仿真机器人世界杯足球赛攻防战术的研究.docx

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1、仿真机器人世界杯足球赛攻防战术的研究 RoboCup（RobotWorldCup），即机器人世界杯足球锦标赛。它是国际上一项为提高相关领域的教化和探讨水平而实行的大型竞赛和学术活动，通过供应一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的探讨与发展。训练和制造机器人进行足球赛，是当前人工智能和机器人领域的探讨热点之一。在竞赛中，当确定了球队的阵型后，每个队员安排了相应的角色，起先探讨球队的整体和局部攻防战术。全队进攻战术全队进攻战术是指竞赛中一方获得球后，通过队员之间的传递协作达到射门的目的而采纳的协作方法。与局部进攻战术相比较，全队进攻战术的进攻面比较广，参与进攻和快速反击等

2、。主要有边路进攻，中路进攻，快速反击等。1、边路进攻：利用球场两侧地区发起进攻的方法叫做边路进攻。边路进攻是全队进攻战术的主要形式之一，其主要特点是有利于发挥进攻速度，打破对方防线制造缺口。2、中路进攻：中路进攻是利用球场中间区域组织的进攻，这种进攻虽然能干脆射门，但难度最大，因为中路防守最为严密，突前的攻击手必需是反应极其敏锐，意识强而且技术高，敢于冒险，速度快和擅长路位策应的队员。3、快速反击：竞赛中当攻方进攻时，后卫线往往压至中场旁边，防守人数也由于插上进攻和助攻而相对削减，此时抓住对方防区空隙比较大和回防较慢的机会，趁其失球发动快速反击，往往能取得良好的效果，快速反击是最有威逼的进攻手

3、段，有效发动快速反击。能有效得分，但其有肯定的冒险性。所以要驾驭精确快速的原则。协作要有组织性，要特别有默契，须要多次练习。否则很难在竞赛中实施。全队防守战术防守战术可分为两种基本类型：盯人紧逼防守（人盯人防守），即在规定的范围内盯人紧逼，不交换看管：区域紧逼防守（盯人和区域相结合），即现今流行的综合防守，紧逼和爱护相结合，在个人的防区内紧逼，作交替看管。盯人防守即各自都有明确的防守对象。防守最根本的原则是紧逼和爱护。只有紧逼才能有效地主动断抢，压制对方技术的优势而获得主动权：爱护是为了更好地紧逼和限制空档，为赢得竞赛打算时机。防守可以被说明成一个布置的事务。在清华设计地队伍中它是运用一个类型

4、，基于状况的策略布置理论。布置最重要的一点是在基本的编队中，哪个确定一个队员的位置通过标准的角色安排，球的位置和球的限制状态。在这个防守问题上，基本的信息供应作为一个标准，命名的，一个相同的角色，因为角色安排和任务评价。另外一个重要的事实是在防守的位置敏捷性，这个测量多么危急，假如一个对手站在给定的位置。防守位置敏捷性因为随意的点在球场上的是从前已经知道在全部的队友中间。四种类型的防守动作：1、lock(阻碍)：交叉一个对手的占有这个球在我们球门的外围，阻挡他向前推动。2、Press(压力)：跑，在一个对手占有这个球，并且在我们球门的旁边，保持对他有威逼3、Mark(盯人)：盯住一个没有球的对

5、手，因此他的队友不行以传球给他4、PointDefend(位置防卫)：站在基本的信息位置，这个将有好处，当一个旁边的队友在1vs1中失败了，或者当这个队重新夺回了球的限制权。为了简化这个问题，我们设置一个规则，一个防守队员不行以防守两个对手在相同的时间里面，还有两个防守队友不应当防守相同的对手。这个互斥的操作被供应在相同的这些状况下。这个冲突的操作没有在这里运用。那里有一个二中择一，就是block和press被设置成冲突，替代了互斥，供应一个不同的防守策略。因此另外一个也是可以的，我们不再进一步深化探讨。在分解一个防守任务到防守每个进攻的对象，和站在基本的信息点，支配被产生通过链接每个防守队员

