工业机器人应用编程X证书理论知识命题FNK中级考试题库.docx

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1、工业机器人应用编程X证书理论知识命题FNK中级考试题库一、单项选择题1 .指令DO IMPULSE, 2sec的脉冲信号表示()含义。A、 T=2sT=1sB、 T=4sT=8s答案：A. FANUC工业机器人程序偏移或旋转时，需要在每一条运动指令末尾添加OFFSE TPRi,对于较长的程序，手动逐条添加过于繁琐，可以()指令一次性修改。A、 FINDREMARKB、 MENTREPLACE答案：D.图像采集卡的主要功能是()oA、图像获取B、图像处理与传输C、检测结果输出D、图像过滤答案：BC、简易零点标定是一种用户可以在任意位置进行零点标定的方法D、只要事先将零点标定数据记录下来，当需要零

2、点标定时，将零点标定数据值直接输入到相关系统变量中即可答案：D30. S77 200系统不能接入哪种现场总线？()A、MPIB、PROF I NETC、PROF I BUSD、 MODBUS答案：A31 .自动分拣机的主体是。A、喂料输送机B、计算机控制器C、分拣传送机构和分拣机构D、分拣卸货道口答案：C.广泛应用于防伪、物流、人员识别等领域的高频RFID系统典型的工作频率是()OA、134. 2KHzB、13. 56MHzC、2.45G10 .由于PLC的输入/输出电平可与外部装置直接连接，因此可用来直接驱动380 V的交流接触器。A、正确B、错误答案：B.传感器是自动检测系统的关键元件，用

3、于将非电量的被测量，如温度、压力、 距离、尺寸、力、转速、振动、流量、流速等转换为易于处理的电压、电流、频 率或数字信号。A、正确B、错误答案：A.皮带输送机的节拍运行控制方式，是指将机器人的D0i信号接入皮带运动 控制电机的接触器/继电器线圈回路，当机器人D0i=0N,接触器/继电器线圈 得电，触点闭合，使异步电动机正转/反转，输送带开启运行。A、正确B、错误答案：B. RFID系统中的数据传输可分为两种方式：阅读器向电子标签的数据传输，称 为上行链路传输；电子标签向阅读器的数据传输，称为下行链路传输。A、正确B、错误 答案：B11 .气动马达是将压缩空气的压力能转换成直线运动的机械能的装置

4、。A、正确B、错误答案：B.三点法设置工具坐标系是通过机器人以3个不同姿势指向到同一个点来实现 的。A、正确B、错误答案：A. FANUC工业机器人可以通过单击MENU,选择“1使用工具4程序偏移”的 方式进行整个程序的位置偏移，它不可以在原程序中完成指定的位置偏移，只能 重新生成一个新的程序，完成相应的位置偏移。A、正确B、错误答案：B.在ROBOGUIDE软件中，改变模型位置的方法主要有两种：一是直接修改其坐 标参数；另一种时直接用鼠标拖拽。A、正确B、错误答案：A. FANUC工业机器人采用COPY指令复制多行代码后，再选择PASTE插入多行代 码时，必须要插入多行空白，否那么会覆盖后面

5、的程序代码，使程序混乱出错。A、正确B、错误答案：B.将实际的I/O信号线称作逻辑信号。FANUC工业机器人利用机架、插槽来指 定0模块，并利用该I/O模块内的信号编号来指定各信号。A、正确B、错误答案：B.R0B0GUIDE仿真工业机器人工作站时，假设添加的工作台(Fixture!)过矮， 假设想使工作台变高，可双击该工作台，翻开属性对话框，修改Scale的Z值为原 来的2倍。A、正确B、错误答案：A.计算机通信网络将读写器中的电流信号转换成射频载波信号并发送给电子标 签，或者接收标签发送过来的射频载波信号并将其转化为电流信号。A、正确B、错误答案：B.视觉系统检测输送链上的产品时，应选用较

6、高的快门速度。A、正确B、错误答案：A.三点法只能设置对应工具坐标系与默认工具坐标系的旋转角度。A、正确B、错误答案：B.基于点动进给的机器人动作,通过动作指令中所指定的位置数据、动作类型、 移动速度、速度倍率等来确定。A、正确B、错误答案:B. I/O通信技术是每台机器人分属不同的控制器，具有各自的程序，各个不同 的程序之间通过DI/DO来实现协调工作。A、正确B、错误答案：A.下载用户程序是指将PLC中的程序和数据通过通信设备传送到计算机中进行 程序的检查和修改。A、正确B、错误答案：B.二值图像是指每个像素只有一个采样颜色的图像，我们常说的黑白照片，黑 白电影指的都是二值图像。A、正确B

