【BR010】快速编程指南与实例doc.docx

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1、BenT-CNC可编程运动控制器 BR010 系歹!NO:1BR010快速编程指南与实例第二次修订（适合2017-9月以后版本）浙江俊腾(奔腾)数控自动化设备厂ZheJiang Jun Teng (BenT) CNC factory automation equipment第3章系统操作方法3.1系统的编程方式在本册V前言中已经提到，系统支持2种编程方式：1：控制器可以脱机编程（所有操作在控制器上完成）2：在线编程，在电脑上编程（需要下载器），在电脑编程会直观、方便很多软件下载地址：. net/web/2moto/WEB/4. htm为了减小篇幅，这里不再详细介绍，2种的视频操作方法：1：脱机

2、编程： :/ （本册最后的附页中，有大致介绍）2：在线编程： :/ （实在过于简单，稍微琢磨即可了解）3.2 系统的启动/暂停/急停说明：为了系统的适用性和方便原那么，提供了 2种方式：系统固定的方式与可编程的方式 系统固定的启动/暂停/急停方式 优点：不需编程直接使用。缺点：功能固定，不可更改，不可编程启动：支持3种启动方法1:按本机上的画按钮2:触发本机上的画|输入接口 3:在软件上，点击 急停：支持3种急停方法1：按本机上的丽按钮2:触发本机上的圃第输入接口 3:在软件上，点击注意：急停分2种状态，在软件上可设置：1 .急停后动作归位到初始状态（推荐）2.急停后动作保持当前状态00暂停：

3、支持3种暂停方法1：按本机上的画按钮2:触发本机上的函输入接口 2:在软件上，点击注意：暂停后，需按启动才能继续运行步进/伺服电机在运行当中不会立即暂停，而是执行完当前任务后暂停 可编程的方式优点：用户可编程，可按照实际要求编程缺点：对新手来说，带来不便启动：运用系统的子程序语句（见下文举例）急停/暂停：运用急停/暂停线程语句（不建议使用）3.3 本机上常用的操作设置331菜单参数修改菜单界面的操作方法1:在主界面下，按卜设置锄-进入菜单界面。2:按囹键可进行菜单上下滚动选择3：按丽|键，返回到主界面菜单数据的修改选中某行菜单项，按设置此时数据上会出现小光标01.03,按卜可移动光标,按&可修

4、改光标内数值,或直接输入F1-F9的数值。数据修改完毕，按确认键，小光标消失，修改成功！按返回键回到主界面332权限的介绍及其进入方法（只需了解即可） 用户模式界面（开机默认）：|设备运行|,手动测试（控制输出/输入/电机）|, |菜单参数修改 管理员界面:丽模式的全部功阑,|可修改隐藏菜单的参数|,合适【调机与维修，管理员】使用程序员模式! 程序员界面：【用户+管理员模式】【菜单创立】【各界面的命名】【程序编程】【控制器固定功能使用】 管理员模式进入：在用户模式主界面下（开机默认就是用户模式），按丽键3秒,进入|管理员模式 程序员模式进入：在管理员模式主界面下，按丽键,自动弹出进入展序员界面

5、|的密码（默认是12345）, 按耐键进入。程序员模式拥有系统最高的权限！（下列图）如要退出程序员模式，重启系统即可。333其他固定的功能介绍设备初始化:开机之前按出键，密码为00000,可恢复到出厂状态（内容全部删除） 默认值备份:开机之前按 日键，可将当前使用中的I菜单数据及丽备份到备份区（密码0000。）恢复到默认:开机之前按恒回键，将备份区的所及名称I读出并写入当前的菜单项（密码00000） 重置菜单/手动名称：开机之前按图键，密码为00000 ,只删除菜单/手动内容（不删除程序）永久工作计数器清零:开机之前按回，即可归零计数器。（临时计数器重启会自动清零）前提:在菜单菜行【使用次数限

6、制限制】 设置为0次才可以允许清零注意:工作计数器与【使用次数限制限制】相关，请看下文介绍菜单固定功能介绍：须在管理员或程序员模式下，进入菜单，才可以看得到菜单行数菜单名称默认值含义31按F键直接控端口？是不 如设置为“是”，那么系统在停机或运行当中，直接按F0-F9,有对应的 端口输出，方便在运行当中同步调试。为了平安起见，一般为关闭。32急停后动作归位？是 否急停分2种状态，.是：急停后动作归位到初始状态（推荐） 否：急停后动作保持当前状态，再按一次急停，动作归位。33使用次数限制X10000000系统允许使用次数（催款用），。次：无数次。设置为其他次数，如数 值1,那么代表允许工作100

