虚拟机器人仿真软件使用说明书.docx

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1、热博机器人3D仿真系统用户手册杭州热博科技总页数56页正文53页附录生效日期：年月日 更新日期:8留言单头乐西单头首先选择机器人，单击图标按钮。为显木,为隐藏。:重设或编辑选中的机器人的执行程序。基本操作：首先选择机器人，单击图标按钮。得到程序编辑器，操作同上。:将机器人平面前移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面后移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面左移。基本操作：1

2、上平面先用鼠标左键单击选中部件,先用鼠标左键单击选中部件,25102050选择平移距离,上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面右移。先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。是么：将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择旋转角度,上平面前平面右平面选择旋转平面，单击图标按钮旋转。将视角转换到前视角。 将视角转换到后视角。 将视角转换到上视角。 将视角转换到下视角。 将视角转换到右视角。 将视角转换到左视角。机器人编辑工程通过创立工程，我们可以创立机

3、器人编辑工程，如图，我们得到一个初始环境，视角正中 为初始机器人主机。文件（B视图第IS希助（tl）匚目4G ；令 一上例，口。阿勇必今图工具栏Q：创立新工程（与起始环境中相同）。匚翻开已保存的机器人文件。目：将设置好的机器人保存成文件。:场景资源管理。基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。机器人资源机器人控制器机器人马达I机器人马达 机器人马达 机器人马达红外测障传感器 红外测障传感器红外测障传感器红外测障传感器红外测障传感器属性设置。基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。机器人/场地部件库。基本操作: 单击图标按钮显示部

4、件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显 示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮 将恢复为未选中状态。工具箱Q x机器人组件库今，机器人马达马谢行姑卜复眼传感器BB|灰K传嚼磔睚传畸：，少数字指南针红外测獐传感器：链接设置。：链接设置。自动链接设置有标准方式与自动方式两种可以通过该菜单自动用 进行选择。基本操作：1 .标准方式将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true（显示）。单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点,选中的示意点变为绿色。然后单击图标按钮，显创立链接点Q X轴选择转动角度0示链接窗体,选择链接类型

5、（上固定链接,角度。2.自动方式,单击目标示意点马达链接），选择绕轴旋转以x轴、My轴、也完成安装，按（消安装。Z轴，设置旋转单击4r使按钮变成按下状态，如下图:将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true（显示）。单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点中需要安装到的源示意点,选中的示意点变为绿色。让后单击要安装的目标接类型示意点，此时将在鼠标位置翻开链接类型选择面板，如下图:示意点，此时将在鼠标位置翻开链接类型选择面板，如下图:固定马达O我们点击相应的链接类型部件将已该中链接类型被安装到主安装点位置，我们可以通过旋转按钮来 将部件绕安装点旋转来调整位置。取消安装模式将链接按钮

6、单击恢复到未选中状态即可。绕链接点旋转。基本操作：单击鼠标左键选中待旋转部件，按图标按钮旋转。先用鼠标左键单击选中部件，单击图标按钮部件将围绕之前创立的链接点旋转。:将机器人平面前移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面后移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面左移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面由10上平面前平面右平面选择平移平面，单击图选择平移

7、距离,标按钮平移。:将机器人平面右移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上相上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。必：将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择旋转角度,理千口用解右平面选择旋转平面，单击图标按钮旋转。将视角转换到前视角。 将视角转换到后视角。 将视角转换到上视角。 将视角转换到下视角。 将视角转换到右视角。 将视角转换到左视角。场地编辑工程通过创立工程，我们可以创立场地编辑工程，如图(4),我们得到一个初始环境，视角正中为 初始场地地面。公房W 3D仿直茎姚彳X工具栏Q：创立新工程

8、(与起始环境中相同)。匚二：翻开已保存的机器人文件。目：将设置好的机器人保存成文件。：将机器人平面前移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,1 125102050上平面选择平移距离,上平面前平面右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面后移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件, 上平面125102050选择平移距离,皿月I上平面解右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。将机器人平面左移。基本操作: 上平面先用鼠标左键单击选中部件,25102050选择平移距离,用101上平面前祠右平面选择平移平面，单击图标按钮平移。将机器人平面右移。基本操作:1上平面先用鼠标左键单击选中部件,25102

9、050皿旧I上相前平面标按钮平移。将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件,上平面125102050选择平移距离,选择旋转角度,右平面选择平移平面，单击图川口|上平面解右相选择旋转平面，单击图标按钮旋转。I - -J:场景资源管理。基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。场地资源面砒地体体体体体体体体体体体i 髀场方方方方方方方方方方方.面砒地体体体体体体体体体体体i 髀场方方方方方方方方方方方.贴图E：TorkDirectoryR(：属性设置。基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。W：机器人/场地部件库。基本操作：单

10、击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显 示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮 将恢复为未选中状态。1.软件介绍RB-3DRSS是热博科技新近推出的一款以.NET平台为基础，在Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟 环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1 .全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。2 .先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用

11、力、反作用力、速度、加速度、 摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。3 .逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大 大简化实际机器人调试过程。4 .实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实 现理想中的效果。5 .自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器 人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。6 .单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。7 .与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直 接调用，大大节省编程时间。文件(E)9至希的(W

12、o_口 y * a) 土中比建 1次亘单头(绯1 上平育 安勇咛呼吁机器人名称迷官单头屏幕显示：马达转速：0号电机(0) 1号电机(0) 2号电机(0) 3号电机(0)1000-3:范靖口(1024) 1号蜷口(1024) 2号蜷口(1024) 3鸿口(1024)10蜻04-7: 4ftn(1024) 53口(1024) 60(1024) 7号端口0024) IOD8-1L 8号端口(1024)现端口(1024) 10Wn(1024) 118|0(1024)IOni2-15: 12ttn(1024) 13号端口(1024) 1450）1截止阀 （用于DN 50）-HXI地下阀室主要工艺管线次要

13、工艺管线.管内介质流向LJ_交叉管线电动阀（用于DN（50）电磁阀（用于DN 50）电磁阀（用于DN 50）压力表压力变送器调压阀地下管道阀室 地上管道阀室 温度变送器 差压变送器立式别离器卧式别离器立式精密过滤器早气帅游精翻（月刊汕忙三D清管球收发器-X气动或液动闸阀 调压阀螺纹法兰火炬卡箍立式容器椭圆形封头D电动液压式闸阀电动液压式球阀螺纹连接铺话献魏姗默邮往复压缩机 装卸鹤管 清管指示器 清管三通 节流阀压力表三通阀牺牲阳极四通阀里程桩流量计锥形过滤器Y型过滤器温度计网状过滤器/检查桩卧式容器旋风别离器管间盲板快开盲板密闭式平安阀角式截止阀孔板阀同心异径管接头1调压阀-运行程序。:停止运行程序。):显示或隐藏选中或全部机器人的所有传感器的检测范围示意。基本操作：)选中物体 *4湃选中物体首先选择显示或隐藏机器人类型，单击图标按钮。也|为显示，为隐藏。显示选中的机器人的信息，包括：机器人名称、机器人显示屏、机器人马达速度、 机器人各数字/模拟端口的值。基本操作：