7、、错误答案：B. FANUC-R-30iB-Mate控制器的CRMA15/CRMA16接口板有28点数字输入信号(D I)和24点数字输出信号(DO),可与外部设备进行DI/DO数据交互。A、正确B、错误答案：A.焊接输入(WDI)和焊接输出(W0)信号是由用户自己控制的输入/输出信号。A、正确B、错误答案：A.在FANUC工业机器人控制器中，假设要实现8位数据流在机器人GI/GO与PLC 的IB/QB之间传输，硬件连接上只需要将CRMA15/CRMA16I/0板对应DO/DO的接 口连接多根信号线到PLC的输入/输出点即可。A、正确B、错误答案：B.在梯形图、功能块图、语句表等编程语言中，都

8、可以使用绝对地址或符号地 址来显示输入/输出地址、参数和块。A、正确B、错误答案：A.在Fixture的Simulation标签中,允许Part被放置的设置是Al lowparttob ep i ekedA、正确B、错误答案：B.R0B0GUIDE软件中，同时按住鼠标左右键，并拖动，可实现机器人仿真模型窗 口的前后移动。A、正确B、错误答案：B.机器人本体中的交流伺服马达由抱闸单元、直流伺服电机、绝对值脉冲编码 器等局部组成。A、正确B、错误答案：B.机器人EE接口集成在机器人控制箱主板中，用两根50个端点的本多H0NDAMR-50LMR-50M的I/O插头连接器引出。A、正确B、错误 答案：

9、B12 .露天式仓库俗称货场，其最大的优点是装卸作业非常方便，适宜存放大型的 货物。A、正确B、错误答案：A.触摸屏的基本工作原理是用手指或其他物体触摸安装在显示器前端的触摸屏 时，所触摸的位置（以坐标形式）由触摸屏控制器检测，并通过接口送到CPU,从 而确定输入的信息。A、正确B、错误答案：A.不同控制器之间的I/O通信必须要配置I/O信号，可通过点击Cell菜单下的 I/O Interconnect i ons 添加。Ax正确B、错误答案：A.需要导入到roboguide仿真环境中的设备，在用UG或SOL IDW0RKS建模时， 必须采用1:1的比例进行创立，否那么没法再改变仿真模型的大小

10、。A、正确B、错误 答案：B13 .小型的仓储系统的库位物料管理既可以采用智能的RFID技术、条码识别技术、 图像识别技术等自动识别技术，也可以是简单的光电开关或其他传感器进行有无 判断。A、正确B、错误答案：A.选择和工具相对应的工具坐标系的操作称之为激活工具坐标系。A、正确B、错误答案：A. MOVE指令框中有EN和ENO,而CMP指令框中无EN和ENO。A、正确B、错误答案：A.在智能制造系统中，智能仓储是运用传感与检测技术、网络通讯技术及自动 控制技术等，将仓库的物料出入由人工取送转变为根据生产流程自动存取物料。 A、正确B、错误答案：A14 .新的工具坐标系的位置和方向始终同法兰盘保

11、持绝对的位置和姿态关系。但 在空间上是一直变化的。A、正确B、错误答案：A.位置寄存器要素指令PR1,1=R3表示将位置资料R3的值代入位置寄存 器要素中，位置寄存器号码是1,要素编号是1。A、正确B、错误答案：A.三点法能设置新的TCP点与J6轴法兰盘中心的位移，也能设置新的工具坐标 系与默认工具坐标的旋转角度。A、正确B、错误答案：B.在 Link 的 Mot ion 中，当使用 DevicelOControl led 控制时，AxisType 的 Li near设置的含义是让Link沿着电机的Z轴作曲线运动。A、正确B、错误答案：B. ROBOGUIDE软件中，直接滚动滚轮，可实现机器人

