六脚爬虫机器人机械结构设计与控制系统研讨efke.docx

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1、摘要本文详细细介绍了了六脚爬爬虫机器器人的机机械结构构以及控制程程序的编编写。机械结构构采用了了对称式式设计，结结构简单单；其行行走功能能由六只只脚、118个舵舵机实现现，自由由度较高高，稳定定性、灵灵活性较较好。控制程序序的主体体是C语语言。包包括基本本步态的的编写，以以及传感感器的在在机器人人上的高高级应用用，这样样，机器器人在满满足基本本行走运运动的同同时，也也能感知知外界环环境，并并通过控控制器对对接收到到的外界界信号进进行处理理，并控控制机器器人运动动。关键词： 对称式结构，舵舵机控制制器，步步态，传传感器AbsttracctThee thhesiis ddesccribbes in

2、 dettaill thhat thee meechaanicc deesiggn oof Hexxcraawleer andd thhe ccomppiliing of conntrool pproggramm. Thee sttruccturre oof tthe robbot is in symmmettricc exxpreessiion, a simmplee meechaanissm; thee fuuncttionn off waalkiing iis ssuppportted by sixx leegs, annd eeighhteeen mmotoors, wiith mul

3、ltipple deggreees oof ffreeedomm. BBesiidess, iit iis oof hhighh staabillityy annd fflexxibiilitty. The proograam tto cconttroll thhe rroboot iis wwritttenn inn C lannguaage, inncluudinng bbasiic ggaitt, tthe advvancced apppliccatiion of sennsorrs. Theerebby, thee roobott caan wwalkk inn seeverral g

4、aiits. Att thhe ssamee tiime, itt caan ssensse tthe conndittionn arrounnd iit. Theen, iit wwilll prroceess thee daata it recceivved, annd cconttroll thhe mmotiion of thee roobott.Keywwordds: symmmettricc exxpreessiion，PPSCUU, gaait, sennsorr目录摘要IIAbsttracctII目录IIII1 绪论论- 11 -1.1课题题来源- 11 -1.2本本课题的的目

5、的及及其意义义- 1 -1.33国内外外发展现现状- 1 -1.4本本课题的的研究内内容- 5 -2 机械械结构设设计介绍绍- 6 -2.1 功能需求求与分析析- 6 -2.2 材料选选择与结结构设计计介绍- 6 -3 舵机机控制板板原理与与应用- 9 -3.1 舵机原原理介绍绍- 9 -3.2 舵机控控制板原原理介绍绍- 110 -3.3 如如何使用用舵机控控制板- 112 -3.4 控制板板程序编编写- 144 -4 STTM322开发板板介绍与与程序编编写- 18 -4.1 STMM32FF1077芯片简简介- 188 -44.2 软件与与编程初初始准备备- 188 -4.3 GPIIO

6、与AAFIOO设置与应应用- 18 -4.311 GPPIO设设置与应应用.188 4.322 AFIIO-I/OO口重映映射.222 44.4 USSARTT设置与与应用- 222 -4.5外外部中断断设置与与应用- 266 -4.6 系统时钟钟设置与与应用- 299 -4.611 系统统时钟简简介与应用.299 4.622 定时器器配置311 4.7 机器人人行走步态程程序编写写- 32 -4.711 机器器人行走走步态简简介33 4.722 三脚步步态.335 4.733 四脚步步态.337 4.744 单脚脚（波动动）步态态.384.755 转弯弯与横爬爬步态.4004.8 多传感器器

7、应用与与程序编编写- 43 -4.811 指南南针传感感器.4434.822 红外外、光敏敏传感器器.4554.833 柔性性力传感感器.4464.844 温湿湿度、发声、射频识识别（RRFIDD）传感感器.484.855 无线线（Ziigbeee）传传感器.4994.866 超声声传感器器5525总结- 555 -致谢- 566 -参考文献献- 557 -1 绪论论1.1课课题来源源本项目来来源于华华中科技技大学与与伍斯特特理工学学院合作作的WPPI项目目。1.2本本课题的的目的及及其意义义机器人是是高级整整合控制制论、机机械电子子、计算算机、材材料和仿仿生学的的产物。现在，机器人已经发展到

