《CAN硬件设计》PPT课件.ppt

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1、监控系统与现场总线监控系统与现场总线1CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线6 CAN的开发与设计的开发与设计概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用nCAN节点结构节点结构n系统构成系统构成n通信控制：寄存器设置、收发缓冲器、认可滤波器通信控制：寄存器设置、收发缓冲器、认可滤波器监控系统与现场总线监控系统与现场总线2CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线软件：软件：n初始化：初始化：设置各个寄存器（中断设置、波特率设置、输出设置各个寄存器（中断设置、波特率设置、输出方式设置等）。方式设置等）。n数据接收：数据接收：读取接收缓冲区的数

2、据；采用查询还是中断。读取接收缓冲区的数据；采用查询还是中断。（2029）n数据发送：数据发送：向向CAN总线控制器发送缓冲器中写数据。总线控制器发送缓冲器中写数据。（1019）监控系统与现场总线监控系统与现场总线3CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线4CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线6.4 CAN 的通信功能的应用的通信功能的应用n通过通过CANCAN总线建立通信的过程：总线建立通信的过程：系统上电后系统上电后设设置置主主控控制制器器与与SJA1000SJA1000相相关关的的硬硬件及软件件及软件SJA1000SJA1000上上电电复复

3、位位后后，设设置置CANCAN控控制制器器的的通通信信功功能能：方方式式选选择择、认认可可滤滤波器的设置、位定时信息等。波器的设置、位定时信息等。在应用主程序中在应用主程序中准准备备要要发发送送的的数数据据并并激激活活SJA1000SJA1000将数据发出将数据发出处理处理CANCAN控制器接收到的报文控制器接收到的报文处理在通信过程中发生的错误处理在通信过程中发生的错误 概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线5CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线6.4.1 初始化初始化 n SJA1000SJA10

4、00在上电或硬复拉后，必须初始化以便进行通信。在上电或硬复拉后，必须初始化以便进行通信。n在在运运行行过过程程中中还还可可以以通通过过主主控控制制器器对对其其组组态态进进行行修修改改（重重新新组态），在进行重新组态时，首先要进入复位状态。组态），在进行重新组态时，首先要进入复位状态。n 图图6-126-12给出了初始化程序的流程。给出了初始化程序的流程。概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线6CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线n上上电电复复位位后后，主主控控制制器器要要运运行行其其复复位位子子程程序

5、序，然然后后进进入入初初始始化化SJA1000SJA1000的的子子程程序序，因因为为要要组组态态的的寄寄存存器器只只有有在在复复位位模模式式（Reset ModeReset Mode）下，才能被写入。）下，才能被写入。主控制器必须在复位模式下对控制段的下列寄存器进行设置。主控制器必须在复位模式下对控制段的下列寄存器进行设置。（1）控制寄存器选择下列运行方式：）控制寄存器选择下列运行方式：n复位或运行复位或运行概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线7CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线（2）时钟分频寄

6、存器：）时钟分频寄存器：nBasicCAN或或PeliCAN模式模式n时钟输出（时钟输出（CLKOUT）是否有效）是否有效n接收比较器是否旁路接收比较器是否旁路nTX1输出脚是否用作专用接收中断输出输出脚是否用作专用接收中断输出（3）认可码与认可码屏蔽寄存器：）认可码与认可码屏蔽寄存器：n定义要接收报文的认可码定义要接收报文的认可码n定义认可码与报文进行比较的相关位定义认可码与报文进行比较的相关位 概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线8CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线（4）总线定时寄存器）总线定

7、时寄存器n定义总线的波特率定义总线的波特率n定义在位周期中的采样点位值定义在位周期中的采样点位值n定义采样点数目定义采样点数目（5）输出控制寄存器）输出控制寄存器n定义定义CAN总线输出脚总线输出脚 TX0和和TX1的输出方式的输出方式n定定义义输输出出脚脚TX0、TX1的的组组态态：悬悬浮浮、上上拉拉、下下拉拉或或推推挽及极性挽及极性n正正常常输输出出方方式式、时时钟钟输输出出方方式式、双双相相输输出出方方式式或或测测试试方方式式概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线9CUMT监控系统与现场总线监控系统与现