12、仿真模型窗口的放大/缩 小。A、正确B、错误答案：A. FANUC工业机器人通过使用终端指令，紧靠WAIT指令前的动作即使是CNT, 也可以使机器人在示教位置等待，且拐角的轨迹，始终保持不变。A、正确B、错误答案：B.在FANUC工业机器人控制器中，假设要实现机器人GI/G0与PLC的IB/QB之间 的数据传输，只需进行正确的硬件连线和软件编程即可。A、正确B、错误答案：B.皮带输送机的普通连续运行控制方式，是指变频器参数设定完毕后，机器人 D0i接入变频器运动控制信号端，当D0ir0N时，电机正转/反转/停止，从而 实现皮带输送机的启停控制。A、正确B、错误答案：B.在FANUC工业机器人控

13、制器中添加扩展的I/O信号CA板可以实现机器人与外 部设备的模拟量输入输出控制。A、正确B、错误 答案：ADv 860MHz答案：B33 .如需通过按“shift+用户键tool 1”来运行名为TEST1的程序，应将该程序 分配在设备（）上。A、SUB、UKC、MFD、SP答案：A.不属于常用的机器人工作空间获取方法的一种是（）。A、几何绘图法B、解析法C、数值法D、逐点实验法答案：D.要删除所有的报警履历，要按下（）。A、 CLEARPREVB、 SHIFTVIEW 答案：B53 . CTU计数器的当前值大于等于预置数PV时置位，停止计数。A、正确B、错误答案：B. FANUC工业机器人搭建

14、仿真环境时,通过Moder I er工具直接创立了多种组件, 当如要组合成一个组合模型时，可通过选择一个组件作为母件，其余组件作为子 件，通过ChildrenCh i I dponents完成组件黏合。使用该方法，一旦组件黏合，就不可拆分。A、正确B、错误答案：B.依次按键操作：MENU（菜单）-【SETUP】（设定）TF1【Type】（类型） T Frames（坐标系）进入坐标系设置界面。A、正确B、错误答案：A.机器人的移转功能是指已经示教程序的某一范围的动作语句，使示教位置移 转并变换到别的位置。A、正确B、错误 答案：A54 .R0B0GUIDE软件中，按住鼠标中键，并拖动，可实现机器

15、人仿真模型窗口的平移。A、正确B、错误答案：A. ABORT是强制结束指令Av正确B、错误答案：A. I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号，最常用的是数字信号(DI/D0)指令。A、正确B、错误答案：A.在roboguide中，可以添加STP格式的文件到仿真环境中。A、正确B、错误答案：B.语句 1： JPI100%FINE:TBI. OsecCALLOPENHANDI 的意思是在结束第1行指令前1秒，调用完成0PENHAND1子程序。A、正确B、错误答案：A.外围设备I/O可以用于启动或停止机器人运行程序。A、正确B、错误答案：A.使用3方式开关切换操作方式时，要将开关固定在某一位置

16、，需要将钥匙从 开关上拔出。A、正确B、错误答案：A.机器人控制器的CRMA15/CRMA16接口板主要用于DI/DO的数据交互，其中，C RMA15板为DI信号，CRMA16板为DO信号。A、正确B、错误答案：B.旋转特征中的旋转轴，只能位于与草图绘制平面垂直的平面上。A、正确B、错误答案：B.多台机器人的信号控制通讯，指的是控制器之间的通讯。A、正确B、错误答案：A. PLC主要由CPU模块、存储器模块、电源模块和输入/输出接口模块五局部组 成。A、正确B、错误答案：A.R0B0GUIDE软件中，工具条的命令与菜单中的相关命令是对应的，主要用于 仿真工程的创立与编辑。A、正确B、错误答案：

17、A.速度倍率100%,表示机器人在该设定下可以运动的最大速度。A、正确B、错误答案：A.在FANUC工业机器人控制器的EE接口自带一路模拟量输入和一路模拟量输出 通道，可直接用于检测温度、压力或流量的大小。A、正确B、错误答案：B.在Roboguide中，除了可以从CADLibrary中添加模型之外，还可以通过UA、正确B、错误答案：B.海康威视In-Sight软件实现相机数据采集、状态反响以及结果输出主要是通 过一些控制寄存器和状态寄存器来实现。A、正确B、错误答案：B.工具坐标六点法只能设定TCP的坐标位置，而不能确定工具的姿态。A、正确B、错误答案：B. FANUC工业机器人当需要复制整