7、次。设置完成后，每次重启开机，系统会提 示还剩余多少次。到达数值之后，自动锁屏且提醒“试用时间已到”， 此时需要管理员密码解屏！解屏之后设置的使用次数变为0!（无数次） PS：次数是如何获得：以程序内运行“计数加一”语句为参考。34按键音开启吗？是否控制器按键声音的开关35管理员密码修改为12345进入程序员模式（最高权限）的密码，解屏密码。需牢记。如果密码 忘记，会导致无法编程或解锁屏幕。此时只能设备初始化（见上文）36总底行滚条次数剩时11161系统默认主界面的显示内容，在这里可以选择是否关闭。对应方式：1=总，1=底行，1=滚条，6=工作次数位数，1=剩时。1：表示开。0：表示关。具体操

8、纵建议到软件上进行更加方便。37次数显示位置xxayb00101x=00, a=l, y=0, b=la：计数器类型，0：永久计数器（重启还保存次数），1:临时计数器（重 启后不保存次数，但控制器后台还在累加计数，用于使用次数（催款 用）b：计数器是否反白显示，1:反白，0:不反白x或y：表示把工作计数器显示在主屏幕的X或Y的位置38显示几号线程进度0在控制器主界面的滚动条上显示的是哪个CPU的信息动态第4章程序实例、八、.刖S：1:本篇只是讲到了常见的程序编程举例，并不是说没讲到的，就不能到达某些功能。望能够举一反三。 在官网上，会不断更新一些编程技巧和常见有用的实例，卜也址：找至IJ BR

9、010 丽 2：在上文中，也提到了系统支持2种编程方式，因此在编程之前，请先学习各自的编程操作方法4. 1程序所有指令集一览表19种程序的名称程序名称用途子程序A-L线一EL触发程序开始语句。可设置程序启动方式和启动接口可分配程序在哪个CPU上运行（共5个CPU）=结束或返跳程序一旦碰到此语句，程序就会结束（如有跳转情况就会返跳）Y01=l输出端口语句。可设置Y端口输出或关闭等待XO=1过世殳后-b输入信号检测语句。可检测信号状态或死等信号状态如那跳00否那么跳00不返1：判断语句2:输入信号检测语句3:跳转语句4:循环语句01.00 秒固定延迟。常用于程序的固定延迟。不可在菜单内修改延迟等:

10、菜单 00 xxxxxxxx可变延迟。常用于程序的可变延迟。可在菜单内修改延迟循环开始次ooooo循环开始语句。可设置固定循环次数和菜单内设置的次数循环结束循环结束语句。循环内容选定:循环开始（头）和循环结束（尾）计数加一计数器加1专用语句。可设置计数器永久累加 或临时累加。X机正转01000速01000等停唯一的步进/伺服电机（脉冲）语句。正转、反转、速度设置等a=00010直接数值赋值。常用于变量的初始值b变量:b相互赋值语句。常用于读取菜单的数据a=a+00001十那么运算语句。加减乘除等急停:线程5线程控制语句。用于可编程的急停，暂停等功能。不推荐使用显示:菜单oo在0_行oo列正显显

11、示文字语句。用于显示程序的工作状态跳(0=0)?A:+23 不返高级判断语句。条件判断、数据赋值、信号检测等01行空白空白语句。无任何意义的合法语句单步单步语句。功能暂不齐全如要详细了解每条指令的含义和使用方法：登入网页： :/ -NO:2 BR010 详细产品手册4. 2输出/输入（电磁阀）等编程举例简单的气缸开启与关闭延迟程序内容解释子程序A-0线-X2触发Y00=l02.50 秒丫00=0=4吉束或返跳程序开头语句。程序名：A,程序配定在。号CPU内运行，X2启动该程序。Y00输出开启。其中Y00为端口号，后面的1开，。关，2取反固定延迟2.5秒Y00输出关闭。程序结束语句。效果：按启动

