中采用用自动线线能提高高劳动生生产率，稳稳定和提提高产品品质量，改改善劳动动条件，缩缩减生产产占地面面积，降降低生产产成本，缩缩短生产产周期，保保证生产产均衡性性，有显显著的经经济效益益。自动生产产线在无无人干预预的情况况下按规规定的程程序或

5、指指令自动动进行操操作或控控制的过过程，其其目标是是“稳，准准，快”。自自动化技技术广泛泛用于工工业、农农业、军军事、科科学研究究、交通通运输、商商业、医医疗、服服务和家家庭等方方面。采采用自动动生产线线不仅可可以把人人从繁重重的体力力劳动、部部分脑力力劳动以以及恶劣劣、危险险的工作作环境中中解放出出来，而而且能扩扩展人的的器官功功能，极极大地提提高劳动动生产率率，增强强人类认认识世界界和改造造世界的的能力。1.1.2自动动生产线线的应用用自动生产产线的应应用广泛泛，可以以应用到到很多地地方，机械制制造业中中有铸造造、锻造造、冲压压、热处处理、焊焊接、切切削加工工和机械械装配等等，也有有包括不

6、不同性质质的工序序，如毛毛坯制造造、加工工、装配配、检验验和包装装等的综综合自动动线。切削加工工自动线线在机械械制造业业中发展展最快、应应用最广广。主要要有：用用于加工工箱体、壳壳体、杂杂类等零零件的组组合机床床自动线线；用于于加工轴轴类、盘盘环类等等零件的的，由通通用、专专门化或或专用自自动机床床组成的的自动线线；旋转转体加工工自动线线；用于于加工工工序简单单小型零零件的转转子自动动线等。1先确确定节拍拍时间：不论何何种制品品，皆在在其必须须完成的的恰好时时间内制制造。2单位位流程：只针对对一项产产品，进进行单位位配件的的搬运、装装配、加加工及素素材的领领取。3先导导器：制制作以目目视即能能

7、了解节节拍时间间的装置置。4U字字型生产产线：将将设备依依工程顺顺序逆时时针排列列，并由由一人负负责出口口及入口口。5ABB控制：只有当当后工程程无产品品，而前前工程有有产品的的情形，才才进行工工程。6灯号号：传达达生产线线流程中中产品异异状的装装置。7后工工程领取取：生产产线的产产品要因因应后工工程的需需求。从图上更更直观更更清楚的的看出自自动生产产线的发发展方向向和应用用领域如如图1-1所示示：图1-11 自动动生产线线发展及及应用图图1.2 MPS自自动生产产线的介介绍这套自动动生产线线是由苏苏州华美美公司制制造的一一套实验验设备，总总共提供供六站，分分别是上上料检测测站，搬搬运站，加加

8、工站，安安装站，分分类站，安安装搬运运站。上上料检测测站将大大工件按按顺序排排好后提提升送出出，送出出后有联联机通信信给下一一站发出出工件到到位信号号。搬运运站接收收到信号号后将大大工件从从上料检检测站搬搬至加工工站，同同时发出出工件到到位信号号。接收收信号后后，加工工站将大大工件加加工后送送出工位位。安装装搬运站站将大工工件搬至至安装工工位放下下后，安安装站再再将对应应的小工工件装入入大工件件中。而而后，安安装搬运运站再将将安装好好的工件件送分类类站，分分类站再再将工件件送入相相应的料料仓。以以上完成成一次循循环。物流传递递图如图图1-22所示。图1-22 物流流传递图图自动化生生产教学学系