8、一个全新阶段，各种机器人应运而生，从简单地追求功能到神似，到个性化；从单单发展工业机器人到工业、家用机器人全面开花，并取得了长足进步。六脚机器器人作为为行走机机器人的的一种，具具有结构构简单，稳稳定性好好等优点点，而本本课题也也并未在很高高深的机机器人理理论花大大量功夫夫，而更更多地着着眼于为为大专院院校提供供机器人人教学平平台，或或者用于于科技馆馆展览。本课题所所设计的的机器人人最大的的特点是是：理论论通俗易易懂、操操作方便便、便于于二次开开发。对对于一些些入门者者（初步步掌握控控制论、机机械设计计、机械械电子只只是）来来说，很很容易便便能被引引领入机机器人研研究的殿殿堂。1.3 国内外外发

9、展现现状对于仿生生机器人人，尤其其是多足足机器人人，国内内外均有有大量研研究。19900年，美美国卡内内基梅隆隆大学研研制出用用于外星星探测的的六脚步行行机器人人AMBBLERR。该机机器人采采用了新新型的“腿机构构，并由由一台332位的的处理机机来规划划系统运运动路线线、制运运动和监视系统统的状态态。但由由于体积积和质量量太大，最最终没被被用于行行星探测测计划。19933年，卡卡内基梅梅隆大学学开发出出有缆的的八足步步行机器器人DAANTEE，用于于对南极极的埃里里伯斯火火山进行行了考察察，其改改进型也也在实际际中得到到了应用用。19994年年二代对对距离安安克雷奇奇1455km的的斯伯火火

10、山进行行了考察察，并传传回了各各种数据据及图像像。日本对多多足步行行机的研研究从220世纪纪80年年代开始始，并不不断进行行着技术术创新，随随着计算算机和控控制技术术的发展展，其机机械结构构由复杂杂到简单单，其功功能由单单一功能能到组合合功能，并并已研究究出各种种类型的的步行机机。主要要有四足足步行机机、爬壁壁机器人人、腿轮轮分离型型步行机机器人和和手脚统一型型步行机机器人。19944年，日日本电气气通信大大学的木木村浩等等研制成成功四足足步行机机器人PPatrrushh二代。该该机器人人用两个个微处理理机控制制，采用用直流伺伺服电机机驱动，每每个关节节安装了了一个光光电码盘盘，每只只脚安装装

11、了两个个微开关关，采用用基于神神经振荡荡子模型型CPGG的控制制策略，能能够实现现不规则则地面的的自适应应动态步步行，显显示了生生物激励励控制对对未知的的不规则则地面有有自适应应能力的的特点。2000020003年年，木村村浩等又又研制成成功四足足步行机机器人TTekkken。该该机器人人用一台台PC机机系统控控制，用用瑞士MMaxoon直流流伺服电电机驱动动，能适适应中等等不规则则表面的的自适应应步行。我国对于于多足机机器人的的研究起起步则较较晚。19899年，北北京航空空航天大大学在张张启先教教授的指指导下，孙孙汉旭博博士进行行了四足足步行机机的研究究，试制制成功一一台四足足步行机机。钱晋

12、晋武博士士研究地地壁两用用六脚步行行机器人人，并进进行了步步态和运运动学方方面的研研究。19900年中国国科学院院沈阳自自动化研研究所研研制出全全方位六六脚步行行机，不不仅能在在平地步步行，还还能上楼楼梯。19911年，上上海交通通大学马马培荪等等研制出出JTUUWM 系列四四足步行行机器人人。20000年，马马培荪等等对第一一代形状状记忆合合金SMMA驱动动的微型型六脚机器人人进行改改进，开开发出具具有全方方位运动动能力的的微型双双三足步步行机器器人其每每条腿的的自由度变为33个自由由度。20033年哈尔尔滨工程程大学的的孟庆鑫鑫、袁鹏鹏等进行行了两栖栖仿生机机器蟹的的研究，通通过研究究多足

13、步步行机的的单足周周期运动动规律，提提出适合合于两栖栖仿生机机器蟹的的单足运运动路线线规划方方法，建建立了生生成周期期运动的的神经振振荡子模模型。目前市场场上几款款六脚机器器人对比比如下：（一）DDEPUUSH HexxCraawleerHexCCrawwlerrComppanyyDEPUUSHMateeriaal50522 allloyy allumiinumm, 11/166” tthicck wwithh cllearr annodiizinngLeg Movvemeent2 DOOFDimeensiionssBodyy: 449.668 xx 400 cmm, HHeigght: be