12、开关（X2）后，Y00开启，2.5秒钟后，Y00自动关闭如系统只存有1套程序，那么子程序语句可省略，系统会默认分配一个子程序语句。如果系统内要有多套程序，即需要出现多个子程序。那么子程序语句不能省略。要求：程序名不能重名。同个CPU上不能同时运行2个及以上的程序。设置为。号CPU时，运行主界面上会显示 进度条。子程序不能用同一编号的触发（启动）方式。关于子程序语句登入网页查看详细说明!422多设备同时开启与关闭解释：程序是从上往下流水式运行，每行间隔时间00.01秒！程序内容解释子程序A0线-X2触发Y00=lY01=l03.00 秒Y00=0Y01=0=结束或返跳程序开头语句。程序配定在。号

13、CPU内运行，X2启动该程序。Y00输出开启。（1开，。关，2取反）Y01输出开启。固定延迟3秒Y00输出关闭。Y01输出关闭。程序结束语句。所以这里【Y00开启】与【Y01开启】只花费00.01秒时间，可视为同步！效果：按启动开关（X2）后，【丫00】与【丫01】同时开启，3秒钟后自动同时关闭【在菜单内】可调延迟的开启与输出00行01行00行01行Y00开启时间Y00关闭时间02.0001.00先菜单的设定（00行:表示菜单位置，数据采用00.00数据格式）程序内容子程序A1线-X2触发Y00=l等：菜单00 Y00开启时间Y00=0解释程序开头语句。程序配定在1号CPU内运行，X2启动该程

14、序。Y00输出开启。（1开，。关，2取反）可变延迟。延迟时间读取00行菜单的数据：02.00Y00输出关闭。等：菜单01 Y00关闭时间 =结束或返跳可变延迟。延迟时间读取01行菜单的数据：01.00 程序结束语句。效果：按启动开关（X2）后，【丫00】开启，2秒钟后（菜单设定的时间），【丫00】关闭，关闭时间为01.00 秒（菜单设定的时间）。程序结束！424感应器输入功能（气缸限位功能）程序内容解释子程序B0线一X2触发Y00=l03.00 秒死等X0=l过05.00S后开Y02Y00=004.00 秒死等xi=l过04.00S后开Y02=结束或返跳程序开头语句。程序配定在。号CPU内运行

15、，X2启动该程序。Y。输出开启。（1开，。关，2取反）固定延迟3秒死等X0伸限位是否有输入，如5秒内无输入，自动开启丫02（报警）Y00输出关闭。（1开，。关，2取反）固定延迟4秒死等XI回限位是否有输入，如4秒内无输入，自动开启丫02（报警） 程序结束语句。效果：按启动开关（X2）后，【Y00气缸】开启，气缸伸出时间3秒，再检测气缸有没有伸到位（X0）, 检测时间为5秒，如果5秒内没检测到信号，那么开启报警页面并输出Y02 （报警器）。如果有信号，那么运 行下面的程序，【Y00气缸】关闭，时间4秒。再检测气缸有没有回到位（XI）,检测时间为4秒，如果4 秒内没检测到信号，开启报警页面并输出Y

16、02 （报警器）。如果有信号，那么运行下面的程序，即程序结束!【死等xo=l过02.00秒 开Y10】语句的介绍：意思：检测X0是什么状态，1：有感应，0：无感应。02.00秒是检测时间，如果在2秒时间内，没有检测 到对应的条件，那么开启报警Y10。并且屏幕上显示报警提示。此时需要人工的选择下步的工作状态。如果 设置为00.00秒，那么屏幕上立即显示报警提示，但Y10不会输出，而且实时检测条件是否满足，如满足， 就立即自动往下运行！【循环】与【屏幕上显示计数】功能效果：按启动开关（X2）后，循环的进行电磁阀（Y00）开启，2.5秒钟后，Y00自动关闭。循环次数为 20次。此时系统计数器碰到（计

17、数加一）就自动开始+1计数，并显示在屏幕上。程序内容解释子程序A0线一X2触发 循环开始00020次 丫00=102.50 秒YOOO计数加一 循环结束 =4吉束或返跳程序开头语句。程序配定在。号CPU内运行，X2启动该程序。循环开始（头），次数：20次Y00输出开启。（1开，0关，2取反）固定延迟2.5秒Y。输出关闭。系统自带的计数器。循环结束（尾）程序结束语句。循环次数：0,那么不运行循环的内容。控制器支持大循环内的小循环（10层循环）循环内容的圈定：循环开始XXX次一一【循环的内容】一循环结束。循环开始与循环结束犹如一个括号, 圈定了要循环的内容，因此二者不能缺一！4. 31步进/伺服电

