2022年机械手PLC控制3 .docx

《2022年机械手PLC控制3 .docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《2022年机械手PLC控制3 .docx（68页珍藏版）》请在淘文阁 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、精选学习资料 - - - - - - - - - 2 基于 PLC的机械手设计摘 要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之 一；机械手的机械结构采纳滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有沟通 电机、变频器、传感器、等电子器件组成；该装置涵盖了可编程掌握技术,位置 掌握技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一；本文介绍的机械手 是由 PLC输出三路脉冲,分别驱动横轴、竖轴变频器,掌握机械手横轴和竖轴的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机,通过沟通电机的正反转来掌握机械手手爪的张合,从而实现机械手精确运 动的功能；本课

2、题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作敏捷多样,可代替人工在高温顺危急的作业区进行作业,并可依据工件的变化及运动流程的 要求随时更换相关参数；关键词 ： 机械手, PLC ,变频器,沟通电机名师归纳总结 - - - - - - -第 1 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - PLC-based design of a manipulator ABSTRACT Manipulator industrial robot systems traditional mandate, Robot is one of the key components. Manipul

3、ator using the mechanical structure of screw-ball, slider, and other mechanical devices composition； Electric have AC motor, inverter, sensor, and other electronic device components. The device covers a programmable control technology, position control technology, detection technology, Mechatronics

4、is a typical representative of one of the machines. This paper presents a manipulator by three PLC output pulse, driving horizontal, the vertical axis transducer, control manipulator axis horizontal and vertical positioning precision, micro-switches position signal transmission will host PLC； locati

5、on close to the switching signal from the feedback from the mainframe to the PLC, through the exchange of Motor reversion to control the manipulator gripper Zhang, thus achieving accurate manipulator movement functions. The topics to be developed by the Manipulator grasping be up in space objects, m

6、ovements flexible, diverse, can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations, According to the workpiece can change the campaign process and the requirements of any changes to the relevant parameters. KEY WORDS : Manipulator ,PLC , Inverter , AC motor名师归纳总结 - - - - - - -第

7、 2 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 目录前 言错误！未定义书签；第一章 可编程掌握 PLC211 PLC 简介212PLC的工作原理 错误！未定义书签；名师归纳总结 其次章机械手 PLC掌握系统设计6持第 3 页,共 39 页21 机械手夹持器和机座的结构102.1.1 机械手夹器 202.1.2 机座 .20 . 48谢 辞 参考文献49- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 前 言代工业中,生产过程的机械化

8、、自动化已成为突出的主题；随着工业现代化的进一步进展 , 自动化已经成为现代企业中的重要支柱, 无人车间、无人生产流水线等等,已经随处可见；同时,现代生产中,存在着各种各样的生产环境,如高 温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等,这些恶劣的生产环境不 利于人工进行操作；工业机械手是近代自动掌握领域中显现的一项新的技术,是现代掌握理 论与工业生产自动化实践相结合的产物,并以成为现代机械制造生产系统中 的一个重要组成部分；工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一；特殊在高温、高压、粉尘、噪声 以及带有放射性和污染的场合,应用得更为广泛；在我国,近

9、几年来也有较 快的进展,并取得肯定的成效,受到机械工业和铁路工业部门的重视；本课题拟开发物料搬运机械手,采纳日本三菱公司的 FX2N系列 PLC,对 机械手的上下、左右以及抓取运动进行掌握；该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由沟通电机、变频器、操作台等部件组成；我 们利用可编程技术,结合相应的硬件装置,掌握机械手完成各种动作；由于时间仓促和个人水平限制,我的设计存在着很多仍没来得及解决的 问题,期望广大老师、同学能够赐予批判指正并予以解决；名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 第一章可编程掌握 PLC

