运动控制新技术论文.docx

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1、运动控制新技术论文 摘要：信息时代的高新技术推动了传统产业的快速发展，在机械工业自动化中出现了一些运动限制新技术：全闭环沟通伺服驱动技术、直线电机驱动技术、可编程计算机限制器、运动限制卡等。本文主要分析和综述了这些新技术的基本原理、特点以及应用现状等。关键词：伺服驱动技术，直线电机，可编程计算机限制器，运动限制1引言信息时代的高新技术流向传统产业，引起后者的深刻变革。作为传统产业之一的机械工业，在这场新技术革命冲击下，产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变，微电子技术、微计算机技术的高速发展使信息、智能与机械装置和动力设备相结合，促使机械工业起先了一场大规模的机电一体化技术革命。随着计算机技术

2、、电子电力技术和传感器技术的发展，各先进国家的机电一体化产品层出不穷。机床、汽车、仪表、家用电器、轻工机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、冶金机械、化工机械以及工业机器人、智能机器人等很多门类产品每年都有新的进展。机电一体化技术已越来越受到各方面的关注，它在改善人民生活、提高工作效率、节约能源、降低材料消耗、增加企业竞争力等方面起着极大的作用。在机电一体化技术快速发展的同时，运动限制技术作为其关键组成部分，也得到前所未有的大发展，国内外各个厂家相继推出运动限制的新技术、新产品。本文主要介绍了全闭环沟通伺服驱动技术(FullClosedACServo)、直线电机驱动技术(LinearMotorD

3、riving)、可编程序计算机限制器(ProgrammableComputerController，PCC)和运动限制卡(MotionControllingBoard)等几项具有代表性的新技术。2全闭环沟通伺服驱动技术在一些定位精度或动态响应要求比较高的机电一体化产品中，沟通伺服系统的应用越来越广泛，其中数字式沟通伺服系统更符合数字化限制模式的潮流，而且调试、运用非常简洁，因而被受青睐。这种伺服系统的驱动器采纳了先进的数字信号处理器(DigitalSignalProcessor,DSP)，可以对电机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环限制系统，并充分发挥DS

4、P的高速运算实力，自动完成整个伺服系统的增益调整，甚至可以跟踪负载改变，实时调整系统增益;有的驱动器还具有快速傅立叶变换(FFT)的功能，测算出设备的机械共振点，并通过陷波滤波方式消退机械共振。一般状况下，这种数字式沟通伺服系统大多工作在半闭环的限制方式，即伺服电机上的编码器反馈既作速度环，也作位置环。这种限制方式对于传动链上的间隙及误差不能克服或补偿。为了获得更高的限制精度，应在最终的运动部分安装高精度的检测元件(如：光栅尺、光电编码器等)，即实现全闭环限制。比较传统的全闭环限制方法是：伺服系统只接受速度指令，完成速度环的限制，位置环的限制由上位限制器来完成(大多数全闭环的机床数控系统就是这

5、样)。这样大大增加了上位限制器的难度，也限制了伺服系统的推广。目前，国外已出现了一种更完善、可以实现更高精度的全闭环数字式伺服系统，使得高精度自动化设备的实现更为简单。其限制原理如图1所示。该系统克服了上述半闭环限制系统的缺陷，伺服驱动器可以干脆采样装在最终一级机械运动部件上的位置反馈元件(如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等)，作为位置环，而电机上的编码器反馈此时仅作为速度环。这样伺服系统就可以消退机械传动上存在的间隙(如齿轮间隙、丝杠间隙等)，补偿机械传动件的制造误差(如丝杠螺距误差等)，实现真正的全闭环位置限制功能，获得较高的定位精度。而且这种全闭环限制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位限制器

6、的负担，因而越来越多的行业在其自动化设备的改造和研制中，起先采纳这种伺服系统。3直线电机驱动技术直线电机在机床进给伺服系统中的应用，近几年来已在世界机床行业得到重视，并在西欧工业发达地区掀起"直线电机热"。在机床进给系统中，采纳直线电动机干脆驱动与原旋转电机传动的最大区分是取消了从电机到工作台(拖板)之间的机械传动环节，把机床进给传动链的长度缩短为零，因而这种传动方式又被称为"零传动"。正是由于这种"零传动"方式，带来了原旋转电机驱动方式无法达到的性能指标和优点。1.高速响应由于系统中干脆取消了一些响应时间常数较大的机械传动件(如丝杠

7、等)，使整个闭环限制系统动态响应性能大大提高，反应异样灵敏快捷。2.精度直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构产生的传动间隙和误差，削减了插补运动时因传动系统滞后带来的跟踪误差。通过直线位置检测反馈限制，即可大大提高机床的定位精度。3.动刚度高由于"干脆驱动"，避开了启动、变速和换向时因中间传动环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时也提高了其传动刚度。4.速度快、加减速过程短由于直线电动机最早主要用于磁悬浮列车(时速可达500Km/h)，所以用在机床进给驱动中，要满意其超高速切削的最大进个速度(要求达60100M/min或更高)当然是没有问题的。也由于上述"零传动"的高速响应性，使其加减速过程大大缩短。以实现起动时瞬间达到高速，高速运行时又能瞬间准停。可获得较高的加速度，一般可达210g(g=9.8m/s2)，而滚珠丝杠传动的最大加速度一般只有0.10.5g。