14、etweeen 12.3 aand 15.2 ccmCostt$3500+（二）LLynxxmottionn RBB-Lyyn-2248RB-LLyn-2488ComppanyyLynxxmottionnMateeriaal50522 allloyy allumiinumm, 11/166” tthicck wwithh bllackk annodiizinngLeg Movvemeent3 DOOFDimeensiionssBodyy: 119.11 x 14.9 ccm, Heiightt: bbetwweenn 5.1 aand 13.3 ccm, Grooundd Cllearranc

15、ce: up to 8.99 cmmCostt$2611.355+（三）HHexCCrawwlerr HDDATSSHexCCrawwlerr HDDATSSComppanyyDEPUUSHMateeriaal50522 allloyy allumiinumm, 11/166” tthicck wwithh cllearr annodiizinngLeg Movvemeent3 DOOFDimeensiionssBodyy: 552 xx 499.7 cm, Heeighht: bettweeen 112.33 annd 115.22 cmm, GGrouund cleearaancee: 1

16、12.77 cmmCostt 100,0000 (aboout $1,5000)其中HeexCrrawller一一代机器器人使用用的编程程软件为为Parralllax公公司提供供的教育育发展版版芯片。图1.1为Phoenix公司提供的六脚机器人，图1.2则为Depush公司的六脚机器人一代外形，其每个脚仅有两个自由度。图1.11 Phooeniix HHexaapodd图1.22 DDEPUUSH HexxCraawleer 11.01.4本本课题的的研究内容容六脚机器器人基本本结构的的设计，首先使之能够实现三脚步态、四脚步态、波动步态等，以满足行走要求；然后，能够感知外界环境的变化，实现避障

17、报警等功能；最后，实现对机器人的远距离控制。具体要求为：设计机器器人机械械结构，使其可以完成前进，后退，左转，右转，侧移，扭动身躯等简单动作；可以完成抬脚，简单舞蹈等动作；1、编写写机器人人各种基基本动作作的软件件代码，使使其能完完成以上上动作；2、机器器人可以以接受电电脑无线线控制，编编写相应应无线控控制程序序；3、机器器人可感知知外界环环境，编编写相应应传感器器处理程程序；4、对所所有程序序进行综综合处理理，协调调各程序之间间的关系系。2 六脚脚机器人人机械结结构设计计介绍2.1 功能需需求与分分析作为六脚脚仿生机机器人，在在追求神神似的同同时，关关键在于于能否像像爬虫一一样完成成各种行行

18、走动作作。本课题对对机械结结构的要要求不高高，但需需要满足足下面几几点：灵活度度高、稳稳定性好好、能够够实现多多足机器器人的基基本步态态。针对对这几点，同同时按照照德普士士公司的的要求，再再参照目目前市面面上存在在的六脚脚仿生机机器人，最最终拟定定的机械械结构设设计方案案为：在在DEPPUSHH HeexCrrawller 1.00（图11.2）的的基础上上每只脚脚增加一一个舵机机，即将将自由度度由两个个提升为为三个。2.2材材料选择择与结构设设计介绍绍根据目前前市面上上的六脚脚仿真机机器人，本本课题选选用50052铝铝合金作作为机器器人的主主要材料料，这样样机器人人既能满满足强度度要求，也也

19、能满足足轻便性性要求。同同时，对对外表进进行烤漆漆处理，显显得厚实实而稳重重，富有有质感。如如图2.1为机械结结构的总总三维图图。图2.11 六脚脚机器人人三维总总图机器人整整体上采采用对称称式结构构，由六六只脚和和底架（身身体）组组成。每每只脚有有三个关关节，每每个关节节处为采采用舵机机连接，可可在固定定平面内内旋转1180，如图图2.22所示。其中舵机机1控制制机器人人脚前后后摆动；舵机22控制机机器人上上下摆动动；舵机机3控制制机器人人内外伸伸缩。三三个舵机机配合即即可实现现机器人的的走动。图2.22 六脚脚机器人人单脚结结构图机器人身身体（图图2.33）、脚（图图2.22）上均布满满各