10、 1.1 PLC 简介自二十世纪六十岁月美国推出可编程规律掌握器（Programmable Logic Controller,PLC）取代传统继电器掌握装置以来,PLC 得到了快速进展,在世界各地得到了广泛应用；同时,PLC 的功能也不断完善；随着运算机技术、信号处理技术、掌握技术网络技术的不断进展和用户需求的不断提高,PLC 在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动掌握等功能；今日的 PLC不再局限于规律掌握,在运动掌握、过程掌握等领域也发挥着非常重要的作用；作为离散掌握的首选产品,PLC 在二十世纪八十岁月至九十岁月得到了快速进展,世界范畴内的PLC 年增长率保持为20%30%；随着工厂

11、自动化程度的不断提高和 PLC市场容量基数的不断扩大,近年来PLC在工业发达国家的增长速度放缓；但是,在中国等进展中国家PLC 的增长非常快速；综合相关资料,2004年全球 PLC 的销售收入为 置；100 亿美元左右,在自动化领域占据着非常重要的位PLC是由摸仿原继电器掌握原理进展起来的,二十世纪七十岁月的 PLC只有开关量规律掌握,第一应用的是汽车制造行业；它以储备执行规律运算、次序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作,来掌握各类机械或生产过程；用户编制的掌握程序表达了生产过程的工艺要求,并事先存入PLC 的用户程序储备器中；运行时按储备程序的内容逐条执行,以完成工

12、艺流程要求的操作； PLC的 CPU内有指示程序步储备地址的程序计数器,在程序运行过程中,每执行一步该计数器自动加1,程序从起始步（步序号为零）起依次执行到最终步（通常为 END指令）,然后再返回起始步循环运算；PLC每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期；不同型号的 PLC,循环扫描周期在 1 微秒到几十微秒之间； PLC 用梯形图编程,在解算规律方面,表现出快速的优点,在名师归纳总结 微秒量级,解算1K 规律程序不到1 毫秒；它把全部的输入都当成开关量来处第 6 页,共 39 页理, 16 位（也有 32 位的）为一个模拟量；大型PLC使用另外一个CPU来完成模- - - - - -

13、 -精选学习资料 - - - - - - - - - 拟量的运算；把运算结果送给 PLC的掌握器；相同 I/O 点数的系统,用PLC比用 DCS,其成本要低一些（大约能省40%左右）； PLC 没有专用操作站,它用的软件和硬件都是通用的,所以爱护成本比DCS要低很多；一个 PLC的掌握器,可以接收几千个 I/O 点（最多可达 8000 多个 I/O ）；假如被控对象主要是设备连锁、回路很少,采纳 PLC 较为合适； PLC由于采纳通用监控软件,在设计企业的治理信息系统方面,要简洁一些；近 10年来,随着 PLC价格的不断降低和用户需求的不断扩大,越来越多的中小设备开始采纳 PLC进行掌握, P

14、LC在我国的应用增长非常快速；随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高,今后一段时期内 势头；PLC在我国仍将保持高速增长通用 PLC 应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式掌握器,但 PLC 相对一般嵌入式掌握器而方具有更高的牢靠性和更好的稳固性；实际工作中遇到的一些用户原先采纳嵌入式掌握器,现在正逐步用通用 式掌握器1.2PLC的工作原理PLC 或定制 PLC 取代嵌入可编程序掌握器有两种基本的工作状态,即运行（RUN）状态与停止（STOP）状态；在运行状态,可编程掌握器通过执行反映掌握要求的用户程序来实现掌握功能；为了使可编程序掌握器的输出准时地响应随时可能变化的输入信号,用户

15、程序不是只执行一次,而是反复不断地重复执行,直至可编程序掌握器停机或切换到 STOP工作状态；5 个阶段；可除了执行用户程序之外,在每次循环过程中,一次循环可分为编程序掌握器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式；由于运算机执行指令的速度极高,从外部输入- 输出关系来看,处理过程好像是同时完成的；在内部处理联合阶段；可编程序掌握器检查 CPU模块内部的硬件是否正常,将监控定时器复位,以及完成一些别的内部工作；名师归纳总结 - - - - - - -第 7 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 在通信服务阶段,可编程序掌握器与别的带微处理器的智能装置通信,响应