18、个程序时，可以采用程序复制的方式实现。A、正确B、错误答案：A.机器人的三种专用I/O是外围设备(UOP) I/O、操作面板(SOP) I/O、机器人1/OoA、正确B、错误 答案：A. AGV的导向采用光纤陀螺仪，由陀螺仪判定行走方向和行走距离，由IC卡记 录搬运路线指示图。A、正确B、错误答案:B.六点法能设置新的TCP点与J6轴法兰盘中心的位移，也能设置新的工具坐标 系与默认工具坐标的旋转角度。A、正确B、错误答案：A.处理I/O印刷电路板为组合型I/O模块，可连接多个单元进行扩展。A、正确B、错误答案：B. Part往往是仿真环境中静止不动的实体，比方一个工作台、桌子等。A、正确B、错

19、误答案：B.在被测量不随时间变化时所产生的误差成为静态误差。常见的静态误差有粗 大误差、系统误差、随机误差等。A、正确B、错误答案：A.通过设定系统变量，可设定仅在禁止通过示教器启动程序状态时能够进行J0 G进给。要将本功能设定为有效，将系统变量值从“2”改为1。A、正确B、错误答案：B.在开启平安栅栏的状态下进行作业的情况下，需要将3方式开关切换为T1T2 方式操作机器人。A、正确B、错误答案：A. FANUC工业机器人仿真工具既可以通过CADLibrary中添加现有的工具模型， 也可以通过AddLink来创立新的仿真工具。A、正确B、错误答案：A.切换3方式开关T1,T2和AUTO的操作方

20、式是松开平安开关。A、正确B、错误答案：B.检验工具坐标系主要检验WPR和TCP位置。A、正确B、错误答案：B.按照应用功能分类，机器视觉系统可用于测量、检测、定位和识别。A、正确B、错误答案：A. FANUC工业机器人编程时，INSERT指令既可以实现单行插入，也可以实现多 行插入。A、正确B、错误答案：A.西门子PLCS7-1200读写RFID信息时常用的指令包括RESET, READ, WRITE, MC_H0ME 等。Ax正确B、错误答案：B. R0B0GUI DE修改模型透明度可以通过双击模型，翻开属性对话框后，拖动 Transparent滑动条位置来实现。A、正确B、错误 答案：A

21、55 .在进行外部信号选择程序与启停控制的参数配置时，需要将系统变量 $RMT_MASTER的设定为1,使之从外围设备启停机器人程序。A、正确B、错误答案：B.工具坐标系实际是通过基础坐标系将轴向偏转角度变化而来。通过相对世界 坐标系的坐标系原点的位置（X, Y, Z）、和X轴、Y轴、Z轴的旋转角（W, P, R）来定义的，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。A、正确B、错误答案：B.工具坐标系一经设定,就不能更改了，即使安装新夹具后也不能重新定义工具 坐标系，否那么会影响机器人的精确运行。A、正确B、错误答案:B.采用GROUP技术实现双机协调控制时，在已经创立好一台机器人的仿真环境

22、 中，可以通过右击 Ce I I Browser RobotControl lers AddRobot,再添加一 台全新的机器人或同型号的机器人。A、正确B、错误 答案：B56 .梯形图程序由指令助记符和操作数组成。A、正确B、错误答案：A.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法兰盘中心，工具坐标系需要在编程前 先进行定义。如果未定义工具坐标系，将由机械接口坐标系替代工具坐标系。Av正确B、错误答案：A. ROBOGUI DE软件中，可以用鼠标直接拖动机器人的TCP,将机器人整体进行平 移。A、正确B、错误答案：B.调试机器人程序时，可按下HOLD键实现单步运行。A、正确B、错误答案：B.位置寄

23、存器PR 1:3, 2中“1”表示该位置寄存器是属于1号机器人的位置寄 存器。A、正确B、错误36 .在FANUC工业机器人仿真环境中，修改物料parti的颜色和透明度的步骤如 下，正确的顺序是()o双击物料parti;点击color旁边的小圆球，更改 parti的颜色；点击透明度状态条，往Transparent 一端拖动，修改物料par t1的透明度；点击General标签；单击APPLY0KoA、B、C、D、答案:B37 . FANUC工业机器人插入空白行的指令是()。A、 DELETEREPLACEB、 INSERTCOPY答案：C38.以下指令中，用于比拟两个数大小的是。A、 MOVE