20、种镂镂空图案案，主要要有两点点作用：一、减减轻机器器人重量量；二、增增加机器器人的美美观度。由于机器器人的完完全对称称性结构构，其前前后由认认为设定定，即图图2.11中Leeg1、LLeg44在前，LLeg33、Leeg6在在后。图2.33 六脚脚机器人人底架结构构图 机机器人的的主要尺尺寸为： 机器人人全长：5000.0mmm； 底架（身身体宽）：2288.0mmm； 舵机11（Leeg1）距距底架最最前方距距离：660.0mmm； Legg1与LLeg22距离：1955.0mmm； Legg1与LLeg33距离：3900.0mmm；每只脚上上舵机22与舵机机3距离离：1220.00mm；

21、舵机33与脚底底距离：1500.0mmm。3 舵机机及舵机机控制板板原理与与应用 本章主要要介绍舵舵机以及及舵机控控制板（PPSCUU）的原原理、使使用方法法与程序序编写。3.1 舵机原理理介绍舵机是一一个通过过输出轴轴的转动动来控制制物体转转动的装装置。它它在特定定编码的的驱使下下可以转转动到工工作范围围内的任任意给定定位置。因因为它的的轻便，位位置控制制简易且且精确，在在机器人人中使用用尤多。多多舵机的的协调工工作可满满足机器器人的多多自由度度要求。舵机可以以实现001880的旋转转，当轴轴处于正正确位置置时，舵舵机将停停止运动动；当所所在位置置不对时时，电路路则驱动动电机运运转到需需求位

22、置置。舵机是采采用比例例调节方方式控制制速度。当当舵机转转动的距距离大时时，则加加载在舵舵机上的的能量就就大，反反之亦然然。而舵机的的转动角角度控制制是由加加载在控控制线上上的脉冲冲周期完完成的，即即所谓的的脉冲编编码调制制。舵机机设定为为每隔220mss接受一一个脉冲冲，这样样的话，实实际脉冲冲长度就就可用来来控制舵舵机转动动的角度度。如图图3.11，例如如1.55ms的的脉冲可可使舵机机转动990。图3.11 舵机机转角与与脉冲周周期关系系图本项目采采用的事事Hi-Tecc公司生生产的HHS-3322HHD舵机机，如图图3.66。图3.66 HSS-3222HDD舵机其主要技技术参数数如下

23、：重量：43gg尺寸：402036.55mm拉力：4.8V 3KKg.ccm拉力：6.0V 3.7Kgg.cmm转速：4.8V 0.19ssec/60转速：6.0V 0.15ssec/60计算电电流：00.355A当舵机安安装好后后，需要要获取其其初始位位置值，为为编程做做准备，具具体可见见3.33节关于于PSCCI软件的介绍绍。3.2 舵机控制制板原理理介绍由上述机机械结构构介绍可可知，本本六脚机机器人是是通过控控制188个舵机机来实现现机器人人的运动动的。但但如何协协调好各各舵机的的动作，让让其满足足功能需需求？这这就需要要用到舵舵机控制制板。舵机控制制板按控控制舵机机数目（接口数）的多少

24、，可分为8路舵机控制器，16路舵机控制器，32路舵机控制器等等。考虑到成本以及控制舵机的数量，本课题采用两块16路舵机控制器串联的方式来控制舵机。选用型号为PARALLAX公司提供的Propeller Servo Controller USB(#28830，简称PSCU)。如图3.2所示：图3.22 舵机机控制板板PSCUU具有下下述多项项特点：可串联联两块控控制板实实现322路舵机机控制； 独立立的螺旋旋式接线线柱为控控制板供供电，舵舵机则可可通过开开关控制制关停； 其所所用固件件开放源源代码； 可通通过USSB接口口或者串行行通信接接口编程程； 舵机机速度可可控。 PPSCUU规格及及性能