16、编程器键入的命令,更新编程器的显示内容；当可编程序掌握器处于停止（ STOP）状态时,只执行以上的操作；可编程序掌握起处于（RUN）状态时,仍 要完成另外 3 个阶段的操作；在可编程序掌握器的储备器中,设置了一片区域用来存放输入信号和输出信 号的状态,它们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器；可编程序掌握器梯 形图中别的编程元件也有对应的映像储备区,它们统称为元件映像寄存器；在输 入处理阶段,可编程序掌握器把全部外部输入电路的接通 / 断开（ ON/OFF）状态 读入输入寄存器；外接的输入触点电路接通时,对应的输入映像寄存器为“1” 状态,梯形图 中对应的输入继电器的常开触点接通,常闭触点断

17、开；外接的输入触点电路断开,对应的输入映像寄存器为“0” 状态,梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开,常闭触点接通；在程序执行阶段,即使外部输入信号的状态发生了变化,输入映像寄存器的状态也不会随之而变,输入信号变化了的状态只能在下一个扫描周期的输入处理阶段被读入；可编程序掌握器的用户程序由如干条指令组成,指令在储备器中按步序号顺序排列；在没有跳转指令时,CPU从第一条指令开头,逐条次序的执行用户程序,直到用户程序终止之处；在执行指令时,从输入映像寄存器或别的元件映像寄存器中将有关编程元件的0/1 状态读出来,并依据指令的要求执行相应的规律运算,运算结果写入到对应的元件 映像寄存器中,因此,各

18、编程元件的映像寄存器（输入映 像寄存器除外）的内容随着程序的执行而变化；在输出处理阶段, CPU 将输出映像寄存器的 0/1 状态 传送到输出锁存器；体型图某一输出继电器的线圈“ 通 电” 时,对应的输出映像寄存器为“1” 状态；信号经输 出模块隔离 和功率放大后,继电器型输出模块中对应的 硬件继电器的线圈通电,其常开触点闭合,使外部负载通 电工作；名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 图 1.1 扫描周期如梯形图中输出继电器线圈断电对应的输出映像寄存器为“0” 状态,在输出处理阶段后,继电器型输出模块中对应的硬件继电

19、器的线圈断电,其常开触点断开,外部负载断电,停止工作；某一编程元件对应的映像寄存器为“1” 状态时,称该编程元件为 ON,映像寄存器为“0” 状态时,称该编程元件为 OFF；扫描周期可编程序掌握器在 RUN工作状态时,执行一次图 1.1 所示的扫描操作所需的时间称为扫描周期,其典型值为1100ms；指令执行所需的时间与用户程序的长短、指令的种类和 CPU执行指令的速度有很大的关系；当用户程序较长时,指令执行时间在扫描周期中占相当大的比例；不过严格地来说扫描周期仍包括自诊断、通信等；如图1.2 所示；输出刷新第N+1 个扫第N-1 个扫第 N 个扫描周期描周期用户程序执行描周期输出刷新输入采样输

20、入采样图 1.2 PLC 的扫描运行方式名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 其次章机械手 PLC掌握系统设计工业机械手是近几十年进展起来的一种高科技自动化生产设备；工业机械手 的是工业机器人的一个重要分支；它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业 任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,特殊表达了人的智能和适应 性；机械手作业的精确性和各种环境中完成作业的才能,在国民经济各领域有着 宽阔的进展前景；机械手是在机械化,自动化生产过程中进展起来的一种新型装置；在现代生 产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械

21、人的研制和生产已成为高 技术邻域内,快速发殿起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的进展,使 得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合；机械手虽然目前仍不如人 手那样敏捷,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲惫,不怕危急,抓举重物 的力气比人手力大的特点,因此,机械手已受到很多部门的重视,并越来越广泛 地得到了应用；机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动掌握技术、传感器技 术和运算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术；机械手是一种能自动化定位掌握并可重新编程序以变动的多功能机器,它有 多个自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作；机械手一般分为三类：第一类是不需要人

