中国机器人大赛舞蹈机器人项目双足人形项目方案介绍.docx

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1、中国机器人大赛舞蹈机器人项目双足人形项目方案介绍中国机器人大赛舞蹈机器人项目双足人形项目方案介绍竞赛简介：每年 4 月份自动化学会将发竞赛通知，竞赛报名在 6 月份，竞赛时间在每年 8 月份。详细竞赛时间见自动化学会竞赛工作委员会通知。网址：。机器人舞蹈项目是由最初的表演性竞赛发展成的正式竞赛项目，它是一项具有极强欣赏性和趣味性的竞赛,是民俗文化与机器人学等高新技术结合的产物。竞赛要求参赛机器人在有限的场地和时间内，协作音乐 完成动作,由于要求机器人既要充分利用场地，又不能超时和越界。机器人主要功能用途：人形机器人全能挑战赛，NOC、中国机器人大赛，中国工程机器人大赛及相关关节类竞技项目均可参

2、与， 可以供应限制协议，集群示例程序，供应硬件方案； 可以实现竞步、爬坡、武术、舞蹈、踢足球、控球、拳击、越障、巡线、搬运、小跑、原地踏步转弯功能的关节类机器人。机器人产品配置及技术参数：硬件部分：采纳 DM-PR18S 总线舵机；主控为STM32F103；19 个自由度（可拓展至 24 自由度），增加腿部髋关节自由度，优化机器人整体运动结构，使机器人行走更加稳定、敏捷； 金属搭建模块不少于 30 个；采纳喷砂阳极氧化铝合金机构材质； 无限动作库，用户可自行编辑自定义动作组上传至机器人 SD 卡中协作后期模块扩展使用； 预留 UART 串口，可兼容主流开源硬件 Arduino、Microbit

3、、Raspberry Pi 、Intel、Banana Pi、ROS； 机器人核心主控搭载 BLE4.0 接收模块，除可运用手柄限制机器人外，随意蓝牙设备协作机器人限制协议均可实现对机器人的限制（手机 APP 等）； 六轴 IMU 实时进行机器人位姿监控，极大程度解决机器人走偏、摔倒等位姿限制不精确的问题 ； 软件部分: 采纳 STM32 系列限制板的 DreamMaker 通用图形化编程软件平台 课程部分 满意新课程标准，国内首家将关节类机器人和 Arduino 结合起来的数字化教学资源包，包含 30 个课时的电子教案（PPT 课件、作品图片素材库）等； 可拓展内容：Arduino 拓展包模

4、块、python 拓展包模块、OpenMV 视觉模块、Rokid 语音模块等,可实现语音限制、人机交互、脑电波限制、可穿戴设备限制； 附件：相关竞赛规则一、项目简介机器人舞蹈项目是由最初的表演性竞赛发展成的正式竞赛项目，它是一项具有极强欣赏性和趣味性的竞赛,是民俗文化与机器人学等高新 技术结合的产物。竞赛要求参赛机器人在有限的场地和时间内，协作音乐 完成动作,由于要求机器人既要充分利用场地，又不能超时和越界，因此， 舞蹈机器人集成了多学科前沿技术，它的设计涉及了机电一体化技术、检 测和传感技术、精密机械加工和精密机械传动技术、现代化限制技术和管 理技术、计算机程序限制技术等多个方面, 是集成了

5、多学科前沿技术的运动机器人的一种。为了让学生在制作过程中有更广袤的发挥和尝试的空间， 竞赛规则只对竞赛时间和场地做出要求，对机器人的整个研制过程自由发 挥，不仅使学生的才智得以体现，实力得以施展，更重要的是，学生得到 了实践熬炼，而且这种熬炼是全方位的,实践表明，机器人舞蹈是集素养教化、创新教化与技术探讨相结合的一条重要途径。二、技术委员会负责人：黄英亮，西北工业高校， ,成 员：张 叶，东北电力高校 彭 熙，华中师范学李卫国，内蒙古工业高校陈吕强，黄山学院三、赛项说明1、 竞赛上场依次按抽签进行，每个小组竞赛起先前 30 分钟在场地现场进行抽签；大赛分为两个环节，第一部分为参赛队创意与调试状

6、况汇报并负责进行讲解，时间为 3 分钟（PPT 纸质版交给技术委员会负责人）。其次部分为机器人表演，时间为 5 分钟以内，在汇报后干脆进行,机 器人舞蹈表演时间应不少于 3 分钟但不能超过 5 分钟。2、 召开技术委员会、领队及志愿者会，商讨有关竞赛细微环节，详细时间、地点由项目技术委员会指定； 3、 竞赛将聘请若干位评审专家主要从设计、创意、技术、场地利用和功能等几个方面进行综合评审;评审专家（评委）从没有参赛该组队中的指导老师中抽取，一个学校只能出一名评委，计算成果时，去掉一个最高、最低分后取平均分； 4、 为了竞赛的公允、公正、公开，防止有学校借用其他学校机器人拿来上场，对有争议的机器人