25、： 电源源要求：逻辑电电平5VVDC600mA，44.87.55VDCC控制舵舵机； 通信信：异步步串行通通信224000bpss或者338.44kbpps（TTTL或或USBB）； 工作作温度：321588F（00700C）； 尺寸寸：2.26xx1.880x0.665inn(577.3xx45.7x16.5mmm)；3.3如如何使用用舵机控制制板在使用控控制板前前，需通通过螺旋旋式接线线柱给控控制板提提供4.877.5VV的直流流电，同同时为使使舵机运运动，还还需给舵舵机提供供5V的的直流电电。此项项可通过USBB接口（如如图3.3）或或者通过过舵机控控制板左左上方的的Serriall I

26、nn 处的的杜邦针针供电（TTTL电电平，如如图3.4）。图3.33 PSSCU-USBB供电电电路连接接图图3.44 PSSCU-主控制制板供电电电路连连接图USB调调试：安装FFTDII VCP驱驱动（下下载地址址：）；安装PPSCI软软件（访访问网址址m，并搜搜索2888233）。双双击软件件图标，即即可获得得图3.5所示示，连接接好USSB线，在在界面上上选择CCOM口口，获取取PSCC版本，即即可使用用。图3.55 PSSCI控控制界面面图中每个个chaanneel的进进度条，可可发现对对应舵机机会向相相应方向向发生一一定度数数的旋转转。这可可用来进进行舵机机控制调调试，从从而获取取

27、舵机位位置值，来来书写步步态。注注意：图图中数据据在编入入ARMM程序中中时，应应先除以以2倍，才才是实际际数据，即即图中的的中心出出15000对应应实际的的7500。更多功能能可参照照PARRALLLAX公公司提供供的Prropeelleer SServvo CConttrolllerr USSB说明明文档。当使用双双块板时时，其连连接方式式为：首首先将主主板的SSeriial In（两两排，选选上排）引引出按高高低电平信号线线要求插插在主控控制板（SSTM332板）上上，其中中红色线线接5VV电源，黑黑色线接接地，白白色线接接信号线线，即PPA9。然然后将副副板的SSeriial In（上

28、上排）引引出插在在主板的的Serriall Inn处（下下排）。最最后通上上电源即即可。了解了PPSCII的基本本功能，并并按要求求连接好好电路后后，首要要做的就就是将舵舵机位置置的初始始值找出出。通过过拖动进进度条，并并观察机机器人各各腿的位位置，从从而确定定舵机初初值。笔笔者提供供的舵机机初始值值均为六六脚与身身体垂直直时的值值，且22、3关关节夹角角近似为为90。3.4 控制板板程序编编写 基本工工作准备备与注意意事项：前述工作作准备停停当，即即可开始始程序的的编写。PPARAALLAAX公司司提供的的说明文文档中提提供了BBS2程程序，需需要通过过C语言言转译，才才可供AARM板板识别

29、。首先注意意的是PPSCUU板的默默认波特特率为224000bpss，所以以在编写写串行通通信程序序时，应应将串行行通信的的波特率率设置为为24000bpps（具具体见4.4节节关于UUSARRT设置置的介绍绍）。当当然本控控制板亦亦可通过过程序设设置，将将波特率率改为338.44kbpps，具具体内容容下面会会介绍到到。此外外，控制制板接收收的异步步通信数数据格式式要求还还有，正正相，88个数据据位，无无奇偶校校验位，11个或22个停止止位。其次控制制板分为为主副板板，则对对应的舵舵机控制制通道号号即为00311；即副副板的通通道号再原号号基础上上加166即可。如如果按序序连接舵舵机，可可使

30、编程程变得较较为简单单，通过过简单的的数学关关系进行行数据处处理，但但线路凌凌乱，看看起来不不是很美美观；本本课题采采用的是是对称连连线，即即选用通通道号008,2331；当然，这这样编程程相对就就复杂一一些。最后关于于主副板板的界定定还需提提醒一句句，由于于硬件可可能出现现bugg，实际际上控制制板可能能通道号号等没有有按照说说明书的的来，在在调试过过程中，可可多试几几次，按按照实际际结果编编程。本本课题在在调试过过程中即即出现了了问题，实实际的主主副板是是颠倒的的，且必必须将副副板与主主控制板板（STTM322）连接接才可使使用。通信协协议规则则：PSCUU为用户户提供了了多种控控制功能，