22、工操作的通用机械手；它是一种独 立的不附属于某一主机的装置；它可以依据任务的需要编制程序,以完成各项规 定的操作；它的特点是具备一般机械的性能之外,仍具备通用机械、记忆智能的 三元机械；其次类是需要人工才做的,称为操作机；它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来进展到用无线电讯号操作机来进行探测 月球等；工业中采纳的锻造操作机也属于这一范畴；第三类是用专用机械手,主 要附属于自动机床或自动线上,用以解决机床上下料和工件送；这种机械手在国名师归纳总结 外称为“Mechanical Hand ” ,它是为主机服务的,由主机驱动；除少数以外,第 10 页,共 39 页- - -

23、- - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 工作程序一般是固定的,因此是专用的；在国外,目前主要是搞第一类通用机械手,国外称为机器人；本课题所做的 机械手是属于第三类机械手；2、 应用简况 现代工业中,生产过程的机械化,自动化已成为突出的主题；化工等连续性 生产过程的自动化已基本得到解决；但在机械工业中,加工、装配等生产是不连 续的；因此,装卸、搬运等工序机械化的迫切性,工业机械手就是为实现这些工 序的自动化而产生的；有资料统计：美国偏重于毛坯生产,日本偏重于机械加工；随着机械手技术 的进展,应用的对象仍会有所转变；机械手在锻造工业中的应用能进一步进展锻造设备的生产才能,改

24、善热、累 等劳动条件；国内机械手工业、铁路工业中第一在单机、专机上采纳机械手上下料,减轻 工人的劳动强度；国外铁路工业中应用机械手以加工铁路车轴、轮等大、中批零件；并和机床 共同组成一个综合的数控加工系统；采纳机械手进行装配更始目前讨论的重点,国外已讨论采纳摄象机和力传感 装置和微型运算机连在一起,能确定零件的方位达到镶装的目的；3、 进展趋势 目前工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面,无论数量、品种 和性能方面仍是不能满意工业进展的需要；在国内主要是逐步扩大应用范畴,重点进展铸造、热处理方面的机械手,以 减轻劳动强度,改善作业条件,在应用专用机械手的同时,相应的进展通用机械 手,有

25、条件的仍要研制示教式机械手、运算机掌握机械手和组合机械手等；将机 械手各运动构件,如伸缩、摇摆、升降、横移、俯仰等机构以及依据不同类型的 加紧机构,设计成典型的通用机构,所以便依据不同的作业要求挑选不同类型的 基加紧机构,即可组成不同用途的机械手；既便于设计制造,有便于更换工件,扩大应用范畴；同时要提高速度,削减冲击,正确定位,以便更好的发挥机械手 的作用；此外仍应大力讨论伺服型、记忆再现型,以及具有触觉、视觉等性能的机械 手,并考虑与运算机连用,逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元；名师归纳总结 - - - - - - -第 11 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - -

26、 - - 在国外机械制造业中工业机械手应用较多,进展较快；目前主要用于机床、横锻压力机的上下料,以及点焊、喷漆等作业,它可依据事先指定的作业程序来 完成规定的操作；此外,国外机械手的进展趋势是大力研制具有某种智能的机械手；使它具有 肯定的传感才能,能反馈外界条件的变化,作相应的变更；如位置发生稍许偏差 时,即能更正并自行检测,重点是讨论视觉功能和触觉功能；目前已经取得肯定 成果；视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以 及微型运算机；工作是电视照相机将物体形象变成视频信号,然后送给运算机,以便分析物体的种类、大小、颜色和位置,并发出指令掌握机械手进行工作；触觉功能即是

27、在机械手上安装有触觉反馈掌握装置；工作时机械手第一伸出 手指查找工作,通过安装在手指内的压力敏锐元件产生触觉作用,然后伸向前 方,抓住工件；手的抓力大小通过装在手指内的敏锐元件来掌握,达到自动调整 握力的大小；总之,随着传感技术的进展机械手装配作业的才能也将进一步提 高；更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合,从而根本转变 目前机械制造系统的人工操作状态；随着科学技术的进展,机械手也越来越多的地被应用；在机械工业中,铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用 的实理；其他部门,如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用；在机械工业中,应用机械手