18、机】编程控制的实例电机的编程步骤因为步进或伺服电机属于特殊电机，因此在编程之前，需事先设置固定的参数。设置好之后，再到程序内 运用语句，进行编程！一套完整的电机控制需要2面的设置：X机正转01000速01000等停第一方面:先在菜单里面设置好固定的参数！如：螺距，零点，加减速，限位等 第二方面:在程序内运用指令语句，进行动作编程！（系统唯一控制语句432关于菜单内电机固定参数的介绍进入方法：在管理员模式或程序员模式下，按设置进入菜单。软件编程：直接在【参数设置】内进行菜单 行数菜单名称默认值备注39 X轴零点是几号口？00008如零点开关接的是5号输入接口，那么设置为00005 （1和3号不得

19、用于零点），如设置在7号以上的 端口，那么说明系统不使用|机械零点|,而使用|软件零点|机械零点:回零点时，电机必须碰到零点开关才会停止，然后系统才标记位置为0mm软件零点:开机时，系统马上标记位置为0mm,回零时自动回到开机0mm的位置！强烈建议用机械零点：能有效消除机械误差！具体使用方法，看下文介绍40 X轴按ESC回零速度04000不建议修改。如设置为允许按返回回零点的，那么回零点的速度在这里调。设置方法在菜单47行41 X轴加减速（0/00）00004不建议修改。电机从启动到正常运转的加速度，与减速度的平缓程度。建议为4 （越大启动越稳定） 当电机起步【吃力】或【启动时抖动共振明显】下

20、，可适当增大数值。42 X轴右限位（急刹法）00008系统支持左右限位。左限位：零点（菜单39行）。当设置为8或9时，表示关闭该功能！43 X轴点动距离毫米000.00不建议修改。手动测试点动用的距离。在手动测试时，短按是点动效果，长按是连续旋转。长按时， 系统先进行点动效果，再执行长按效果（连续旋转）。00000表示关闭该功能44 X轴寻零速度00400不建议修改。电机退到设置好的寻零点的位置后，会以该数值（HZ）设定的速度慢慢寻找零点。此功 能作用于机械零点，软件零点基本没用。该速度不宜过快，使用方法在讲回零语句的时候有介绍45 X轴手动按键反向是不建议修改。修改手动测试时，电机运行的方向

21、。对程序内电机运行方向不会影响。如要修改程序内电机运行的方向：步进只需对调电机线的顺序（在讲接线时有提到），伺服那么在驱动器内设置转向！46 X轴主界面显坐标08062不建议修改。关于系统主界面右下角坐标显示位置与样式的设置：08为屏幕X位置，06为屏幕Y位置，2反白显示（1不反，0为关闭显示）47 X轴按返回回零点JS否不建议修改。按控制器的丽键,电机是否回零点。48 X轴预留功能65535不建议修改。备用49 X轴坐标清0启用点65535不建议修改。仅对机械零点有效。意思：65535为脉冲数，当设置为65535时，表小电机在|回零|的 时候，不管任何位置，只要是碰到零点开关，电机停下，并标

22、记为0mm。设置为其他数值，如10000, 表示系统在10000个脉冲之外，即使有碰到感应器也无效。在10000个脉冲之内任意位置碰到感应 器就标记为0mm,电机停下。有什么用？当感应器装在分度盘或圆盘的时候，回零当中可能会碰到 N次感应器，而电机停下必须要求是机械。度的位置。此时就要设置该数值，来过滤掉中间碰到感 应器的信号，仅保存最后1次或2次的有效信号。对于丝杆，就没意义了。50 X轴1毫米二几脉冲？卜0100电子齿轮比的设置。用处：电子比例一旦设置好，控制器会自动在后台进行脉冲与实际距离的转换。今后在控制器上显示的距离与程 序设置的距离都是实际距离。使得以后编程和调试变得非常方便和简单

23、I因为有些概念对新手比拟难理解，这里会详细介绍厂 设置方法：|应填数值=电机一圈的脉冲数+机械螺距| |最终数值建议范围100-3000之内I关于各局部的解释下文有介绍 为了照顾有些客户实在不会换算的情况下，我们就用1种超简单方法：凑量法，优点：方法简单 缺点：过程繁琐先把整套设备装到机器上，然后让系统归零（按【返回】或 手动按【X-或YJ）,归零之后，此时系统右下角的坐标为000.00,然后 手动按X+或Y+,让电机移动一定距离，如1mm或1cm,此时电机就会旋转并带动机械运动，但实际距离肯定不是与系统对应的。用 尺测量机械运动的距离，比照系统显示的距离。如少走，那么增加移1mm需要多少脉冲