9、统是是为提高高学生动动手能力力和实践践技能而而设计、生生产的一一套实用用性实验验设备。该该装置由由六套各各自独立立而又紧紧密相连连的工作作站组成成。实物物图如图图1-33所示。图1-33 六站站实物拼拼合图该系统囊囊括了电电机驱动动、气动动、PLLC（可可编程控控制器）、传传感器等等多种技技术。各站有着着不同的的工作它它们分别别是，上上料检测测站的工工作是将将工件依依次送到到检测工工位并检检测工件件颜色，搬运站站的工作作则是将将工件从从上站搬搬至下一一站，加工站站的工作作是用回回转工作作台将工工件在四四个工位位间转换换并且打打孔，安安装站的的工作是是选择要要安装工工件的料料仓，并并将工件件从料

10、仓仓中推出出安装到到位，安安装搬运运站的工工作是将将上站工工件拿起起放入安安装工位位装好后后将工件件送往下下一站，分类站的工作就是将工件分类，分类后并把工件推到库房内。各站还设设有控制制面板，可可通过控控制面板板来控制制PLCC的控制制程序使使各站按按要求进进行工作作，一个个控制面面板上有有5个按按钮开关关，二个个选择开开关和一一个急停停开关。各开关的的控制功功能定义义为：绿绿色按钮钮是开始始按钮，负负责某站站的开始始。黄色色按钮是是负责复复位的按按钮第三三个按钮钮是特殊殊按钮，第第四个是是两位的的旋钮，用用来手动动和自动动模式的的旋转切切换，第第五个也也是个两两位旋钮钮负责单单站和联联机切换

11、换，第六六个按钮钮时红色色的，负负责停止止，第七七个绿色色按钮是是上电按按钮，最最后一个个是急停停按钮。其其实物图图如图11-4所所示。图1-44 控制制面板实实物图第2章FFESTTO中文文版液压压与气动动教学软软件的介介绍与使使用2. 11 FESSTO中中文版液液压与气气动教学学软件的的介绍FESTTO中文文版教学学软件含含液压与与气动两两种软件件，其用用法类似似。该软软件的主主要特征征就是其其可与CCAD功功能和仿仿真功能能紧密联联系在一一起。可可以不通通过实验验而直接接验证自自己设计计的回路路的正确确性，可可节省大大量的时时间，避避免了不不必要的的麻烦。FluiidSIIM软件件符合

12、DDIN电电气气动回回路图绘绘制标准准，且可可对基于于元件物物理模型型的回路路图进行行实际仿仿真，这这样就使使回路图图绘制和和相应气气动系统统仿真相相一致。FluidSIM软件的另一个特征就是其系统学习概念：FluidSIM软件可用来自学、教学和多媒体教学气动技术知识。气动元件可以通过文本说明、图形以及介绍其工作原理的动画来描述；各种练习和教学影片讲授了重要回路和气动元件的使用方法。在FluidSIM软件中，元件库中的每个元件都对应一个物理模型，基于这些模型，FluidSIM软件首先创建整个系统模型，然后在仿真期间对其进行处理。2.2 纯气气动基本本回路图图。图2-11回路图图气动回路路如图2

13、2-1所所示工作原理理：当驱驱动左边边按钮阀阀作用时时，双作作用气缸缸活塞杆杆伸出。双双作用气气缸活塞塞杆一直直处于伸伸出状态态，直至至驱动左左边按钮钮阀动作作，气缸缸活塞杆杆才回缩缩至初始始位置。按按钮阀11S1动动作，在在双气控控二位五五通阀的的控制口口14上上有气信信号，使使双气控控二位五五通阀换换向气缸缸活塞伸伸出。当当按钮阀阀1S22动作时时，双气气控二位位五通阀阀1V33换向，气气缸活塞塞回缩。使用FEESTOO中文版版液压与与气动教教学软件件进行仿仿真，结结果正确确。2.3 双气缸缸步进控控制电、气气动回路路2.3.1双气气缸步进进控制气气动回路路图与电电气原理理图双气缸步步进控