28、的意义可以概括如下：一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装 配等的自动化的程度,从而可以提高劳动生产率和降低生产成本；二、以改善劳动条件,防止人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性 污染以及工作空间狭窄的场合中,用人手直接操作是有危急或根本不行能的,而 应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业,使劳动条件得以改善；在一些简洁、重复,特殊是较笨重的操作中,以机械手代替人进行工作,可 以防止由于操作疲惫或疏忽而造成的人身事故；三、可以减轻人力,并便于有节奏的生产名师归纳总结 - - - - -

29、- -第 12 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 应用机械手代替人进行工作,这是直接削减人力的一个侧面,同时由于应用 机械手可以连续的工作,这是削减人力的另一个侧面；因此,在自动化机床的综 合加工自动线上,目前几乎都没有机械手,以削减人力和更精确的掌握生产的节 拍,便于有节奏的进行工作生产；综上所述,有效的应用机械手,是进展机械工业的必定趋势；2.1 机械手夹持器和机座的结构2.1.1 机械手夹持器 机械手的机械夹持器多为双指手抓式,按其手抓的运动方式可分为平移型 和回转型；回转型手抓有可分为单支点和双支点回转型,按夹持方式可以分为外 夹式和内撑式；按驱动方式可

30、以电动、液压和气动三种；回转型夹持器结构较简洁,但当所夹持的工件直径有变动时,将引起工件 轴心的偏移；对平移型夹持器,工件直径的变化不影响其轴心的位置；但其机械 机构纷杂,体积大,制造精度要求高；所以当设计机械手夹持器的时候,在满意工件的定位精度要求的 条件下,尽可能的采纳结构比 较简洁回转型夹持器；本文设计的机械手采纳 的是楔槽杠杆式回转型夹持 器；如图 2.1 所示,装在杆上 端的滚子 3 和楔块之间为滚动 接触；当电机带动连杆前进 时,通过楔块 4 的斜面和杠杆 1,使两个手抓产生加紧动作 和加紧力；当楔块后移时,靠 弹簧 的拉力使手指松开；这种末端图 2.1 机械手夹持器 执行器由于楔

31、块和滚子之间为滚动接触,摩擦力小,活动敏捷,且机构简洁；2.1.2 机座名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 机座是机械手的支撑部件,机座承担机械手的全部重量和工作载荷,所以机座应有足够的强度、刚度和承载才能；另外机座仍要求有足够大的安装基面,以保证机械手工作时的稳固行；图 2-2 机座如图 2-2 所示,机械手采纳一般轴承作为支撑元件的机座支撑结构；这种结构有制造简洁、成本低、安装调整便利等优点；图中电动机 3 经减速器 4、主动小齿轮 5、中间齿轮 6、大齿轮 7 驱动丝杆 2 旋转,从而驱动升降台上下运动；整个

32、机座安装在基座 8 上；2.2 机械手 PLC挑选及参数2.2.1PLC 机型的挑选方法名师归纳总结 1PLC 的类型 PLC 按结构分为整体型和模块型两类,按应用环境分为现场安装第 14 页,共 39 页和掌握室安装两类；按CPU字长分为 1 位、 4 位、 8 位、 16 位、 32 位、 64 位等；从应用角度动身,通常可按掌握功能或输入输出点数选型；整体型PLC 的I/O 点数固定,因此用户挑选的余地较小,用于小型掌握系统；模块型PLC供应多种 I/O 卡件或插卡,因此用户可较合理地挑选和配置掌握系统的I/O 点数,功- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - -

33、- - 能扩展便利敏捷,一般用于大中型掌握系统；2输入输出模块的挑选输入输出模块的挑选应考虑与应用要求的统一；例如对输入模块,应考虑信 号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求；对输出模块,应 考虑选用的输出模块类型,通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范畴广、寿命短、响应时间较长等特点；可控硅输出模块适用于开关频繁,电感性低功率 因数负荷场合,但价格较贵,过载才能较差；输出模块仍有直流输出、沟通输出 和模拟量输出等,与应用要求应一样；可依据应用要求,合理选用智能型输入输出模块,以便提高掌握水平和降低应用成本；考虑是否需要扩展机架或远程 机架等；I/O3. 电源的挑选PLC的供