24、的数值。多走，那么减少。反复修改之后，就可以 基本对准电子齿轮比。系统不支持小数点输入，实际也是不允许小数点存在（电机不存在旋转半下的概念），因此当出现小数点的时候，采用四舍五入的方式, 经过四舍五入之后，系统的坐标与实际会有一点点的偏差（四舍的话是少走，五入的话是多走），此时系统的坐标只能作为参考价值。程序内电机最大填写数值为655.35,即默认电机最大单次行走的距离是655.35mm。如果单次行走距离超过655.35mm,采用2种方法: 1：分2次走，比方第一次先走500nmi，第二次走500mm （建议此方法，缺点：换段时有小的停顿）2：修改电子比例值：在原先设置好的基础上，xlOo如本

25、来是100的，现在设置为1000.这样本来是655.35的距离单位为mm,现在是 655.35cm。缺点：距离分辨率降低，系统可控制的速度范围减小。因此建议最终的数值不要超过3000。可以减小驱动器细分脉冲数来 使得数值减小【电机一圈的脉冲数】解释：在驱动器上（不是本系统），可以设置脉冲数，一般驱动器上有1个表格，按照对应的拨码开关，进行拨 码。伺服驱动器的话，直接在驱动器上，设置分子、分母比例即可。怎么验证是否对？如设置为1000,意思就是1000个脉冲电机为1 圈，此时只要让系统发1（X）0个脉冲，看看是不是1圈即可。让系统发1000个脉冲方法：先在这里填写1000,然后在程序内或手动测

26、试，让它走1mm。此时系统就会发出1000个脉冲。然后看看电机是不是刚好1圈。如少走，表示1圈不止1000个脉冲。多走，表示 1圈不需要1000个脉冲，此时需重新验证驱动器是否设置对！我们建议设置驱动器的细分范围400-1600 o驱动器细分设置越大，那么 电机行走的分辨率越高（不是精度），旋转越平稳、抖动越低，但速度也越慢。故在懂得道理之后，按照实际情况来设置！【机械螺距】解释：电机装在机器上，让电机转1圈，带动物体是多少毫米。在有些场合不知道机械螺距的情况下，我们就用上文讲 的方法，使系统让电机旋转1圈，然后用尺测量具体走了多少mm即可。这个值就是机械螺距值。一般情况下，都是用丝杆结构，这

27、里罗列了丝杆的挑选方法：1：丝杆直径（关乎到寿命）越粗越好，当然价格也越贵 2：丝杆螺距（丝杆转一圈实际带动物体是多少mm） 如1605,它的螺距为5mm,意思就是说丝杆转动一圈，物体走5nm1。当然有些厂家型号写法不一。强烈建议：一定要购买【1000 +丝杆螺距二整数】的丝杆。这样控制器可以比拟精准的距离控制。如果不是整数的，出现小数点， 不利于距离的控制。上文有讲到原因。3：丝杆螺距越大，那么带动物体速度越快，但距离分辨率降低，寿命降低。不然那么反电机圈数的控制：因系统只支持mm为单位（没有角度单位，市场上大多控制器也是不支持的）。因步进电机步距角1.8度或1.2度， 指的是电机走1步是1

28、.8度或1.2度。如要走30度，那么电机应该动301.8=16.7次，但实际上电机只能走17次或16次，而0.7次是 走不起来的。如换成L2度的电机就可以：30+1.2=25次。所以在控制角度的时候，要事先算下能不能走的到！如有驱动器细分的情 况下：如设置为1200细分，电机转30度0那么可以算出360+30=12等分，故1200 12=100,即100个脉冲为30度。知道该参数之后, 在（1mm移动需多少脉冲）设置为100,在程序内只要运行1mm,就是电机走30度了。建议：在（1mm移动需多少脉冲）最好设置为10,在程序内运行10mm,效果一致，但交给用户可调的范围就会变得广了5163645