31、但但每种控控制字符符串均是是以!SSC开始始，以00x0DD结束，中中间有间间隔4个个主控制制字符，下下面将一一一介绍绍：位置命命令设置舵舵机的位位置控制字符符串为:“!SSC” 其中chhannnel为为通道号号，即前前述的00311；raamp speeed为为一字节节值，用用于舵机机转速控控制，其其变化范范围为00633，且数数值越大大，转速速越小；lowwbytte为舵舵机位置置的低字字节，hhighhbytte为舵舵机位置置的高字字节。通通过改变变lowwbytte与hhighhbytte值即即可改变舵机机位置，其其值变化化范围为为250012250。位置命令令控制板板最基本本的命令

32、令，往往往也是唯唯一用到到的功能能。通过过此命令令，可以以实现舵舵机按要要求的转转动，从从而满足足行走等等多功能能要求。SBRR设置置波特率率控制字符符串为:“!SSCSBBR” 其中moode是是用来设设置波特特率的，00代表224000bpss，1代代表388.4kkbpss。控制板的的默认波波特率为为24000bpps，无无需设置置，但如如果需要要使用338.44bpss的波特特率进行行通信时时，可使使用该程程序对波波特率进进行更改改。RSPP返回回位置值值控制字符符串为:“!SSCRSSP” 其中chhannnel为为通道号号。与VERR?一样样，需要要进行输输入输出出的设置置，方能能

33、返回位位置值，这这对编程程很有用用处，可可以通过过读取位位置值，判判断其是是否到位位来实现现延迟，精精确性较较高。本本课题未未使用。读读者可拓拓展功能能。PSSS设置置软件口口控制字符符串为: “!SCPPSS” 其中moode为为0代表表0115；11代表116331。可能由于于板子的的问题，实实际过程程中并未未起作用用，当控控制板没没问题时时，可以以根据个个人喜好好设置控控制板的的端口号号，为编编程提供供便利。PSDD使端端口无效效控制字符符串为: “!SCPSSD” 其中chhannnel为为通道号号。此功能与与PSEE功能配配合使用用，在适适当时候候可能才才生意想想不到的的效果。PSE

34、E使端端口恢复复有效控制字符符串为: “!SCPPSE” 其中chhannnel为为通道号号。此功能用用于PSSD后，用用来恢复复端口的的正常使使用。其余的功功能控制制命令此此处便不不再赘述述，因为为一般情情况下无无法用到到。C语言言程序编编写简介介：由于说明明书中只只提供了了BS22程序，较较难普及及，需使使用应用用较广的的C语言言编写。从控制命命令的格格式可以以看出，无无论哪种种方式，都都是8字字节的字符串，于于是，可可定义一一个联合合体（结结构体亦亦可），来来储存这这一串字字节：typeedeff unnionn _SSERVVO_PPACKKET chaar sstreeam8; st

35、rructt chaar CCR : 8; chaar BB3 : 8; chaar BB2 : 8; chaar BB1 : 8; chaar BB0 : 8; unssignned SC : 224; paackeet; SEERVOO_PAACKEET; SERVVO_PPACKKET ppac;并将三字字节的SSC初始始化为00x21153443或”!SCC”,将CCR初始始化为00x0DD。这样样在编写写各种控控制命令令函数时时，只要要改变BB0BB3的值值即可。例例，位置置命令函函数：voidd SeendPPackket(chaar RRS, chaar CChannnell,

36、iint Possitiion) innt ii = 0; paac.ppackket.B0 = CChannnell; paac.ppackket.B1 = RRS; paac.ppackket.B2 = LLOWBYYTE(Possitiion); paac.ppackket.B3 = HHIGHHBYTTE(PPosiitioon); foor(ii = 7 ; i = 0 ; i-) serr_puutbyyte(pacc.sttreaamii); /该函函数4.4节介介绍，作作用为发发送单个个字节 其其中LOOWBYYTE()、HHIGHHBYTTE()函数的的定义为为：#deffi

37、nee LOOWBYYTE(v) (unnsiggnedd chhar) (vv) #ddefiine HIGGHBYTEE(v) (uunsiigneed ccharr) (uunsiigneed iint) (vv) 8)其功能为为获取数数值（位位置值）的的低八位位与高八八位。这即可为为编程提提供很大大方便。以以此类推推，其它它命令的的函数可可以根据据需要只只要参考考上述的的位置命命令函数数编写即即可。在在此基础础上以及及之前用用PSCCI软件件调试出出的舵机机初始值值，即可可编写舵舵机初始始化程序序了。voidd Innitsservvo(vvoidd) intt i=0; forr(i