14、制制气动回回路图如如图2-2所示示。图2-22双气缸缸步进控控制气动动回路图图电气控制制原理图图如图22-3所所示。图2-33双气缸缸步进控控制电气气原理图图2.3.2双气气缸步进进控制工工作原理理及电磁磁铁动作作顺序表表工作原理理：按下下启动按按钮SBB，K11线圈得得电并实实现自锁锁，电磁磁线圈11Y1得得电，两两位五通通电磁换换向阀11V2的的左位通通，气体体流入11A1气气缸左腔腔推动活活塞向右右运动；当运动动到2SS1位置置时，KK2线圈圈得电并并自锁，电电磁线圈圈2Y11得电，两两位五通通电磁换换向阀22V2的的左位通通，气体体流入22A1气气缸左腔腔推动活活塞向右右运动；当运动动

15、到1SS2位置置时，KK3线圈圈得电并并自锁，电电磁线圈圈1Y22得电，两两位五通通电磁换换向阀11V2的的右位通通，气体体流入11A1气气缸右腔腔推动活活塞向左左运动；当运动动到2SS2位置置时，KK4线圈圈得电并并自锁，电电磁线圈圈2Y22得电，两两位五通通电磁换换向阀22V2的的右位通通，气体体流入22A1气气缸右腔腔推动活活塞向左左运动。电磁铁动动作顺序序如表22-1所所示。表2-11电控顺顺序真值值表使用FEESTOO中文版版液压与与气动教教学软件件进行仿仿真，其其仿真图图如图22-4所示。图2-44 仿真真图第3章 搬运站站装置电电、气动动控制系系统设计计3.1 搬搬运站装装置的组

16、组成与控控制3.1.1搬运运站的介介绍搬运站是是MPSS自动生生产线的的第二站站，其主主要工作作就是将将工件从从上一站站搬运到到下一站站的，实实现工件件的传递递。图3-11 搬搬运站示示意图3.1.2搬运运站的组组成搬运站主主要是由由机械手手、气压压系统、控控制面板板、升降降汽缸，伸伸缩汽缸缸，伺服服电机，工工作台II/O接口板板各电磁磁阀及传传感器组组成。搬搬运站示示意图如如图3-1所示示，其中中伺服电电机是用用于将工工件送往往下一站站，机械械手有夹夹紧缸，横横臂缸，升升降缸组组成，横横臂缸升升降缸都都有磁感感应开关关检测是是否到位位。在伺伺服电机机下面也也有一个个检测其其复位的的电感开开关

17、。伺服系统统是使物物体的位位置、方方位、状状态等输输出被控控量能够够跟随输输入目标标（或给给定值）的的任意变变化的自自动控制制系统。伺伺服主要要靠脉冲冲来定位位，基本本上可以以这样理理解，伺伺服电机机接收到到1个脉脉冲，就就会旋转转1个脉脉冲对应应的角度度，从而而实现位位移，因因为，伺伺服电机机本身具具备发出出脉冲的的功能，所所以伺服服电机每每旋转一一个角度度，都会会发出对对应数量量的脉冲冲，这样样，和伺伺服电机机接受的的脉冲形形成了呼呼应，或或者叫闭闭环，如如此一来来，系统统就会知知道发了了多少脉脉冲给伺伺服电机机，同时时又收了了多少脉脉冲回来来，这样样，就能能够很精精确的控控制电机机的转动

18、动，从而而实现精精确的定定位，可可以达到到0.0001mmm。因此，搬搬运站机机械手水水平旋转转选择用用伺服电电机实现现，伺服服电机由由PLCC的Y00触点实实现脉冲冲发送用用Y7控控制其转转向。由由PLCC控制伺伺服电机机驱动器器，驱动动器驱动动伺服电电机。伺伺服电机机外形图图及驱动动器图如如图3-2所示示。图3-22 伺服服电机外外形图及及驱动器器图关于传感感器的选选择，气气缸上用用磁感式式传感器器，检测测电机初初始位的的用电感感传感器器。3.1.3搬运运站的控控制要求求搬运站的的要求是是在系统统上电后后复位，复复位完毕毕，开始始灯闪，按按开始按按钮水平平汽缸伸伸出至前前极限，到到位后，垂

