浅谈工业自动化控制系统中的智能控制40241.docx

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1、浅谈工业自动化控制系统中的智能控制 郝庆超在自动化（auutomattion）不断完善和发发展的今天，自自动化水平已已经成为衡量量企业现代化化水平的一个个重要标准，而而自动化的一一个重要分支支工业自动动化，更是生生产型企业提提高生产效率率，稳定产品品质量的重要要手段。我国国的自动化发发展历程也经经历了以“观测”为主的第一一阶段，以“观测”并“人为反应”的第二阶段段，已经逐渐渐进入到“自动测量自自动反应”的第三阶段段。这些进步步，同时需要要控制理论和和实践的完善善，智能控制制（intellligennt conntrolss）作为现代控控制理论基础础上发展起来来的新型控制制理论，已经经广泛应用于

2、于各个自动化化领域，全自自动洗衣机就就是典型的智智能控制自动动化的例子。一个控制系统包包括控制器（contrrollerr）、传感器（sensoor）、变送器（transsmitteer）、执行机构（ffinal contrrollinng eleement）、输入输出接口（I/0 interface）五部分组成。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器，这样完成了一次正常的运算控制操作。按照自动控制有有无针对对象象来划分，自自动控制可分分为“开环控制”和“闭环控制”。区分“开环控制”和“闭环控制”最直接的办办法是看是否否

3、有最终对象象的反馈，当当然这个反馈馈不是人为直直观观察的。例例如向一个容容器里加水，有有水位测量设设备，水位到到达设定的高高度，水龙头头自动关断，这就是“闭环控制”；如需人为的看水是是否到了设定的高度，而去去人为的关水水龙头，这就就是“开环控制”。当然，智智能控制，目目标是不需要要人为干预，所所以，我们可可以简单的认认为“开环控制”是人为干预预控制，不能能完全体现智智能控制的特特点，所以在在这里不去深深究它。“闭环控制”按照执行机机构的不同，可可分为“状态闭环控控制”和“调节闭环控控制”。区分“状态闭环控控制”和“调节闭环控控制”的办法是看看对执行机构构的作用方式式，如上例中中，如果水龙头是是

4、开关两位的的，在水位到达设定的高度，自自动关断水龙龙头，则此为为“状态闭环控控制”；如果水龙龙头是可调节节的，根据水水位高度的不不同，调节水水龙头开度的的大小，通过过加水量的不不同，让水位位保持平衡，此此为“调节闭环控控制”。目前工业自动化化控制中，“状态闭环控控制”多用于保护护类控制，例例如汽机的EETS，锅炉炉的MFT，化工的ESD，水泵保护等等。其优点是反应比较快，控制器本身不需要复杂的计算，通过逻辑运算基本可以实现；其缺点是一旦收到的反馈信号为假信号，则按照假信号进行动作，工程上多称之为“误动”。由于动作迅速（一般是以“毫秒”为单位进行计算），所以一旦误动产生，无法在执行之前或之中做出

5、人为反应处理，只能事后补救，而一些重要的保护一旦产生误动，其影响和损失都是比较大的。针对这个问题，根据现场“状态闭环控制”的重要性和损失性，需要将反馈信号进行品质判断处理，判断出信号的真实性，如果是假信号，则保持原信号不变，不触发执行机构工作，避免误动。而且几乎所有的“状态闭环控制”都有是否允许执行的开关，即联锁按钮。联锁按钮可根据实际情况，屏蔽控制内容，这样就可以部分的对其进行提前控制，把误动的可能性减到最低。“调节闭环控制制”相对“状态闭环控控制”要复杂一些些，需要控制制器进行复杂杂的运算，计计算出输出的的结果给执行行机构，执行行机构进而调调节被调节对对象。从时间间上来讲，“调节闭环控控制

6、”是不间断的的时时进行计计算和输出，其周期决定定于控制器的的运算周期。“调节闭环控制”需要人为或通过系统计算给定一个被控制对象的理想的状态数值（给定值 set value，简写为S），控制器会比较实际的被控制对象的数值（测量值 practical value，简写P）与给定值之间的偏差，并计算出输出到执行机构的值（输出值 output value，简写O）给执行机构，执行机构变化，使测量值改变，控制器再次比较测量值与给定值的偏差（以下简称偏差），进行下一循环的计算并输出。“调节闭环控制”一般常用的控制方式是“比例积分微分控制”即“PID控制”或“PID调节”。PID控制器就是根据偏差，利用比例

7、（proportional）、积分（integration）、微分（differentiation）计算出控制量进行控制的。PID控制器问世至今已有近几十年的历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。很多盘装仪表控制器就具备很好的带有记忆功能的PID控制功能。“调节闭环控制”对控制系统中各个环节设备性能的要求比较高，如对执行机构，要求执行机构的线性度要高，不能是越阶式执行。同时，“调节闭环控制”因为是时时调节控制，所以对执行机构的机械部分磨损比较大，部分的影响执行机构的寿命。在“调节闭环控控制”中，对控制制系统的各个个部分的工作作状态也有所所要求，同例例如

8、执行机构构，“调节闭环控控制”要求执行机机构是工作状状态是在“线性区域”工作，而不不是死区。所所谓死区（dead zone），又称仪表表不灵敏区，是是指输入量的的变化不致引引起该仪表输输出量有任何何可察觉的变变化的有限区区间。例如一一个执行机构构，接收420mA线线性信号，输输出动作是00100%的机械力，那那么当输入的的信号是4.0005mmA的时候，执执行机构是不不动作的，此此时4.00005mA是是处于执行机机构的死区内内。阀门是最最典型的执行行机构，阀门门的工作特性性曲线图（如如图01）表表示出了阀门门死区与工作作线性区的特特点。图中YY轴代表的是是阀门输出的的机械动作，即即实际开度；