8、场总线上上述述的的组组态态信信息息写写入入SJA1000SJA1000的的控控制制段段后后，就就可可以以通通过过清清除除R/RR/R标标志志进进入入运运行行状状态态，但但必必须须检检验验这这个个标标志志位位是是否否真真正正被被清清除除了了，并并且且确确已已进进入入运运行行模模式式，否否则则程程序序不不应应继继续续往往下下执执行。行。在在设设置置SJA1000SJA1000寄寄存存器器前前，主主控控制制器器应应该该通通过过读读R/RR/R（Reset Reset mode/Requestmode/Request）标标志志来来确确认认SJA1000SJA1000确确在在复复位位方方式式，因因为为要

9、要组组态态的的寄寄存存器器只只有有在在复复位位模模式式（Reset Reset ModeMode）下下，才才能能被被写写入。入。(RR(RR复位请求复位请求 在控制寄存器在控制寄存器(CR)(CR)中中)概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线10CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线参数定义参数定义（起始地址：（起始地址：8000H）CON EQU 8000H ；控制寄存器；控制寄存器 CMR EQU 8001H ；命令寄存器；命令寄存器 SREQU 8002H ；状态寄存器；状态寄存器 CDR EQU

10、 801FH ；时钟分频器；时钟分频器 ACREQU 8004H ；认可码寄存器；认可码寄存器 AMR EQU 8005H ；认可码屏蔽寄存器；认可码屏蔽寄存器 BTR0 EQU 8006H ；总线定时寄存器；总线定时寄存器0 BTR1EQU 8007H ；总线定时寄存器；总线定时寄存器1 OCREQU 8008H ；输出控制寄存器；输出控制寄存器 CANTXD EQU 800AH ；发送缓冲区；发送缓冲区 CANRXD EQU 8014H ；接收缓冲区；接收缓冲区监控系统与现场总线监控系统与现场总线11CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线CINIT:MOV DPTR,#CON;控制寄

11、存器控制寄存器 MOV A,#01H;复位复位SJA1000 MOVX DPTR,A监控系统与现场总线监控系统与现场总线12CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线MOV DPTR,#CDR;时钟分频寄存器时钟分频寄存器MOV A,#6FH;BASICCAN模式模式,CLKOUT关关MOVX DPTR,AMOV DPTR,#BTR0;总线定时器总线定时器0MOV A,#0C5HMOVX DPTR,AMOV DPTR,#BTR1;总线定时器总线定时器1MOV A,#0A5H MOVX DPTR,A监控系统与现场总线监控系统与现场总线13CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线n波特率波特

12、率1/（tTseg1+tTseg2+tSYN）tSYN tSCL监控系统与现场总线监控系统与现场总线14CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线n例：例：24MHz晶振，晶振，BTR0=0C5H，BTR1=0A5H。BTR01100 0101 ;BTR1=1010 0101tSCL 2（412011）/241060.510-6tTseg1=（80412011）tSCL6 tSCLtTseg2=（4021101）tSCL3 tSCL波特率波特率1/（tTseg1+tTseg2+tSCL）1/10 tSCL=200103监控系统与现场总线监控系统与现场总线15CUMT监控系统与现场总线监控系统

13、与现场总线 MOV DPTR,#AMR;接收屏蔽寄存器接收屏蔽寄存器 MOV A,#DAMR MOVX DPTR,A MOV DPTR,#ACR ;认可码寄存器认可码寄存器 MOV A,#DACR MOVX DPTR,A 监控系统与现场总线监控系统与现场总线16CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线 MOV DPTR,#CON MOV A,#08H MOVX DPTR,A;并返回工作状态并返回工作状态监控系统与现场总线监控系统与现场总线17CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线n报报文文的的发发送送是是CANCAN控控制制器器SJA1000SJA1000依依据据CANCAN协协议议

14、规规范范自自动动进行的；进行的；主主控控制制器器将将要要发发送送的的报报文文写写入入SJA1000SJA1000的的发发送送缓缓冲冲区区，并将发送请求位（并将发送请求位（Transmit RequestTransmit Request）置；）置；发发送送过过程程既既可可以以采采用用中中断断方方式式，也也可可以以采采用用查查询询方方式式（查询（查询SJA1000SJA1000控制段的状态标志）。控制段的状态标志）。概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用6.4.2 数据的发送数据的发送监控系统与现场总线监控系统与现场总线18CUMT监控系统与现场总