29、16364手动移动速度mm/s050.00x或丫手动测试时移动的速度，这速度也可在电机手动测试界面内，按键修改最高限制速度mm/s200.00电机运行的最高速度。如超过该速度值，那么以该数值为准！目的是防止工人乱调。菜单51行至62行 是关于Y轴的设置，因设置原理和方法与X轴的一样，这里不再介绍。4331步进/伺服电机】控制语句的解释控制器唯一的电机控制语句：X机正转010.00速010.0。等停工机正转010.00速 010.00等停XX电机正转电机正转（相对位置，以上次 电机停下为参考点）000. 00 （运行距离）程序固定的数值000. 00 （运行速度）程序固定的数值等停等电机停下 才

30、运行下面 的程序.（就是说当运 行下面的程 序时，电机 肯定停下了）不等无需等待电 机停下，就 运行下面的 程序（就是说当运 行下面的程 序时，电机 还在运行）YY电机反转电机反转（相对位置，以上次 电机停下为参考点）菜单0-8数值从菜单内读出菜单0-8数值从菜单内读出转到电机正转到位置（绝对位置， 以系统0MM位置为参考点）变量a-z数值从变量内读出变量a-z数值从变量内读出回零电机反转并寻找零点。（如设置为机械零点，那么寻找 感应器。如设置为软件零点， 那么回到0mm的位置）见下文 到点（此功能已关闭）改速修改电机运行中的速度。不允 许电机运行后，马上进行改速， 一般是延迟后，再进行缓停电

31、机有加减速曲线的停下急停电机立即停下，可能会失步 等停等电机停下，才运行卜面程序1*回零语句的解释：X机回零003.00速110.00等停】回零采用机械零点下：003.00为寻零点的距离。即电机要在感应器前3mm的位置，减速下来找感应器，|3mm之外的速度为程序语句内设置色任意速度。如采用软件零点（不使用感应器）：系统那么一步到位以程零点感应器一13mm开始返回节台回奉豆度，直接在程序意句【速XXX】内设置菜单内设置癖在菜单44行彼右菜单5昭注意:寻零速度不宜过快，因为它要校准零点感应器。一般在200-600之间!要想快速回零请在程序内设置 回零速度！感应器的寻零距离，是在程序语句内给定，寻零

32、距离不建议直接设置为0mm。这样回零就没有 了校准距离，导致校准不准确。435【回零语句】与【反转语句】区别：1：【回零语句电机反转，并寻找0mm。【反转语句工电机反转。因此2者都是反转的效果。但反转语 句可以是反转任意距离。而回零语句是不管在什么地方，执行时，都将回到0MM位置。2：回零语句如使用机械零点，回零当中会寻找感应器，如软件零点，那么一步到位至0mm。因此在使用机 械零点时，有校准并消除机械误差|的作用（软件零点就无法消除）。而反转语句没有此功能3：在使用机械零点时，如反转语句执行的距离超过0MM位置，那么系统会强制在感应器位置停下并标记为 OMMo但标记0MM的精准度与回零校准的

33、国很g。如使用软件零点，那么会允许超过0MM位置。如多走 -10mm。因系统不支持负坐标。因此系统就认为-10mm的位置为0MM。以后都是以该位置为0MM电机在运行前都要进行一次校准:这是工业习惯，为了平安与精度考虑! 建议采用机械零点（感应器，行程开关等），尽量不要用软件零点。436关于最高输出速度介名系统支持最大脉冲输出能力为23KHZ,如2轴同时运行，那么是X+Y最大为23KHZ。超过该能力系统会报警（报警了不代表不能使用，而会出现意外转速现象，但距离还是准的）常见的原因: 【电机设置的速度】x 1mm需要多少脉冲（螺距）】23000,出现该问题系统会立马报警。消除报警方法：重新启动系统

34、。如问题依旧存在，那么还会报警。解决方法：1：手动测速的速度是否太高？（一般手动测试时会提示）2：程序内电机设置的速度是否太高？（一般是启动运行时会提示）3：菜单40行，按ESC返回速度是否太高？ Y轴的设置方法一样。（一般是按【返回】键的时候会提示） 以上设置的方法都是降低电机设置的速度，其实最有效的方法是降低电子齿轮比（上文有讲解）。我们知 道电子齿轮比是由【机械螺距】和【驱动器细分】组成。因机械螺距改变不容易。所以我们从驱动器细分 （电机1圈需多少脉冲数）设置下手是最简单的方法，建议驱动器细分设置为400-1600437电机正反转的（距离与速度）控制程序内容解释子程序A0线一XI触发X机