24、B、CMPC、CTUD、TON 答案：B答案：B.在FANUC工业机器人控制器中，假设机器人的Gl1与PLC的QB1成功建立了 通信，那么当PLC中输出QB1=16#50时,对应的Gl1=50。A、正确B、错误答案：B.接近开关可以用于高速计数、测速、确定物体的存在和位置、测量物位或液 位，用于人体保护和防盗等。A、正确B、错误答案：A.用示教器控制GR0UP1和GR0UP2两台机器人的切换方法是按下FCTN键后， 选择 4T0GGLESUBGR0UP。A、正确B、错误答案:B. AUT0自动模式：操作面板有效；平安栅栏信号有效；机器人能以指定的最 大速度运行;可通过操作面板的启动按钮或外围设

25、备的I/O信号来启动机器人程 序。A、正确B、错误 答案：A99 .工业机器人在喷涂环境的大量运用，极大地解放了在危险环境下工作的劳动 力，也极大地提高了制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品的 返修率，提高了油漆利用率，因此，喷涂机器人完全可以替代人工喷涂。A、正确B、错误答案：A. 一个典型的机器视觉系统的与人类的视觉环境相似，包括光源、镜头、相机、 图像采集卡、图像处理软件、输入输出单元等。其中，只有光源是相同的，都表 示正在发光的物体。A、正确B、错误答案：A.R0B0GUIDE软件的多种视图中，包括有上、下、左、右、前、后六个视图。A、正确B、错误答案：B. R0B0GU

26、IDE仿真工业机器人工作站时，要实现把物料放置到某一 F i xture后, 隔一段时间后自动消失，应在PartSimulation中设定Al Iowparttobepickedo A、正确B、错误 答案：A. FINE定位类型，机器人靠近目标位置，但是不在该位置停止而向下一个位置移动。A、正确B、错误答案：B.通用（I/O）是可由用户自定义而使用的I/O,而专用I/O是用途已经确定的I/0o 诸如 DI/DO、AI/AOv UI/UO 等,均属于通用 I/O。A、正确B、错误答案:B.多物料码垛或拆跺功能都是同一个指令PALLETIZING来实现。A、正确B、错误答案：A.在码垛动作指令中，

27、动作类型有J （关节运动）、L （直线运动）和C （圆弧运动）A、正确B、错误答案：B100 . Home 点设置在 J1=0; J2=0 ;J3=0; J4=0;J5=0 ; J6=0 的位置。A、正确B、错误答案：B.将通用l/O(DI/DO、GI/GO等)和专用l/O(UI/UO、RI/RO等)称作逻辑信号。机器人的程序可以直接对逻辑信号进行信号处理。A、正确B、错误答案：A.机器人I/O (RI/RO)、操作面板I/O (SI/SO)，其物理信号已被固定为逻辑 信号，不能进行再定义。A、正确B、错误答案：A.遥控状态是指如下遥控条件成立时的状态。机器人处于遥控状态时，输出U OOCMD

28、ENBL 信号为 ON。Ax正确B、错误答案：B.在F i xture的Simulation标签中,DestoryDe I ay的含义是Part被抓取后 重新生成的时间。A、正确B、错误 答案：B101 .默认的用户坐标系UserO和WORLD坐标系重合；新的用户坐标系都是基于默 认的用户坐标系变化得到的。A、正确B、错误答案：A. SVOFF信号是伺服开启信号。A、正确B、错误答案:B.位置补偿条件指令只对包含有控制动作指令OFFSET （偏移）的动作语句有 效。A、正确B、错误答案：A.在仿真环境中，更改模型或对象尺寸的方法是双击对象，翻开属性对话框后, 更改对象的XYZ值，从而改变它在各

29、个方向上尺寸的大小。A、正确B、错误答案：B.模拟量信号可用于反响一些连续变化的信号，如温度，压力，流量等，使用 温度变送器、压力变送器等可以将一些变化的数据转换为0-10V的模拟量电压或者420mA的模拟量电流，机器人控制器通过识别模拟电压或者模拟电流就可以知道当前的温度、压力大小。A、正确B、错误答案：A.所谓机器人I/O标准分配是指机器人I/O地址没有分配时，系统自动进行的适当I/O分配，标准I/O分配的内容，总是一样的。A、正确B、错误答案：B.利用JUMP指令，可以从主程序(0B)跳转到子程序(FA、正确B、错误答案：B. I/O是机器人与末端执行器、机器人控制柜、外部装置等进行通信