15、线监控系统与现场总线1)采用中断方式的数据发送采用中断方式的数据发送 监控系统与现场总线监控系统与现场总线19CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线2)查询方式的报文发送查询方式的报文发送n在查询方式下在查询方式下CANCAN发送中断应被屏蔽。发送中断应被屏蔽。n一旦报文开始发送，发送缓冲器写闭锁，因此主控制器要查一旦报文开始发送，发送缓冲器写闭锁，因此主控制器要查询询“发送缓冲器状态发送缓冲器状态”标志，确定是否可以将一个新的报文标志，确定是否可以将一个新的报文写入发送缓冲器（写入发送缓冲器（TXBufferTXBuffer）。概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制C

16、ANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线20CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线发送子程序发送子程序TDATA:MOV DPTR,#SR;状态寄存器状态寄存器 MOVX A,DPTR;从从SJA1000 读入状态寄存器值读入状态寄存器值 JB ACC.4,TDATA ;判断是否正在接收判断是否正在接收,正在接收则等待正在接收则等待TS0:MOVX A,DPTRJNB ACC.3,TS0 ;判断上次发送是否完成判断上次发送是否完成,未完成则等待发送完成未完成则等待发送完成TS1:MOVX A,DPTRJNB ACC.2,TS1 ;判断发送缓冲区是否锁定判断发送缓

17、冲区是否锁定,锁定则等待锁定则等待监控系统与现场总线监控系统与现场总线21CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线TS2：MOV DPTR#CANTXD ；SJA1000发送缓存区首址发送缓存区首址 MOV A#88H；MOVX DPTR A INC DPTR MOV A,#88H;标识符标识符1000 1000 100MOVX DPTR,A监控系统与现场总线监控系统与现场总线22CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线向发送缓冲区写数据向发送缓冲区写数据 MOV R1,#08H ;数据长度数据长度MOV R0,#TRDATA ;cpu发送数据区首地址发送数据区首地址 MTBF:MOV

18、 A,R0INC DPTRMOVX DPTR,AINC R0DJNZ R1,MTBF 监控系统与现场总线监控系统与现场总线23CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线MOV DPTR,#CMR;命令寄存器地址命令寄存器地址MOV A,#01H ；发送请求置；发送请求置1MOVX DPTR,A;启动启动SJA1000 发送发送RET监控系统与现场总线监控系统与现场总线24CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线6.4.3 中止发送中止发送请求发送的报文可以用请求发送的报文可以用“中止发送中止发送”命令来中止发送过程命令来中止发送过程这这一一特特性性可可以以用用来来发发送送一一个个比比已已

19、写写入入发发送送缓缓冲冲器器TXBuff中中的报文更紧急的报文。的报文更紧急的报文。图图6-15给给出出了了中中断断方方式式下下的的中中止止发发送送程程序序流流程程图图，这这个个流流程图演示了中止当前报文而发送一个优先级别高的报文。程图演示了中止当前报文而发送一个优先级别高的报文。概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线25CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线6.4.4 接收报文接收报文接接收收报报文文是是CANCAN控控制制器器依依据据CANCAN协协议议规规范范自自动动进进行行，接接收收报报文被放在

20、接收缓冲器文被放在接收缓冲器RXBufferRXBuffer中。中。一一个个报报文文是是否否可可以以传传送送给给主主控控制制器器，由由状状态态寄寄存存器器的的接接收收缓冲器状态缓冲器状态RBSRBS和接收中断标志确定（若中断开放）。和接收中断标志确定（若中断开放）。主主控控制制器器要要将将有有效效数数据据读读入入其其内内存存，释释放放接接收收缓缓冲冲器器RXBufferRXBuffer，并对报文进行处理。，并对报文进行处理。传传送送过过程程既既可可由由中中断断控控制制，也也可可通通过过查查询询状状态态寄寄存存器器标标志志来完成。来完成。概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制C

21、ANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线26CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线CAN控控制制器器的的接接收收中中断断应应屏屏蔽蔽，主主控控制制器器读读SJA1000状状态态寄寄存存器器（周周期期性性的的）、查查询询接接收收缓缓冲冲器器状状态态标标志志RBS，看看接接收收缓缓冲冲器器中中是是否否有有报报文存在。文存在。概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用1)查询方式的接收过程查询方式的接收过程若若接接收收缓缓冲冲器器空空，主主控控制制器器继继续续其其它它的的程程序序，直直到到下下一一个个查查询询接接收收缓缓冲

22、冲器器状状态命令。态命令。若若接接收收缓缓冲冲器器状状态态标标志志指指示示“满满”，接接收收缓缓冲冲器器中中已接收到一个或多个报文。已接收到一个或多个报文。监控系统与现场总线监控系统与现场总线27CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线CAN控控制制器器的的接接收收中中断断和和主主控控制制器器用用于于连连接接CAN控控制制器器接接收中断信号的外部中断源，应在接收报文开始前开放。收中断信号的外部中断源，应在接收报文开始前开放。概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用2）中断方式的接收）中断方式的接收接收中断允许标接收中断允许标志在控制寄存器志在