19、垂直汽缸缸下降至至下极限限，到位位后，气气爪抓工工件，一一段时间间后，垂垂直汽缸缸上升，到到位后，水水平汽缸缸缩回至至后极限限位，转转动至设设定位置置后，水水平汽缸缸伸出至至前极限限，垂直直汽缸下下降至下下极限，到到位后，气气爪松开开工件一一段时间间后，垂垂直汽缸缸上升，到到位后水水平汽缸缸缩回至至后极限限，机械械手回初初始位置置，在进进行下个个循环。以以此往复复循环，实实现完整整的操作作要求。3.2 搬运站的的气动回回路设计计3.2.1 气气动元件件选型和和作用1.双作作用气缸缸：在压压缩空气气作用下下，双作作用气缸缸活塞杆杆既可以以伸出，也也可以回回缩。通通过缓冲冲调节装装置，可可以调节节

20、其终端端缓冲。气气缸活塞塞上永久久磁环可可用于驱驱动行程程开关动动作。2.气源源：气源源可以提提供气动动系统所所需的压压缩空气气，其中中减压阀阀用于调调节工作作压力。3.二位位五通换换向阀：受电控控或手动动控制，可可实现换换向。4.可调调单向节节流阀:可调单单向节流流阀由单单向阀和和可调节节流阀组组成，单单向阀在在一个方方向上可可以阻止止压缩空空气流动动，此时时，压缩缩空气经经可调节节流阀流流出，调调节螺钉钉可以调调节节流流面积。5.二联联件：二二联件由由过滤器器和减压压阀组成成。搬运站气气动回路路图采用用两个双双电控两两位五通通电磁阀阀（夹紧紧缸、横横臂缸），一一个单电电控两位位无通电电磁阀

21、（升升降缸），控控制要求求是可调调速的，为为满足控控制要求求，采用用溢流阀阀控制其其气缸伸伸出速度度。3.2.2电磁磁铁动作作顺序表表及工作作原理表3-11 电磁磁铁动作作顺序表表1Y11Y22Y12Y23Y1横臂缸+ + - - - -横臂缸- - + - - -夹紧缸加加紧 - - + - -夹紧缸松松开 - - - + -升降缸加加紧 - - - - +工作原理理：1YY1得电电，横臂臂缸伸出出。1YY2得电电，横臂臂缸缩回回。2YY1得电电，升降降缸伸出出。2YY2得电电，升降降缸缩回回。3YY1得电电，夹紧紧缸加紧紧，失电电夹紧缸缸张开，夹夹紧缸是是单电控控电磁阀阀。气动元件件选型及

22、及动作顺顺序完成成后根据据要求画画出气动动原理图图如图33-3所示。图3-33 搬运运站气动动回路图图3.3 搬运运站电气气控制系系统的设设计3.3.1PLC控控制I/O分配配及端口口图根据控制制要求知知，该装装置连接接到PLLC的输输入信号号有横臂臂缸和升升降缸的的行程限限位开关关1B11、1BB2、22B1、22B2，他他们用的的是磁感感应传感感器。检检测电机机初始位位置用电电感传感感器。还还有控制制面板上上对应的的输入。输输出信号号有横臂臂缸的伸伸出与缩缩回1YY1、11Y2，夹夹紧缸的的加紧与与张开22Y1、22Y2，升升降缸的的下降33Y1，及及电机脉脉冲输出出端及旋旋转方向向判定。

23、根根据搬运运站输入入输出，PPLC选选用FXX2N_48MMR主单单元，共共24个个点输入入和244个点继继电器输输出，PPLC的的I/OO信号分分配如表表3-22所示，PPLC的的端口图图如图33-4所所示。表3-22 PLLC控制制I/OO分配表表PLC控控制I/O分配配表输入作用输出作用X0横臂缸伸伸出到位位1B22Y0伺服电机机脉冲输输出端X1横臂缸缩缩回到位位1B11Y1横臂缸缩缩回1YY2X3升降缸下下极限位位2B22Y2横臂缸伸伸出1YY1X4升降缸上上极限位位2B11Y3夹紧缸松松开2YY2X5参考点位位Y4夹紧缸加加紧2YY1X10开始Y5升降缸下下降3YY1X11复位Y7电