30、的电信号。A、正确B、错误答案：B.所有工具坐标系的测量都是相对于TCP的，这里的TCP是指工具中心点。A正确B、错误答案：A.在Solidworks中，直线命令只能绘制直线，不能绘制切线。A、正确B、错误答案：B.皮带输送机广泛应用于家电、电子、电器、机械、烟草、注塑、邮电、印刷、 食品等各行各业，可实现物件的组装、检测、调试、包装及运输等。皮带输送机 可分为普通连续运行、节拍运行、变速运行等多种控制方式。A、正确B、错误答案：A.变更了设定之后，应重新接通机器人控制装置的电源。系统参数$ 10MASTER=0是I/O连接设备主站模式。A、正确B、错误答案：B.用户坐标系在尚未设定时，默认以

31、工具坐标系替代。A、正确B、错误答案：B.码垛堆积号码在示教完码垛堆积的数据后，随同指令（码垛堆积指令、码垛 堆积动作指令、码垛堆积结束指令）一起被自动写入。A、正确B、错误答案：A.数字 I/O (DI/DO)、组 l/O(GI/GO)、模拟 I/O (A I/AO)、外围设备 I/O (UI/UO), 可变更I/O分配，重新定义物理信号和逻辑信号的映射。A、正确B、错误答案：A.一般读写器的I/O接口形式主要有：USB、WLAN、以太网接口、RS-88.串行 接口、RS-88.串行接口等。A、正确B、错误答案：A.在RGB彩色空间中，GRB (88. , 88. , 88.)代表的是黑色。

32、A、正确B、错误答案：B.模拟输入/输出，是指不通过与外部设备通信，而是在机器人内部更改信号 状态的一种功能。该功能，用于在尚未完成与外围设备之间的I/O连接时执行程 序或进行I/O指令的测试。A、正确B、错误 答案：A102 .用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心，运动 到中心的快捷键是A It+Sh i ft+左键。A、正确B、错误答案：A.对称转移的必要条件是Z轴方向应与工具方向不一致。A、正确B、错误答案:B.选择辅助菜单”禁止前进后退”时，能通过示教器来启动程序。A、正确B、错误答案：B.在进行RSR自动运转时，要将示教器的有效开关置为ON。A、正确B、错误

33、答案：B. RFID检测时，控制系统和应用软件之间的数据交换主要通过读写器的接口 来完成。A、正确B、错误 答案：A103 .在FANUC机器人程序中，位置补偿指令的基本格式是OFFSETPRi。假设在位 置补偿指令前面已经添加有位置条件指令OFFSETCONDIT IONPRi ,那么进行位置 补偿时，可仅添加OFFSET。A、正确B、错误答案：A.指令PALLET IZI NG B_1是码垛堆积指令。A、正确B、错误答案：A.使用人机界面还可以使机器配线标准化、简单化，同时也能够减少PLC控制 器所需的I/O点数。A、正确B、错误答案：A.当程序在运行中遇到不满足条件的WAIT语句，会一直

34、处于等待状态，如需 要人工干预时，可以通过按【NEXT】键后，再选择7【RELEASEWAIT】（解除等 待）跳过等待语句。A、正确B、错误答案：B.输入映象寄存器I又称为输入继电器，由输入端接入的信号驱动。39 .气动三大件是大多数气动设备必不可少的气源装置，大多数情况下，三大件 组合使用，安装在用气设备的近处，以下各项不属于气动三大件的一项为哪一项（）。 A、空气过滤器B、减压阀C、油雾器D、气泵答案：D. PLC内部都有0电源可供给输入或者外部检查等装置使用。A、 DC24AC24VB、 DC220VAC220V答案：A.在RFID系统中，电子标签的天线必须满足一些性能要求。以下几项要求

35、中哪 一项不需要满足（）。A、体积要足够小B、要具有鲁棒性C、价格不应过高D、阻抗要足够大答案：D.在进行模拟量输入AI地址分配时，不需要分配的一项为哪一项（）。A、机架A、正确B、错误答案：A144 .在机器人运行轨迹中，为了绕开障碍物，经常需要设置一些中间点，中间点 的行走方式经常采用FINE而不是CNT,这是为了提高精确度。A、正确B、错误答案：B.工业机器人I/O地址分配完毕，必须重启机器人控制器，使分配生效，即由 “USING”状态转换为“ACTIVE”状态，才能正确地使用。A、正确B、错误答案：B. FANUC工业机器人搭建仿真环境时，通过Moder I er工具直接创立了多种组