23、控制寄存器（BasicCAN模模式）式）或在中断允许寄或在中断允许寄存器（存器（PeliCAN 模式）。模式）。监控系统与现场总线监控系统与现场总线28CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线概述概述系统构成系统构成CANCAN通信的通信的控制控制CANCAN通信的通信的应用应用监控系统与现场总线监控系统与现场总线29CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线接收子程序接收子程序REC:MOV DPTR,#SR MOVX A,DPTR JB ACC.4,REC ;判断判断sja1000是否正在接收报文，是则等待是否正在接收报文，是则等待 JNB ACC.0,REC ;读出状态寄存器中的值

24、，判断是否有报文，有则接收，读出状态寄存器中的值，判断是否有报文，有则接收，无则返回无则返回监控系统与现场总线监控系统与现场总线30CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线ACCEPT:MOV DPTR,#CANRXD INC DPTR MOVX A,DPTR ANL A,#0FH ;截取字节长度截取字节长度 MOV R2,A MOV R1,#CPURBF监控系统与现场总线监控系统与现场总线31CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线 RDATA:INC DPTR ;数据第一字节数据第一字节 MOVX A,DPTR MOV R1,A INC R1 DJNZ R2,RDATA ;循环读取

25、数据循环读取数据RELE:MOV DPTR,#CMR MOV A,#04H ;释放释放CAN 接收缓冲区接收缓冲区 MOVX DPTR,A RET监控系统与现场总线监控系统与现场总线32CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线综合设计（作业）综合设计（作业）利利用用8051单单片片机机、SJA1000CAN控控制制器器以以及及其其他他相相关关芯芯片片设设计计一一基基于于CAN总总线线的的数数据据采采集集系系统统，要要求求使使用用相相关关芯芯片片设设计计该该系系统统的的CAN节节点点，该该节节点点能能够够采采集集8路路开开关关量量。主主要要有有关关的芯片的管脚定义随题给出。的芯片的管脚定义随

26、题给出。要求：要求：A、画出、画出CAN节点的原理连接简图；节点的原理连接简图；B、给给出出CAN节节点点的的详详细细初初始始化化程程序序框框图图（包包括括SJA1000的的初初始始化）；化）；C、假假设设系系统统的的通通信信速速率率为为250Kbps，系系统统振振荡荡频频率率为为24MHz，设置相应的设置相应的SJA1000的寄存器；的寄存器；D、给出中断方式报文的接收和发送程序框图。、给出中断方式报文的接收和发送程序框图。监控系统与现场总线监控系统与现场总线33CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线34CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线C

27、AN总线数据收发实验总线数据收发实验由装置甲来发送数据，装置乙的数码管来显示接收到的数据，由装置甲来发送数据，装置乙的数码管来显示接收到的数据，具体通信过程如下：具体通信过程如下：1 1、甲的单片机将数据处理后发送到、甲的单片机将数据处理后发送到CANCAN总线控制器的发送缓总线控制器的发送缓冲区中，并将数据通过冲区中，并将数据通过CANCAN总线发送给装置乙。总线发送给装置乙。2 2、乙装置将数据从、乙装置将数据从CANCAN总线控制器的接收缓冲区中提取出来总线控制器的接收缓冲区中提取出来并通过数码管显示出来。并通过数码管显示出来。监控系统与现场总线监控系统与现场总线35CUMT监控系统与现

28、场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线36CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线CH451显示模块显示模块 nCH451 CH451 是一个整合了数码管显示驱动和键盘扫描控制以及是一个整合了数码管显示驱动和键盘扫描控制以及P P 监监控的多功能外围芯片。控的多功能外围芯片。nCH451 CH451 内置内置RCRC振荡电路，可以动态驱动振荡电路，可以动态驱动8 8位数码管或者位数码管或者6464位位LEDLED，具有具有BCDBCD译码、闪烁、移位等功能；同时还可以进行译码、闪烁、移位等功能；同时还可以进行64 64 键的键盘键的键盘扫描；扫描；CH451 CH45