34、电电源,除了引进设备时同时引进PLC应依据产品说明书要求设计和选用外,一般 PLC 的供电电源应设计选用 220VAC电源,与国内电网电压一致；重要的应用场合,应采纳不间断电源或稳压电源供电；假如 PLC本身带有可使用电源时,应核对供应的电流是否满意应用要求,否就应设计外接供电电源；为防止外部高压电源因误操作而引入PLC,对输入和输出信号的隔离是必要的,有时也可采纳简洁的二极管或熔丝管隔离；4. 储备器的挑选由于运算机集成芯片技术的进展,储备器的价格已下降,因此,为保证应用工程的正常投运,一般要求 PLC的储备器容量,按 256 个 I/O 点至少选 8K 储备器选择 ； 需 要 复 杂 控

35、制 功 能 时 , 应 选 择 容 量 更 大 , 档 次 更 高 的 存 储 器 ；5. 冗余功能的挑选a掌握单元的冗余（1）重要的过程单元： CPU（包括储备器）及电源均应 1B1冗余；（2）在需要时也可选用 PLC 硬件与热备软件构成的热备冗余系统、2 重化或 3重化冗余容错系统等；b I/O 接口单元的冗余（1）掌握回路的多点 I/O 卡应冗余配置；（2）重要检测点的多点 I/O 卡可冗余配置； 3）依据需要对重要的 I/O 信号,可选用 2 重化或 3 重化的 I/O 接口单元；6. 经济性的考虑挑选 PLC时,应考虑性能价格比；考虑经济性时,应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入

36、产出比等因素,进行比较和兼顾,最终选出较中意的产品；输入输出点数对价格有直接影响；每增加一块输入输出卡件就需增加肯定的费名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 用；当点数增加到某一数值后,相应的储备器容量、机架、母板等也要相应增 加,估因此,点数的增加对 CPU选用、储备器容量、掌握功能范畴等挑选都有影 响,在算和选用时应充分考虑,使整个掌握系统有较合理的性能价格比；2.2.2 参数综合上述原就机械手掌握系统主机为三菱的 FX2N-48MR；1. 主要技术数据如下：工作电源： 24VDC 输入点数： 24 输出点数：

37、24 输入信号类型：直流或开关量 输入电流： 24VDC 5mA 模拟输入： -10V10V（-20mA+20mA）输出晶体管答应电流 0.3A/ 点（ 1.2A/COM）输出电压规格： 30VDC 最大负载： 9W 输出反应时间： Off On 20 s OnOff 30 s 基本指令执行时间：数个 s 程序语言：指令 +梯形图 +SFC 程序容量： 3792STEPS 基本次序指令： 32 个（含步进梯形指令）应用指令： 100 种 初始步进点： S0S9 一般步进点： 118 点, S10S127 帮助继电器：一般用512+232点（ M000M511+M768M999）停电保持用 25

38、6 点（ M512M767）特殊用 280 点（ M1000M1279）定时器： 100ms时基 64 点（ T0T63）10ms时基 63 点（T64T126,M1028为 ON时）1ms时基 1 点（ T127）计数器：一般用 112 点（C000C111,16 位计数器）名师归纳总结 - - - - - - -第 16 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 停电保持用 16 点（C112C127,16 位计数器）高速用 13 点 1 相 5kHz,2 相 2kHz（C235C254,全部为停电保持32 位计数器）数据寄存器：一般用408 点（ D000D407

39、）停电保持用 192 点（ D408D599）特殊用 144 点（D1000D1143）指针 / 中断： P64 点；I4 点（ P0P63/I001 、I101 、I201 、I301 ）串联通信口：程序写入 / 读出通讯口： RS232 一般功能通讯口： RS485 主机电源 220V AC 2.PLC 主机的组成 1、输入单元 输入单元由 8 个按扭、 8 个开关和 16 个接插件组成,它们分别与 PLC的 16 个输入点相接；转变这些开关或按扭的通断状态,即可对主机输入所需要的开关 量； 16 个接插件可外接其它直流或开关量输入信号；2、输出单元 输出单元由 24 个二极管和 24 个