36、件，当如要组合成一个组合模型时，可通过选择一个组件作为母件，其余组件作 为子件，通过Attachponent完成组件黏合。使用该方法，如有需要，可以撤除 一个或多个子件。A、正确B、错误答案：B.R0B0GUIDE仿真工业机器人工作站时，将某Part关联到Fixture后，假设需 要移动两者之间的相对距离，需勾选PartRandomOffset后，再鼠标拖动即可。A、正确B、错误答案：B.从仿真软件ROBOGUIDE中创立的TP程序，如果想要用普通写字板或word等软件翻开，那么应该将ROBOGUIDE的TP程序导出为LS文件。A、正确B、错误答案：A.寄存器Ri的赋值方式有Constant常

37、数、Ri寄存器的值、PRi, j位置寄存器的值、Dli信号的状态、Timer i程序计时器的值。A、正确B、错误答案：A.常用的寄存器类型有R、DioA、正确B、错误答案：B.链板输送机适用于运送单元货物，特别适用于矩形条板箱或纸板箱。A、正确B、错误 答案：A145 .根据需要，可以在S77 200控制器中对I、Q、M及DB中存储的数据进行保 持性设定。A、正确B、错误答案：B.模板匹配是图像分析领域的技术，其本质是基于内容的图像检索。A、正确B、错误答案：A.通过工厂复位，可以将S77200CPU中存储的程序清除，但无法清除CPU所 使用的IP地址。A、正确B、错误答案：B.紧靠WAIT指

38、令前的动作中，附加有中断指令时，下一个动作不会开始，直 到WAIT指令的条件满足为止。A、正确B、错误答案：A.对保险丝F1的熔断原因进行分析，要确认风扇、印刷电路板、电源单元的 CP2、CP3连接器上所连接的电缆是否短路。A、正确B、错误答案：A.非线性度是指传感器在稳态下输出变化值与输入变化值之比，用K表示。A、正确B、错误答案：B.西门子PLCS7-1200读写RFID信息时需添加RFID串口模块，可通过硬件目 录中的“通信模块”，“标识系统”，“RF120C”进行添加。A、正确B、错误答案：A.对于特异点检查功能，要启用该功能，要把系统变量MNSING/HK设定为有 效。A、正确B、错

39、误答案：A.气压传动系统所使用的压缩空气必须经过干燥和净化处理后才能使用。A、正确B、错误 答案：A146 . ROBOGUI DE软件中，选中机器人，会出现X, Y, Z, W, P, R六个方向的平移或旋 转箭头，可以将鼠标放置在某个方向上，按住滚轮中键并拖动，实现机器人的整 体平移或旋转。A、正确B、错误答案：B.多物料码垛时，用于保存偏移量的位置寄存器PRi既可以用JPOS,也可以用 LP0SoA、正确B、错误答案：B147 .工业机器人本身仅仅是运动机构，并无执行结构，仅靠工业机器人本身是无 法完成具体的生产任务的，必须在工业机器人上加装末端执行器，配合外部控制 设备，进行系统集成应

40、用后才可以完成具体的生产任务。A、正确B、错误答案：A. FANUC工业机器人已经设定好的工具坐标系可以通过系统备份导出到U盘中。 如果在实际控制器中已经被清除掉或其他坐标系替代掉之后，可以通过加载文件 的方式进行工具坐标系的恢复。A、正确B、错误答案：A. TCP是安装在机器人末端的工具中心点,而工具坐标系是由工具中心点TCP 与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。A、正确B、错误答案：A.在Solidworks中，只能对特征的颜色进行设置，不能对面进行颜色设置。A、正确B、错误答案:B.R0B0GUIDE仿真时，可以使物料被抓取后，每隔一段时间自动产生一个新的 物料。该功能是通过P

41、artsimu I at i on中设定Al I owparttobep I aced来实现的。 A、正确B、错误答案：B148 . FANUC工业机器人搭建仿真环境时，通过Moder I er工具直接创立了多种组 件，当如要组合成一个组合模型时，可通过选择一个组件作为母件，其余组件作 为子件，通过Ope Attachponent完成组件黏合。使用该方法，如有需要，可 以撤除一个或多个子件。A、正确B、错误 答案：B149 .机器人模拟输入输出功能的设定，通过设置模拟标记S/U来完成，其中，U表示设定为仿真模拟输入/输出。A、正确B、错误答案：B.模拟I/O读写出来的数字值与实际的输入/输出电