29、1 通过可以级联的串行接口与单片机等交换数据；并通过可以级联的串行接口与单片机等交换数据；并且提供上电复位和看门狗等监控功能。且提供上电复位和看门狗等监控功能。监控系统与现场总线监控系统与现场总线37CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线38CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线n单片机向单片机向CH451 CH451 输出串行数据的过程：输出串行数据的过程：输出一位数据，即向输出一位数据，即向DINDIN输出最低位数据输出最低位数据B0B0，并向，并向DCLKDCLK输出输出低电平脉冲（从高电平变为低电平再恢复为高电平），其低电平脉冲（从高电平

30、变为低电平再恢复为高电平），其中包括一个上升沿使中包括一个上升沿使CH451 CH451 输入位数据；输入位数据；以同样的方式，输出位数据以同样的方式，输出位数据B1-B11B1-B11；向向LOAD LOAD 输出低电平脉冲，其中包括一个上升沿使输出低电平脉冲，其中包括一个上升沿使CH451 CH451 加加载串行数据。载串行数据。监控系统与现场总线监控系统与现场总线39CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线nCH451CH451的操作命令均为的操作命令均为1212位，下表列出了位，下表列出了CH451 CH451 的各个操作命令所对应的各个操作命令所对应的的1212位串行数据。其中，

31、标注为位串行数据。其中，标注为x x 的位表示该位可以是任意值；标有名的位表示该位可以是任意值；标有名称的位表示该位在称的位表示该位在CH451CH451芯片内部具有相应的寄存器芯片内部具有相应的寄存器类别判断类别判断命令设置或显示的数据编码命令设置或显示的数据编码监控系统与现场总线监控系统与现场总线40CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线初始化初始化n START:CLR DIN n;输出一个低电平脉冲，以通知输出一个低电平脉冲，以通知CH451为为4线串行接口线串行接口nSETB DCLK ;置为默认的高电平置为默认的高电平nSETB DINnSETB LOADnSETB DOUT

32、 nMOV B,#04H ;设置系统参数命令设置系统参数命令nMOV A,#07H n;WATCHDOG使能，开键盘、显示功能使能，开键盘、显示功能nLCALL WRITEnMOV B,#05H ;设置显示参数设置显示参数nMOV A,#0DH ;不译码，不译码，4位显示，亮度为位显示，亮度为D级级 nLCALL WRITE监控系统与现场总线监控系统与现场总线41CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线数据读取数据读取nWRITE:CLR ET0 ;禁止键盘中断禁止键盘中断nCLR LOAD ;命令开始命令开始nMOV R7,#08H ;将将ACC中中8位送出位送出nWRITE_8:RRC

33、 A ;低位在前，高位在后低位在前，高位在后nCLR DCLKnMOV DIN,C ;送出一位数据送出一位数据nSETB DCLK ;产生时钟上升沿通知产生时钟上升沿通知n DJNZ R7,WRITE_8;位数据未完，继续位数据未完，继续nMOV A,BnMOV R7,#04H ;将将B中中4位送出位送出nWRITE_4:RRC A ;低位在前低位在前,高位在后高位在后nCLR DCLKnMOV DIN,CnSETB DCLKnDJNZ R7,WRITE_4nSETB LOAD ;产生加载上升沿通知产生加载上升沿通知nSETB ET0 ;开键盘中断开键盘中断nRET低低8位位高高4位位监控系统

34、与现场总线监控系统与现场总线42CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线显示显示8888n MOV DIG0,#7FHnMOV DIG1,#7FHnMOV DIG2,#7FHnMOV DIG3,#7FHnMOV B,#08H ;DIG0的显示的显示nMOV A,DIG0 nLCALL WRITEnMOV B,#09H ;DIG1的显示的显示nMOV A,DIG1 nLCALL WRITEnMOV B,#0AH ;DIG2的显示的显示nMOV A,DIG2 nLCALL WRITEnMOV B,#0BH ;DIG3的显示的显示nMOV A,DIG3 nLCALL WRITE nMOV R0,#50H监控系统与现场总线监控系统与现场总线43CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线监控系统与现场总线44CUMT监控系统与现场总线监控系统与现场总线参考文献参考文献nCAN总线原理和应用系统设计总线原理和应用系统设计.邬宽明邬宽明 北京航空航天大学出版社北京航空航天大学出版社n现场总线现场总线CAN原理与应用技术原理与应用技术.饶运涛饶运涛 北京航空航天大学出版社北京航空航天大学出版社n现场总线技术应用选编现场总线技术应用选编.邬宽明邬宽明 北京航空航天大学出版社北京航空航天大学出版社