机器人实验室规划方案上课讲义.ppt

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1、机器人实验室规划方案建建设设背背景景（1）、国务院于2015年5月8日提出了“中国制造2025”的概念，明确将基于信息物理系统的智能装备、智能工厂等智能制造作为引领制造业变革的重要力量而大力扶持，这种强化高端制造业的国家战略规划，是建设中国为制造强国的三个十年战略中第一个十年的行动纲领。在此历史潮流下，各大高校加快机器人专业方向的建设正在当时。（2）、在国家政策的扶持和市场需求的驱动下，各大高校纷纷建设机器人实验室、创客创新实验室等，为培养一批智能机器人方面的专业人才而全力奋进（3）、清华大学、北京航空航天大学、北京理工大学、北京科技大学等多所重点院校和北京石油化工学院、北京信息科技大学、北京

2、工商大学等多所市属市管院校、哈尔滨工业大学、国防科技大学、广东工业大学、天津工程师范学院、福州大学、南昌大学等部分全国院校都已经建设了机器人创新实验室01040203初步目标初步目标深层次目标深层次目标成熟目标成熟目标终极目标终极目标建设目标1 1、初步目标（、初步目标（1-61-6个月）个月）：实验室整体设备补充完成后，通过专业技术人员的培训，教师对机器人设备的使用和开发过程熟练掌握。然后，教师通过自主学习和公司技术支持，深入掌握相关教学内容，达到可以开课的程度。并完成相关实验课的大纲、教案，完成开课的教学条件准备，在此阶段将我校实验室初步建成一个具有实验设备教材基本在此阶段将我校实验室初步

3、建成一个具有实验设备教材基本齐全、教学实验正常进行的初级实验室。齐全、教学实验正常进行的初级实验室。2 2、深层次目标（、深层次目标（1-81-8个月）个月）：第一学期课结束以后，第一批学生结课，在提升工科课程学习积极性、以兴趣来引导学生学习、让学生实践简单的工程任务三个方面取得良好效果；部分学生通过单片机开发、传感器应用、编写程序、编纂开放式实验报告和总结等教学形式，接受了类似于工作单位任务的培养，为找工作积累实用的相关实践经验，在此阶段，实验室已经形成一个设备完善、学科体系在此阶段，实验室已经形成一个设备完善、学科体系建立，学生熟练操作掌握，具有一定科研能力，教师撰写论文的深建立，学生熟练

4、操作掌握，具有一定科研能力，教师撰写论文的深层次发展阶段。层次发展阶段。3 3、成熟目标：（、成熟目标：（3-63-6个月）个月）教师可以根据经费、人力情况，开展机器人设计、机器人舞蹈、机器人擂台赛、家庭服务机器人比赛和足球机器人比赛等课程竞赛，在这个过程中争取产生优秀作品。同时，可以考虑选拔优秀的、动手能力强的学生，组织参加国家级的机器人竞赛。前期以舞蹈赛、机器人武术擂台赛等难度较低的竞赛为主，部分优秀学生可以进入研究课题，并陆续发表科研论文。在此阶段，在此阶段，将我校实验室建成一个集教学、实验、科研、机器人竞赛为一体的将我校实验室建成一个集教学、实验、科研、机器人竞赛为一体的成熟实验室，在

5、整个天津市职业院校中成为拥有强大实力、首屈一成熟实验室，在整个天津市职业院校中成为拥有强大实力、首屈一指的知名实验室。指的知名实验室。4 4、终极目标：（、终极目标：（6-126-12个月）个月）教师通过优化授课资料、授课经验、实验经验和科研钻研等，可以自主设计、研发、制造、创新一部分机器人项目，并且总结教学、实验和科研成果，申报成果奖，发表相关论文，并争取获奖，选择一批优秀教师发表一些高水平科研论文。部分学生在教师指导下，也可以自主设计一些小型竞赛机器人，并以该机器人设备为平台，参加挑战杯竞赛、机械设计大赛、亚马逊机器人挑战赛、Robocup赛事等，力争获得奖项，在此阶段，将我校实验室建设成

6、为一个具有自主设计、研在此阶段，将我校实验室建设成为一个具有自主设计、研发发、制造和创新能力的高级实验室，争取在全国职业制造和创新能力的高级实验室，争取在全国职业类类院校的机器人实验室中院校的机器人实验室中成为领头者，甚至在全国的高校里面，成为特色鲜明，影响力较大的实验成为领头者，甚至在全国的高校里面，成为特色鲜明，影响力较大的实验室。室。01040203第一步第一步 购买设备购买设备第二步第二步 培训交流培训交流第第三三步步 课程设置课程设置第四步第四步 科研比赛科研比赛建设步骤第一步第一步：选择一个1000平米左右的实验室，将实验室分为基础实验区，创新实验区和竞赛实验区，各区根据标准要求进