42、压值一致。A、正确B、错误答案:B.工具坐标系，由工具中心点(TCP)的位置X, y, z和工具的姿势w, p. r构成。A、正确B、错误答案：A. ABORT报警用来中断或强制结束程序的执行。A、正确B、错误答案：B.示教器可以在无效状态下进行背景编辑。A、正确B、错误答案：A.输出信号：REMOTESOO表示遥控信号在遥控条件成立时作为输入。A、正确B、错误答案：B.在L i nk的Mot i on中，Dev ice I OContro I I ed控制的输入信号设置共有DI ;A I和OPSFTY三种。A、正确B、错误答案:B.在机器人TP程序中，如果想统一运行速度，可用Rep lace

43、指令修改运行速 度来实现。A、正确B、错误答案：A. FANUC工业机器人的末端执行器只要求确定TCP的位置，而可忽略其位姿时, 最方便的创立工具坐标系的方法是直接输入法。A、正确B、错误答案：B.位置寄存器要素指令PR 1, 1 =R3）表示将R 3中的值赋给PR中第1个数。A、正确B、错误 答案：A150 .用位置检出开关确认气缸活塞的移动情况，常作为外部设备的一个模拟输入 量AI接入机器人，作为执行到位的反响信号。A、正确B、错误答案：B.Roboguide中，多机之间的协调主要通过对控制器的编程控制来实现。其实 现方式主要有同一控制器的多轴控制技术;不同控制器之间信号通信技术两种。A、

44、正确B、错误答案：A.在位置寄存器指令中，PRi, j是指位置寄存器i的值A、正确B、错误答案：B.数字DI/DO通过地址分配（机架、插槽, 开始点）实现逻辑地址与物理信号 线的映射，可通过EE接口与外部设备进行数据交互。A、正确B、错误答案：B.通过宏设定而把用来控制机械手的程序分配到手动操作画面上。A、正确B、错误答案：A.物料的码垛既可以通过专门的码垛指令PALLETZING来实现，也可以通过OFFSET偏移结合循环指令来实现。A、正确B、错误答案：A.用户坐标系在尚未设定时，默认以工具坐标系替代。A、正确B、错误答案：B.相机标定的最终目的是通过相机内外参的值，来确定物体图像像素坐标系

45、与 物体实际物理坐标系的映射关系，最后转换为执行装置（机器人）的坐标。A、正确B、错误答案：A.机器人具有的两个急停按钮，分别在操作面板和示教器上。A、正确B、错误答案：A.在进行外部信号选择程序与启停控制的参数配置时，需要将“43远程/本地 设置”设定为“远程”。B、开始点C、通道号D、槽号答案：B43 . FANUC工业机器人可以通过示教器对各类画面进行自定义，这些画面不包含 以下的()oA、菜单收藏夹B、履历记录C、触摸面板设置D、报警界面答案：D44 .建模时，对两个没有交集的圆进行拉伸，会()。A、生成两个实体B、不能进行拉伸操作C、无反响D、不能确定答案：A.在天线周围的场区中有一

46、类场区，在该区域里辐射场的角度分布与距天线口 径的距离远近是不相关的。这一类场区称为()。A、辐射远场区B、辐射近场区C、非辐射场区A、正确B、错误答案：A189 .在机器人运行轨迹中，经过一些过度点时，应将转弯半径设置得大一些，这 样可以减少机器人在转弯时的速度衰减，同时也可以使机器人运行轨迹更圆滑。 A、正确B、错误答案：A.程序复制功能既可以复制成已有的文件名，也可以复制成新的文件名。A、正确B、错误答案：A.在R0B0GUIDE软件中，选中模型后，将鼠标放在某个坐标轴上，按住左键并 拖动，模型将沿此轴方向移动。A、正确B、错误答案：A.系统误差反映了测量值偏离真值的程度，它是不可防止的误差。A、正确B、错误答案：B.对于条件选择指令，指令SELECTRi=abc, JMPLBL1是正确的。A、正确B、错误答案：B.由于不同学员之间经常会使用同一台机器人训练，自己创立的坐标系经常会 被别人删除或更改掉，可以记录自己的坐标系参数，下次再训练时，采用直接输 入法重建自己的坐标系。A、正确B、错误答案：A.灰度图像和二值图像是类似的，都是黑白图像。A、正确B、错误答案：B.