7、,竞赛结束留在现场，等待裁决,待全部组完后归还，同时一个（或一组、队、结构相同）机器人不得上 场两次或参与其它组竞赛。 四、竞赛场地及器材1 、舞台：组委会供应两种竞赛场地，参赛队可任选其中一种场地参与竞赛。第一种：舞蹈场地是 2m×2m 的平坦区域，场地为平整硬质木板，四周有高 10cm 一体化围墙。场地一（其余数据单位为 mm） 其次种：舞蹈场地是 2m×2m 的平坦区域，场地为绿色薄地毯， 地毯厚为 2mm-3mm，地毯下为平整硬质木板，四周有高 10cm 一体化围墙。场地二（其余数据单位为 mm） 在场地四角各有始终径 40cm 的大圆，4 个角的大圆分别与场地

8、的直角边框相切。每个大圆中间再套一个直径 20cm 的小圆。机器人的初始摆放位置必需放在场地中心(上场一个机器人放在大圆中心，若多个机器人, 过圆心与场地边框平行排成一排放在中心)。在表演过程中，机器人的身体部分（指机器人的手、脚、腿、头、手臂）接触到一个小圆位置才可加一次分（5 分）（每个小圆只计一次有效成果，若同时上台多个机器人，则以触碰不同小圆最少次数的那个机器人计算（若有不踩圈的机器人则踩圈数算作 0），该项加分上限为 20 分），机器人每碰一次围墙扣一次分（5 分）。机器人任何一部分出边界一次扣一次分（5 分）（包括空中绽开部分），舞蹈机器人必需在该范围内运动，详细材质以实际场地为准

9、。2、 场景： 主办方不供应任何须要的场地布景设备，参赛者可携带表演所需要的场地布景但不能损坏竞赛场地或对随后的参赛队伍造成影响，架设场地布景时间应在限制在 4 分钟以内，撤除场地布景应在 2 分钟内。在竞赛中假如出现意外而使竞赛场地受损，将采纳另一种场地。竞赛中所供应的场地，对光线或灯光强度、温度等没做特别要求，若参赛队伍有此要求， 参赛者自己布景，但不能破坏场地。禁止队伍运用烟雾、冷烟火、干冰、液体、各类抛洒物等可能带来平安隐患或影响场地整齐的物品。3、 音乐： 各队需自备机器人表演所需音乐的 CD 光碟或 mp3 文件。举荐选取高质量光碟，只录有表演所需的音乐，并需标明参赛队队名，在竞赛

10、之前交给主办方音乐播放工作人员。五、机器人要求1、 单个机器人重量不得超过 5 公斤，体积小于 80 厘米×80 厘米 ×80 厘米(包括手臂绽开)，舵机个数不少于 13 个；参与竞赛的每一台机器人，其主要机体必需具备人体构型，必需有明显的两条腿、两只手臂、一个头及躯干部分；两条腿之间及足部之间不能有任何连接机构；机器人手掌、足底不得干脆带有用于执行移动动作（如轮子）的动力元件；每一个机器人本体必需搭载独立的电源和自行设计的限制系统，机器人在上场前由技术委员会进行检查，不符合该项的队伍,给与 3 分钟的调整时间， 否则取消竞赛资格。2、 可依据表演须要自主搭配服饰等外观

11、装饰性部件，材料不限。3、 机器人由手动或遥控启动，机器人与音乐的协调由各队参赛人员自行驾驭。4、 参赛机器人机械零件、电路、软件必需含有该参赛队学生自主设计部分，否则取消参赛队学校参赛资格。5、 参赛者不得蓄意影响机器人或损害竞赛场地，否则将取消该队竞赛资格。6、 不得运用往届参赛机器人参与本届竞赛,若发觉,取消本次竞赛资格。7、 参赛者在竞赛过程中不得干扰干涉评委，违者将对该队赐予扣分（5 分），严峻者将取消该队竞赛资格。8、 机器人舞蹈动作必需是完全自主的，开机启动可用遥控等方式， 表演起先后可以撤景，但不能与机器人接触，否则扣分（5 分）。9、 在机器人启动后的表演过程中，人不得用任何