40、接插件组成,它们分别与 PLC的 24 个输出点 相连；发光二极管是否发光,即可表示输出点的状态,使用者可得到主机的输出 信息； 24 个输出接插件可外接其它需要掌握的设备；输出单元的 4 个地端,分 别引出到面板,其中只有 C4与 3V电源共地；3、电源单元PLC 主机左边有外接220V/AV 的电源插座,作为PLC 的工作电源；内装变压器,输出 3V 电源,供二极管使用；另外PLC 的 24VDC 和 24GND 已引出到面板,供外接输入器件（如传感器）的工作电源用 4、电动机 Y2 系列三相异步电动机具有结构新奇、造型美观、噪音低、振动小、绝缘等级高等特点,产品现已达到九十岁月国际先进水

41、平,是Y系列电机的更新产品；名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 外壳防护等级 IP54 ,它具有良好的起动性能和运行性能,结构简洁,工作可靠,修理便利等特点,电机采纳E 级或 B 级绝缘,外壳防护等级为IP44,冷却方式为 ICO141,额定频率为 50Hz,额定电压为 380V；竖轴驱动电机承载整个机械手的全部负载,需要功率较大,而机械手主要用于生产线夹持较轻巧物体,综合考虑,竖轴选用 足生产需要；Y2-63M2-2 ,功率 250W,可满横轴主要驱动横臂的左右运动,承载重量较小,选用 Y2-63M1-2 ,功率

42、 180W ,即可满意生产需要；电动机 3 主要用来掌握机械手抓的加紧和放松,所承载负载最小,因此可用 Y2-63M1-4 ,功率 120W；2.3 机械手的工艺过程明白设备简况机械手的结构和各部分动作示意图 图 2.3 所示 及掌握面板（图2.4 所示） .机械手的工作均由电机驱动,它的上升、下降、左移、右移都是有电机驱动螺纹 丝杆旋转来完成的；分析工艺过程 机械手的初始位置停在原点,按下启动后按扭后,机械手将下降加紧工 件上升右移再下降放松工件在上升左移八个动作,完 成一个工作周期；机械手的下降、上升、右移、左移等动作转换,是由相应的限 位开关来掌握的,而加紧、放松动作的转换是有时间来掌握

43、的；为了确保安全,机械手右移到位后,必需在右工作台上无工件时才能下降,如上次搬到右工作台上的工件尚未移走,机械手应自动暂停,等待；为此设置了 一个光电开关,以检测“ 无工件” 信号；名师归纳总结 - - - - - - -第 18 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 图 2.3 机械手的结构和各部分动作示意图图 2.4 掌握面板名师归纳总结 - - - - - - -第 19 页,共 39 页精选学习资料 - - - - - - - - - 为了满意生产要求,机械手设置了手动工作方式和自动工作方式,而自动工 作方式又分为单步、单周期和连续工作方式；1）手动工作方式

44、：利用按钮对机械手每一步动作进行掌握；例如,按下“ 下 降” 按钮,机械手下降；按下“ 上升” 按钮,机械手上升；手动操作可用于调整 工作位置和紧急停车后机械手返回原点；2）单步工作方式：从原点开头,依据自动工作循环的步序,每按一次启动按 钮,机械手完成一步动作后自动停止；单周期工作方式：按下启动按钮,机械手按工序自动自动完成一个周期的 3）动作,返回原点后停止；4）连续工作方式：按下按钮,机械手从原点,按步序自动反复连续工作,在 连续工作方式下设置两种停车状态：正常停车：在正常工作状态下停车；按下复位按钮,机械手在完成最终一个 周期的工作后,返回原点自动停机；紧急停车：在发生事故或紧急状态时停车；按下紧急停车按钮,机械手停止 在当前状态；当故障排除后,需手动回到原点；2.4PLC掌握系统1确定输入 / 输出点