24、机转向向控制端端X12特殊X13手/自X14单/联X15停止X16上电图3-44 PLLC I/OO端口图图3.3.2梯形图图搬运单元元运行的的主要过过程是搬搬运控制制，根据据控制要要求绘制制其控制制流程图图，如图33-5所示。图3-55 搬运运站程序序流程图图根据流程程图以及及控制要要求，编编写PLLC梯形形图，考考虑到要要联机操操作，在在编写梯梯形图时时加入了了联机语语句，和和主站通通讯，接接收主站站工件到到位信号号的语句句M10000以及及工件被被取走传传给主机机的信号号M10664。综综合以上上，梯形形图见附附一。第4章 搬运站站电、气气控制系系统的实实际回路路安装与与调试4.1搬搬运

25、站气气动回路路的组建建与手动调试试如图是44-1、44-2是是气动回回路实物物图，气气动回路图的的组建与与调试步步骤如下下：（1）接接通气源源前，先先用手轻轻轻拉拔拔各快速速接头处处的气管管，确认认各管路路中不存存在气管管未插好好的情况况。同时时，将调调节各执执行元件件速度的的节流阀阀开度调调到最小小，避免免气源接接通后，各各执行元元件突然然动作产产生较大大冲击，导导致设备备或人员员伤害事事故发生生。（2）打打开气泵泵，接通通气源，将将气源处处理装置置的压力力调节手手柄向上上提起，顺顺时针或或逆时针针慢慢转转动压力力调节手手柄，观观察压力力表，待待压力表表气压指指在0.5Mppa左右右时，压压

26、下压力力调节手手柄锁紧紧。切忌忌过度的的转动压压力调节节手柄，以以防其损损坏和压压力突然然升高。（3）检检查气动动回路的的气密性性，观察察气路中中是否存存在漏气气，若有有出现漏漏气的情情况，根根据响声声判断找找出漏气气的位置置及原因因。若是是气管破破损或气气动元件件损坏导导致漏气气的，更更换气管管或气动动元件；若是没没有插好好气管导导致漏气气，重新新插好气气管即可可。遵守气动动安全操操作规范范情况下下，打开开气源后后，手动动强制驱驱动电磁磁阀，即即依次按按下各换换向阀的的手动按按钮，确确认各气气缸动作作是否符符合要求求，若不不符合，作作相应的的调整。气动回路实物图如图4-1、4-2所示。图4-

27、11 气动动回路实实物图图4-22 气动动回路图图4.2 PLCC输入输输出的查查找在输入的的查找时时，按下下控制横横臂缸的的手动换换向阀，让让气缸完完全伸出出，看PPLC触触点那个个变ONN，变OON的就就是横臂臂缸对应应的PLLC输入入触点。其其余同理理，依次次进行查查找。在输出的的查找时时，先借借助控制制面板上上的开关关进行辅辅助查找找。编写写辅助查查找程序序写入到到PLCC。看其其动作与与那个输输出点相相对应，并并记录。按按下X0011，YY0011有输出出，横臂臂缸缩回回，Y0001对对应的动动作就是是横臂缸缸缩回。其其余同理理，依次次进行查查找。辅辅助查找找程序如如图4-3所示示。