12、通信设备限制机器人 (其中包括各种类型的遥控器遥控，但不包括通过布景及机器人语音图像识别技术等与人进行沟通的人机互动环节)，一经发觉将取消该队竞赛资格。机器人出现故障时可由一名队员上前处理或重新启动机器人，并累计计算时间，同时将对该队成果赐予扣分（5 分）（若机器人在竞赛过程中摔倒但能自主起立并接着表演的不算在内），启动一次扣一次分。10、 人机互动与舞蹈表演分开，可以在人机互动环节起先之前移动或触碰机器人(必需是人机互动环节须要且要在该机器人上场时说明会有此过程，否则按 8 予以扣分)。11、 为了提高机器人的技术水平，促进赛事发展，特加人机交互环节，人机交互环节共 10 分。机器人必需带有

13、视觉系统，且完成互动可 加 5 分（互动次数至少三次且人或机器人的动作不能相同视为互动完成， 如上下点头只算一个动作、左右摇头只算一个动作）；机器人在完成视觉识别的基础上，另外完成其余的人机互动（如语音识别等）环节另加 5 分 （互动次数至少四次及以上且人或机器人的动作不能相同视为互动完成， 如上下点头只算一个动作、左右摇头只算一个动作，语音识别，机器人不能识别两次完全相同的语音）。12、 每一个机器人在竞赛过程中移动的位移必需不小于身长的一半， 否则扣一次分(5 分)。13、同一个参赛学院的机器人队伍中，不得出现机器人外形机构相像、功能、主题或动作相同(不计依次)的两支队伍同时参与竞赛，若外

14、形结构相像，扣 10 分，若完全相同，则只记一支队伍成果有效。同一个机器人不得两次上场表演（不论参赛的动作、主体相同与否），否则，只记一组有效成果。14、 舞蹈表演时间（从机器人起先表演算起）不得超过规定时间， 超过规定时间就必需马上终止表演。15、每队机器人表演结束后，接受评委和观众的提问。16、在竞赛后如有队伍认为某机器人不符合上述条件，可以向组委会提出申请（须有图片、录像等证据），机器人所属队伍应当做出说明，若属实，则视状况扣分（10 分）。六、评分标准竞赛将聘请若干位评审专家主要从设计、创意、技术、场地利用和功 能等几个方面进行综合评审，表演满分为 100 分，详细从以下几个方面进行机

15、器人舞蹈表演评分，计算成果时，去掉一名最高、最低分后取平均值。2017 年国中机器人大赛舞蹈机器人组竞赛评分表 评分项目 分值(100 分) 总体设计和创意 10 机器人技术实现与结构构造 25 机器人技术创新与难度 20 舞步编排、动作困难程度、协调程度等 20 舞蹈和音乐的协调 10 竞赛场地的利用 10 消遣与推广价值 51、 总体设计和创意（1）外观有自主设计的装饰性部件加 5 分。（2）整体美观，富有创意加 5 分。2、 机器人技术实现与结构构造（1）机器人机械电子软件三部分其中随意一部分完全自己设计加 5 分，随意两部分自己设计加 10 分，全部自己设计加 20 分。（机械须要供应

16、设计图纸，电子须要供应原理图和 PCB，软件须要供应相 关代码截图。如伪造或抄袭证明材料，一经发觉，取消竞赛资格）。（2）机器人的核心限制电路板为自主焊制的加 10 分。3、 机器人技术创新 （1）机器人结构中存在创新结构，加 10 分（需供应相关证明材料）（2）机器人具有创新且美观的外观设计，加 5 分（必需供应设计图纸）4、 舞步编排(1) 含有困难动作加 10 分。(2) 整体动作美观加 10 分。5、 舞蹈和音乐的协调 舞蹈动作和音乐契合度高者加 10 分，契合度一般加 5 分。6、 竞赛场地的利用 机器人表演时用到特别场地布景的加 10 分7、 消遣、推广与应用价值对将来机器人行业有

17、除消遣之外的肯定好用价值加 5 分（竞赛介绍时说明)。七、赛程赛制 1、 竞赛前一天召开领队、裁判及志愿者会，商讨有关竞赛详细细微环节，详细时间、地点在竞赛报到时通知。2、 竞赛上场依次按抽签进行，每个小组竞赛起先前 30 分钟在场地现场进行抽签。3、 大赛分为两个环节。第一部分为参赛队创意与调试状况汇报并负责进行讲解，时间为 3 分钟（PPT 纸质版交给技术委员会负责人）。其次部分为机器人表演，时间为 5 分钟以内，在汇报后干脆进行, 机器人舞蹈表演时间应不少于 3 分钟但不能超过 5 分钟。4、 每一支参赛队表演完毕后，每一位评委原始纸质打分表送交大赛组委会，由组委会指派的专人跟据规则中规定的总分计算方法，计算得分结果。成果在竞赛现场公告板和中国自动化学会机器人竞赛与工作部官方微信公众号信息发布平台同步公布，分数相同者，由依据现场记录的舞蹈动作表演时间长的该队名次在前。