9、X轴代表接接受到的执行行命令大小，即即要求开度。由图可知，阀门在关闭时刚开始接收到开信号时阀门无实际动作，这段区域即是死区，然后在接受到一定的信号值后，阀门开始大幅度动作，然后进入到一个相对平缓的直线运行区域，这段相对平缓的直线即线性区（linear zone）。然后再经过大幅度动作区，死区，到底满开度。关闭亦然。实际中，很多阀门在实际中是不可能完全达到0%和100%开度的，也就是说0%开度阀门一定或多或少有一些流量，而100%开度也不可能是0阻力流动的。了解了“调节闭闭环控制”的执行机构构特点，之后后进行调节，方法多为PID调节。而PID调节有很多计算方法，实际应用却多用“试凑法”，即先通过

10、经验预设一组PID参数值，再根据实际效果调节参数值，达到预期的目的。所以实际中主要调节什么参数，如何去调节PID参数，是最直接需要掌握的内容。首先要知道所调调试的调节系系统的作用方方式，即正作作用还是反作作用。如果被被调节对象的的测量值大于于给定值，则则增大执行机机构输出值，此此为正作用。反之为反作用。同一个容器，即有进水阀，也有排水阀，被调节对象是水位，那么如水位高于期望值，需减小进水阀的开度，进水阀为反作用；需增大排水阀开度，排水阀为正作用。正反作用是PID调节的基础，是执行机构的方向问题，找对了方向，才有可能向好的调节效果上发展。其次要了解的，就就是P、I、DD的含义了。比比例、积分、微

11、微分在PIDD调节的作用用。比例（P）控制制是一种最简简单、最基础础的控制方式式。其控制器器的输出与偏偏差信号成比比例关系。比比例控制的输输出曲线如图图02所示，其输出是一条始于原点的直线，而直线的斜率是由比例增益确定的。调节的一方面，测量值和给定值无限接近，即偏差值很小越好，从而满足调节的精度：另一方面，调节需要具有一定的幅度，以保证调节的灵敏度。解决这一矛盾的方法就是事先将偏差信号进行放大。比例增益就是用来设置差值信号的放大系数的。笼统的讲比例增益就是放大倍数。一般在初次调试时，比例增益可按中间偏大值预置待设备运转时再按实际情况细调。而系统当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差，其测量值曲线

12、的表现是等幅振荡。积分（I）控制制对比例控制制有强烈的制制约效应。对一个自动动控制系统，如如果在进入稳稳态后存在稳稳态误差，则则称这个控制制系统是有稳稳态误差的或或简称有差系系统。为了消消除稳态误差差，在控制器器中必须引入入“积分”。随随着时间的增增加，积分作作用会增大。这这样，即便偏偏差很小，积积分也会随着着时间的增加加而加大，它它反向推动控制制器的输出，使稳态误差差减小，直到到等于零。积积分曲线如图图03所示，其作用方式是只要有偏差，并且偏差在允许偏差范围只外，积分就会起作用，反作用拉动比例增幅。反之如果无偏差或者偏差在允许范围内，积分作用消失。调节积分的参数是积分时间，由比例控制可知，比

13、例增益越大，由于惯性导致“超调”，然后反过来调整，再次超调，形成振荡。引入积分的效果是，使经过比例增益放大后的差值信号在积分时间内逐渐增大，从而减缓其变化速度，防止振荡。但积分时间太长，又会当反馈信号急剧变化时，被控物理量难以迅速恢复。因此，积分时间的取值与拖动系统的时间常数有关：拖动系统的时间常数和积分时间是成正比的。微分（D）控制制是在调节系系统在进行比比例控制和积积分控制之前前进行的超前前控制，采用用微分控制的的主要原因是是控制系统中中有滞后性。系系统在比例控控制之后，被被控物理量值值未及时的变变化，而是比比例控制超调调的时候开始始变化，此时时积分作用已已不能对比例例进行很好的的反拉动作

14、用用，比例因为为惯性在达到到理想输出时时向反方向移移动，无限制制振动。这样样就需要微分分提前控制，微微分控制曲线线如图04，微微分作用是在在比例控制之之前，提前输输出作用于被被控对象，抵抵消滞后时间间，而后比例例控制和积分分控制起作用用，从而避免免了被控量的的严重超调。微分根据差值值信号变化的的速率，提前前给出一个相相应的调节动动作，从而缩缩短了调节时时间，克服因因积分时间过过长而使恢复复滞后的缺陷陷。微分控制制参数主要是是微分时间，微分时间的的取值也与拖拖动系统的时时间常数有关关，拖动系统的的时间常数与与微分时间也是是成正比关系系。PID控制是比比例、积分、微微分结合作用用控制，目前前比较常

15、见的的是PI控制制和PID控控制，根据实实际的被控对对象不同，选选择的控制组组合方式也不同，但但目的曲线是是相同的，如如图05所示示，图中Y轴轴代表测量值值及给定刻度度。X轴代表表时间，给定定值是固定的的，所以是一一条平行于XX轴的直线，理论上，我们希望的曲线，是被控量直接向给定量靠近，进而重合，如曲线“理想状态下的被调节对象测量值曲线”，但实际中并不能实现，客观上比较理想的是图中“调节较好的被调节对象测量值曲线”，被控量围绕给定量振荡几个周期后，靠近给定量。实际中，被控量和给定量是不可能完全重合，存在动态的偏差。至于是否能稳定，或者经过几个周期才平稳，要取决于参数的设置，各个控制环节的性能，还有外扰。