28、图4-33 输输出查找找辅助程程序图4.3 调试过过程4.3.1程序序下载检查各硬硬件，并并检查通通讯线的的连接情情况，通通过GXX软件测测试通讯讯线是否否连接正正确，如如图4-4所示。图4-44 检检测通讯讯图检测通讯讯口连接接良好后后，点击击在线后后选择PPLC写写入，将将程序写写入到PPLC中中。4.3.2 4485联联机通讯讯方式介介绍485通通讯其实实就是NN:N网网的建立立，以实实现设备备间的通通信，进进行集中中监控。此协议决定定了每个个控制器器须要知知道它们们的设备备地址，识识别按地地址发来来的消息息，决定定要产生生何种行行动。NN:N网网连接示示意图如如图4-5所示示。图4-5

29、5 N:N网连连接示意意图4.3.3联机机调试程序正确确写入PPLC，检查485联机是否正常。然后让PLC处于RUN状态，按下上电按钮，复位，复位后开始，主站推出工件，传送带动，然后工件被拦截，检测颜色，蓝色，蜂鸣器响，3秒后，工件放行，到达待搬运工位（传送信息给从1站），从1站机械手抓取工件，放到指定位置后（传送信息给主站），主站推出工件，循环。联机调试完毕，动作流畅准确。联机程序中通讯语句如图4-6所示，其中K1是为了说明搬运站是从一站。图4-66 联机机通讯语语句主站工件件运送到到位后主主站将通通过联机机通讯将将信号传传递给本本站，提提醒本站站机械手手去抓取取工件，联联机程序序中工件件到

30、位信信号用MM10000代替替，程序序如图44-7所所示。图4-77 主站站传递工工件到位位信号程程序图本站将工工件抓取取走并且且手臂收收回时，本本站也将将给主站站继续运运送工件件的信号号，联机机程序中中用M110644代替，其其程序如如图4-8所示示。图4-88手臂收收回从一一站传递递给主站站信号程程序图4.3.4碰到的的问题与与解决方方法在实训过过程中遇遇到很多多的问题题，开始始在程序序调试的的时候就就出现了了理论知知识掌握握不牢不不好的情情况，初初次编写写出来的的程序错错误很多多，用移移位指令令出现了了双输出出，还出出现了状状态不对对应动作作，最后后在老是是的指正正教导下下，结合合自己课

31、课下在网网上查找找指令及及对移位位指令和和步进指指令对比比学习最最后纠正正了指令令错误和和状态不不对应动动作的问问题。在调试试中还发发现本站站无法正正确回到到初始位位置，后后发现是是由于电电机下铁铁芯松动动导致，紧紧固铁芯芯，重新新调试问问题解决决。在联机中中也出现现了些许许问题，比比如主机机和PLLC间的的通讯一一直不成成功，本本以为是是数据线线的问题题，放在在别的站站数据线线通讯正正常，最最后发现现主站只只识别老老数据线线对新数数据线不不能识别别，最后后问题解解决。完完成MPPS自动动生产线线的单机机程序编编写调试试及联机机程序编编写调试试。小结首先要向向我的老老师金老师致致以诚挚挚的谢意

32、意。在实实训的过过程中，金老师给予我许许多多的帮助，金老师不厌其烦地为我讲解程序及通讯中繁琐的问题，并且多次提出宝贵意见，使我的实训能够更完整，更充实。这次实训训主要是是做自动动生产线线的调试试及程序序编写，通过本次的综合实训，我对自动生产线有了一个初步的了解，自动生产线涵盖了很多方面的只是，其中包括传感器，PLC，气动回路设计，伺服电机，还有就是他们的有机配合。这次综合实训让我把我以前的知识巩固了，更加让我学习到很多以前不懂和不知道的知识，也锻炼了我的动手实践能力，是我有个一个很大的提升，体会到团队分工的重要。在综合实实训中由由于我平平时动手手实践少少，对理理论知识识掌握不不牢固和和对MPPS自动动生产线线不了解解，我出出现了很很多错误误。后来来通过老师师的教导导我终于于纠正了了这些错错误。总之，这这次综合合实训使使我收获获是很大大的，再再次感谢谢金老师师的帮助助及教导导。附一 PPLC程程序梯形形图35