35、正转040.00速010.00等停03.00 秒X机反转030.00速031.00等停=4吉束或返跳程序开头语句。程序配定在0号CPU内运行，XI启动该程序。X电机正转40mm,速度为10mm/s,等停：等电机运行完才运行卜面语句 固定延迟3秒X电机反转30mm,速度为31mm/s,等停：等电机运行完才运行下面语句 程序结束语句效果：按XI启动按钮后，X电机正转（距离：40mm,速度10mm/s）, 40mm走完后停留3秒。然后电机反 转（距离:30mm,速度31mm/s）1菜单内可调】的电机距离与速度控制1菜单内可调】的电机距离与速度控制先菜单的设定00行01行02行03ffX轴行走距离 |

36、x轴行走速度 |y轴行走距离 M轴行走速度010.00（00行:表示菜单位置，数据采用000.00 ,唯一的电机数据格式）020.00030.00040.00程序内容解释子程序A-0线一XI触发水二菜单02 Y轴行走距离b二菜单03 Y轴行走速度X机正转菜单。速菜单1等停03.00 秒Y机正转a速b等停=结束或返跳程序开头语句。程序配定在。号CPU内运行，XI启动该程序。把02行菜单的数值读出来（030.00） 把03行菜单的数值读出来（040.00） X电机正转10mm,速度为20mm/s, 固定延迟3秒Y电机正转30mm,速度为40mm/s, 程序结束语句赋值给a变量。赋值给b变量。等电机

37、运行完才运行下面语句等电机运行完才运行下面语句效果：按XI启动按钮后，X电机正转（距离：10mm,速度20mm/s,数值从菜单内读出），正转完后停留3 秒，然后Y电机正转（距离：30mm,速度40mm/s,从变量读出，而变量的值从菜单内读出），程序结束。 这里Y轴为什么要变量读出？（只是举例而已，当然也可以直接从菜单读出）电机语句的数值从菜单读取只能从【0菜单】至【8菜单，那【8菜单】以后的菜单怎么办呢？其实后面 的菜单也是可以作为电机的使用。方法如上文Y轴的演示。意思就是需要用变量（a, b）作为一个媒介，起 到传输的作用。PS：其实菜单8之前的原理，系统内部也是用这种方法而已的。439联动

38、【XY电机】【回零】同时运行和分开运行等停：等电机运行完才运行下面语句（就是说当运行下面的程序时，电机肯定停下了） 不等：不等电机运行完就运行下面语句（就是说当运行下面的程序时，电机还在运行） 因为程序是从上往下流水式运行，每行间隔时间00.01秒！.程序内容解释子程序A0线-XI触发X机回零003.00速010.00等停Y机回零003.00速010.00等停X机正转040.00速040.00等停Y机正转050.00速070.00等停03.00 秒X机反转020.00速060.00不等Y机反转030.00速050.00等停=4吉束或返跳程序开头语句。程序配定在0号CPU内运行，XI启动该程序。

39、X电机回零校准，速度为10mm/s等停：等电机运行完才运行下面语句Y电机回零校准，速度为10mm/s等停：等电机运行完才运行下面语句X正转40mm,速度为40mm/s等停：等电机运行完才运行下面语句Y正转50mm,速度为70mm/s 等停：等电机运行完才运行卜曲语句 固定延迟3秒X反转20mm,速度为60mm/s不等：不等电机运行完就运行下面语句Y反转30mm,速度为50mm/s等停：等电机运行完才运行卜面语句 程序结束语句所以【X机反转020.00速060.00不等】到【丫机反转030.00速050.00等停】2电机同时启动间隔为0.01秒，视为同步运行 效果：按XI启动按钮后，先X电机回零

40、校准，完成到位后，再Y电机回零校准。等Y电机校准完成后, X电机正转到位置40mm处，完成后，再Y正转到位置50mm处。等Y电机到位后，延迟3秒。然后XZ, 刖 百尊敬的客户：对您惠顾选用浙江奔腾数控设备公司的BR010系列可编程系统产 品，我们深表感谢和荣幸！说明书下载与对应视频讲解：登入官方 WWW官至“BR010系列”查看电子手册与视频文件资料说明：本系统配备了 2套说明书，第一本为NO:1 BR010快速编程指南与实例（本册），第二本为N0:2 BR010详细产品手册。其中NO:2BR010详细产品手册主要讲解了系统每条指令的含义及其应用。建 议先阅读本册，如有不懂之处，再阅读相应的N