6、到每个子任务。那时候，这个程序到达一个评价个体的效用。我们定义了一个评价函数为了每种类型的动作。这些变量被用来每个评价函数的输入：猛烈，测量时间间隔从队员的当前位置到防守位置，背离，测量距离从防守的点到队员的基本的编队位置，威逼，也就是这个防守位置敏捷性对手当前的位置。这个函数输出增加随着威逼和减小随着距离和背离。为了点防守，只有威逼作为输入。为了获得每个函数的实际的值，我们设置一些典型的情景，从他们之间摘录输入值，然后给予输出值到这个函数。这个值被当心的装入来保持稍微的改变。在这个方式下，一个输入和输出的列表数据就生成了。在清华设计中，他们运用BP网络神经去编码评价函数。这个列表产生被运用作

7、为训练网络神经的设置。在训练之后，网络被测试去确保他们适合在从前的段中要求的，因此评价函数就确定了，但我们队伍还在改进中。剩下的安排到一个标准的程序现在上面和没有须要更进一步的探讨。还留下一个补救安排的产生。有时候这个队维持一样失败了。例如，当一个对手和两个防守队员的位置的距离相同，而且在相同的时间里面。编队的点。这两个支配将有相像的评价，这两个防守队员可能冲突。我们的设计利用这个肯定的反馈存在这个系统中。因为球将保持移动在这个竞赛中，和对手必需向前移动去进攻，另外这个基本的信息位置或者防守的点将变更在下个周期。那里有一个小小的变更使得这两个支配仍旧保持相同的评价。一旦这两个支配不同的时候足够

8、明显为两个防守队员去辨别出来。这个预先防守队员将执行这个防守动作，更接近的移动到对手。然后另外一个将移动到另外一个方向。因此，这个比照增加，这个系统提取一个状态分别来自从前的进退两难的局面。因此又可以完成一样了。防守算法的实现1、防守算法的初始想法第一步：找球的位置，即时更新其次步：推断球是否在可踢范围：假如可踢，则依据自己所在的位置作出相应的动作，详细是：假如再罚球去内，立刻把球踢出去，且尽量传给队友；假如再罚球区外，可以适当的带球，把球送往中场；假如不行踢，则进入第三步；第三步：推断自己是不是有责任去断球：有，则坚决果断的去断球，断球也要分区域，在罚球区，则要以全力跑过去断球，假如身后有自

9、己的队友，则可以考虑铲球，假如自己在进攻球员的后面（他已经过了我），则要立刻从后面铲球；没有，则要进行协防，进入第四步；第四步：是协防，这步我觉得是最难的，因为这种状况太多了，现在只有也许的一点思想：还是要把后半场分区，针对各区实行各种mark策略第五步：依据队形调整自己的位置2、防守算法的实现流程：|->假如没有开球：|->假如是本方开球且球员自己是9号：|->假如球在可踢范围：则以最大力把球kick出去；|->假如球不行踢：则抢断；|->假如当前队形不是初始化队形或者球员自己的实际位置偏离队形规定位置（以下称为策略位置）1m以上：则导入初始队形，球员干脆移到自

10、己的策略位置；|->假如是7号或者8号：则打算移动到9号kickto的点，并把头转向球；|->其他状况：则把身体对向（0，0），并把头转向球；|->假如已开球：则先导入防守的433队形，|->假如球的信息不是最新的：则搜寻球，并转动头以助以找寻；|->假如球在可踢范围：|->假如在球员自己的罚球区：则以最大力把球以相对平安的角度kick出罚球区；|->假如在自己前方5m，角度为(-80，80)的扇形区域内有对方球员：则以最大力把球转移，即ClearBall；|->假如在自己前方5m，角度为(-80，80)的扇形区域内没有对方球员：则以不大的力把球

11、kick出去；|->其他：则带球前进；|->假如球员自己是队友中最快可以到达球的位置的球员，即球员自己最有责任断球：|->假如球正被对方带向球门：|->假如球员自己和球的距离小于2。5m：则铲球；|->否则：则加速跑向球；|->否则：则抢断；|->假如球员自己的当前位置偏离他的策略位置（1。5+(球员与球的距离)/10。0）m：则即时调整自己的位置；|->假如球员在自己的半场：则进入mark状态，|->假如球员在自己的罚球区内：则采纳MARK_GOAL的mark方法（防止被防球员接球射门）；|->假如球员在自己罚球区两侧：则采纳MARK_BISECTOR的mark方法（既防止被防球员接球，又防止其接球射门）；|->在其他区域：则采纳MARK_BALL的mark方法（防止被防球员接球）；|->假如球员自己与球的相对角度大于1：则把身体转向球，并把头转向球；|->其他状况：转头（视察）；注：以上的流程遇到“；”就返回，得到一个soc（吩咐），最终将soc返回。