38、=0;ii188;i+) SeendPPackket(15,chaanneelnooi,innitpposiii); ddelaay_mms(1100); 其其中，115为舵舵机转速速，chhannnelnno118数组储储存舵机机号，iinittpossi118数数组储存存相应舵舵机的初初始位置置值。4 STTM322开发板板介绍与与程序编编写本章主要要介绍SSTM332开发发板的使使用，以以及各种种应用程程序的编编写说明明。4.1 STMM32FF1077芯片简简介STM332系列列是基于专专为要求求高性能能、低成成本、低低功耗的的嵌入式式应用专专门设计计的ARRMCCorttex-M3内

39、内核。在在STMM32FF1033、STTM322F1005的基基础上，意意法半导导体公司司又推出出了一款款性能较较强的全新SSTM332互连连型（CConnnecttiviity）系系列微控控制器中中产品STTM322F1007。该该芯片集集成了各各种高性性能工业业标准接接口，且且STMM32不不同型号号产品在在引脚和和软件上上具有完完美的兼兼容性，可可以轻松松适应更更多的应应用。 基基于STTM322F1007的强强大功能能，以及及数量众众多的II/O口口，本课课题选用用STMM32FF107VVC芯片片作为总总控制芯芯片。4.2 软件与与编程初初始准备备 在在使用开开始学习习使用SSTM

40、332开发发板前，需需要安装装两个软软件：ReallViwwe MMDK(Keiil Vissionn4)用于编编程，在在注册是是注意TTargget应应选择AARM；JLINNK仿真真器驱动动器，下下载地址址为：eggeer.ccom/pubb/jllinkk/Seetupp_JLLinkkARMM_V4402c.zzip，用用于烧写写程序。 安安装好软软件后，先先新建一一个程序序文件夹夹，将LLibrrariies与与objj文件夹夹拷贝进进去，如如果用到到触屏，还还需包含含Souurcee文件夹夹（具体体使用时时，可拷拷贝现成成程序文文件夹，修修改主程程序即可可），打打开Keeil44，

41、新建建一个工工程，即即可开始始编程，注注意每写写一个HH文件，都都需要将将#inncluude“stmm32ff10xx.h”置入文文件的首首部。4.3 GPIIO与AAFIOO设置与与应用 4.311 GPPIO设设置与应应用 SSTM332F110x处处理器上上共有77个I/O端口口：A、BB、C、DD、E、FF、G，每每个端口口有166个引脚脚。每个GGPIOO端口都都对应22个322位配置置寄存器器（GPPIOxx_CRRL,GGPIOOx_CCRH），22个322位数据据寄存器器（GPPIOxx_IDDR,GGPIOOx_OODR）、11个322位置位位/复位位寄存器器（GPPIOx

42、x_BSSRR）、11个166位复位位寄存器器（GPPIOxx_BRRR）和和1个332位锁锁定寄存存器（GPPIOxx_LCCKR）。 II/O口口设置包包括端口口号设置置，传输输方式设设置，输输出速度度设置。 这这三种设设置是相相互关联联的，有有些I/OO口只能能用作输输入口，有有些只能能用作输输出口，这这是由于于在实际际的电路路中，有有些I/O口采采取了固固化措施施，设定定了特定定功能，例如PE的所有I/O口都被用于触摸屏，不能额外分配；PA0口作为输入口时，正常时为高电平，发生中断时为低电平。传输模式式包括：浮空输输入、输输入上拉拉、输入入下拉、模模拟输入入、开漏漏输入、推推挽式输输出、推推挽式复复用功能能、开漏漏式复用用功能等等模式。不不同的输输入输出出模式可可能会产产生不同同的结果果。开漏漏输出，输输出端相相当于三三极管的的集电极极，要得得到高电电平需上上拉电阻阻，适合合于做电电流型的的驱动；推挽输输出可以以输出高高低电平平，连接接数字器器件。但但在本应应用中，均均连接数数字器件件，故只只