41、O:2BR010详细产品手册。NO:2BR010详细产品手册 作为查阅使用，故不印刷发册（官网处下载）。编程方式：控制器支持2种编程方式：1：控制器可以脱机编程（所有操作在控制器上完成）2：在线编程，在电脑上编程（需要下载器），在电脑编程会直观、方便很多软件下载地址: net/web/2moto/WEB/4 h堀适用范围：适合以下行业：1：工业自动化控制2：智能家居控制3：安防领域4：测试工装控制5：教学研究6：工业机器人禁止用于以下行业：1：医疗设备2：车辆，船舶，铁路等生命攸关的领域3：电梯，消防，锅炉设备，发电设备，矿用设备等特种行业4：法律禁止的行业，如武器制造，制毒设备等。使用温度：

42、-5-60 （无凝结）海拔：低于4000Km环境:无水汽，无导电或非导电性粉尘（或使用封闭机箱）免责声明：任何电子设备不可能万无一失。设备拥有人应做好相应防护措施及风险管理计划，如应本设备直 接或间接造成任何人身或财产损失，本公司不负责赔偿。电机返回，在X电机返回开始时，Y电机也同时开始返回（先后2个电机启动时差为0001秒。2电机可视为同时返回）。等Y返回到位后，程序结束!在这个例程中，首次用到回零语句，解释一下【X机回零003.00速010.00等停】的意思:X机回零I：顾名思义就是X电机I反转并回零I。机械零点：反转寻找零点限位开关。软件零点：直接回到0mm 003.00|:机械零点：在

43、限位开关前3mm位置内减速下来，慢速寻找感应器。软件零点：直接回到0mm 速010.00|：在限位开关前3mm位置以外的反转运行速度 等停：|等电机回零动作完成,才运行下面的语句。注意：当电机执行当前任务的时候，又让同个电机执行下面其他的动作，这时系统将舍弃下 面的任务。所以在写电机不等的时候，一定要理清楚动作逻辑。如下列图：错误写法X正确写法JX机正转xx速xx不等Y机正转xx速xx不等X机正转xx速xx不等效果:因为都是不等，所以程序会马上触发这3 条语句，但X轴触发了 2次的运行，换句话说， 当运行下次X轴的时候，上一次的X电机任务 还没结束。此时系统会舍弃卜面的X轴的任务X机正转xx速

44、xx不等Y机正转xx速xx不等X机等停X机正转XX速XX不等效果：当X轴运行的时候，因为不等，马上触发Y轴 的运行，然后等待X轴运行完，才进行下1次的X轴 的动作任务。所以这里的【X机等停】是很有必要4.3.10 1XY电机】与【输出（气缸）】的同时控制程序内容解释子程序A-0线XI触发X机回零003.00速010.00等停Y机回零003.00速010.00等停Y00=l（电磁阀）X机正转040.00速050.00等停Y01=l（指示灯）Y机正转050.00速070.00等停丫00=0（电磁阀）03.00 秒Y02=l（报警灯）X机反转020.00速060.00不等Y机反转030.00速030

45、.00等停Y01=0（指示灯）Y02=0（报警灯）=结束或返跳程序开头语句。程序配定在0号CPU内运行，XI启动该程序。X电机回零校准，速度为10mm/s等停：等电机运行完才运行下面语句Y电机回零校准，速度为10mm/s等停：等电机运行完才运行下面语句Y00电磁阀开启X正转40mm,速度为50mm/s等停：等电机运行完才运行卜面语句Y01指小灯开启Y正转50mm,速度为70mm/s 等停：等电机运行完才运行卜面语句Y00电磁阀关闭固定延迟3秒Y02报警灯开启X反转20mm,速度为60mm/s不等：不等电机运行完就运行下面语句Y反转30mm,速度为30mm/s等停：等电机运行完才运行卜面语句Y01指示灯关闭Y02报警灯关闭程序结束语句效果：按XI启动，先X电机进行回零校准，完成后，再Y电机进行回零校准，Y电机校准完成后。电磁 阀（Y00）开启，同时X电机正转（距离40mm,速度50mm/s）,等X电机走完停下。指示灯（Y01）开 启，同时Y电机正转（距离50mm,速度70mm/s）,等Y电机走完停下。电磁阀（Y00）关闭。延迟3秒后, 报警灯（Y02）开启，并同时X电机反转（距离20mm,速度60mm/s）,在