7、行装修和基础设施的摆放。购买具有核心竞争力的机器人，选3台六自由度机械臂、3台服务机器人、3台智慧臂、3台智慧移动平台、2台智慧全向移动平台、10台变结构模块化套件安排在基础实验区，选2台服务机器人、3台六自由度机械臂和1台智慧全向移动平台、2台服务机器人、1台智慧移动平台，10台变结构模块化套件安排在创新实验区，选1台智慧移动平台、1台智慧全向移动平台、5台足球机器人、1台服务机器人安排在竞赛实验区，选择6个专业老师，每两个老师负责一个实验区。第二步第二步：邀请专业技术人才对老师进行培训，建设科学合理的教学体系，将实验操作与理论学习优化搭配，配套操作实验室、实验课件、实用教材、授课讲稿以及课

8、程体系安排和教学。第三步：按照难易程度，进行有步骤、有条理、层次分明、重点突出的课时安排：1、大一第一学期：给学生安排模块化运动套件，让学生掌握组装模块小车的拆卸方法、单片机的控制原理、基于传感的小车运动控制算法和简单的图形化编程，培养学生的对机器人认识的初步能力。2、大一第二学期：给学生安排智慧移动平台和智慧全向移动平台，让学生能够理解基于PC的控制原理和编程，熟悉两轮差动、四轮差动、三轮全向、单轮驱动算法等运动控制理论，了解室外基于激光的特征导航、惯性导航、多种传感器相互融合等，更深层次地去理解人工智能。3、大二第一学期：安排智慧臂和六自由的机械臂，让学生弄懂机械臂的正反解运算、复杂PID

9、控制、虚拟运动仿真软件的编程、移动平台与机械手臂兼容协作、多台机械手臂协作任务等，4、大二第二学期：配置智慧伺服单元和智慧伺服关节单元，让学生了解舵机和电机的特点、区别和应用条件；明白减速的原理和电机驱动的原理、熟悉掌握模块机械臂的组装搭建方法和开发编程，能够通过关节自行搭建机器狗、机器蛇、双足机器人并编写相应的程序。5、大三第一学期：安排服务机器人，让学生理解服务机器人的自主定位与导航、深入了解激光雷达SLAM技术构建地图的原理、摄像头的识别和机械手臂的抓取、基于步态的移动跟随、基于肢体和语音的人机交互等：全面理解服务机器人的开发编程和复杂控制。6、大三第二学期，配置足球机器人，了解基于网络

10、和视觉的多机协作，让学生实际参与到应用中，留出空间，让学生组织参加足球机器人的比赛，实现从理论到实际的结合第四步：通过以上对学生合理的课时安排，组织一支专业的教学科研团队，写出一些具有高水平的学术论文，提高实验室的整体水平，组建一支竞赛队伍，参加机器人大赛，提高实验室知名度和学校声誉。产品名称型号单价（万台）数量（台）总价（万元）服务机器人（单臂）WP-R1306180服务机器人（双臂）50150智慧臂IARM49.5547.5六自由度机械臂WP-M115690智慧伺服单元IDM31.81527智慧伺服关节单元WP-S12.51025智慧移动平台IMR8.5542.5智慧全向移动平台（含激光、

11、充电桩）WP-V115460足球机器人205100变结构模块化运动套件（标配）1.62032GPS0.361.8陀螺仪0.361.8重载2自由度云台3.6310.8电子罗盘0.462.4微软立体相机0.2561.5激光雷达（80米）5630合计配置方案配置方案0101040402020303智慧臂智慧臂六自由度机械臂六自由度机械臂智慧伺服单元智慧伺服单元智慧伺服关节单元智慧伺服关节单元050506060707智慧移动平台智慧移动平台智慧全向移动平台智慧全向移动平台智慧型服务机器人智慧型服务机器人0808足球机器人足球机器人配配置置理理由由0909变结构模块化套件变结构模块化套件变结构模块化套件

12、变结构模块化套件 产品特点产品特点 WPBlock套件的结构均为高强度的铝合金，组装大型构型形变小，稳定度高，传感器和执行器模块也都具备铝合金外壳，最大限度地保护内部电路受静电和灰尘的污染。结构件与模块的连接方式采用独创“MNT”拼装接口设计，主要特点：插接式配合，接口采用特殊应道工艺，靠近便可轻易滑入，手感极佳。拼接后自动锁位，无需螺丝，瞬间固定。拆卸时，只需定向稍加外力，即可解锁。这种新型的拼接口是专门为了工程实训课程的应用特点所设计的，充分考虑到课程的课时及器材的使用体验与维护难度，其主要意义为 无需螺丝即可实验传感器模块、执行器模块与结构件的快速拆装，在有限的科室内可以对构型进行多次改

13、装迭代 减少机械化的螺丝拆装时间，使学生专注与技术开发和排错能力的训练，保持思路灵活，提高实训效果。拼接结构易于复原与收纳，大幅降低课后调整的工作量和设备维护难度，江邵器材耗损，避免频繁的设备故障和丢件影响到实验课程安排整体参数整体参数整体参数整体参数配置理由配置理由配置理由配置理由1、该套件采用目前主流的控制器和开发架构，使学生在锻炼动手创新能力的同时，还能学习到最接近业界现状的开发技能，可以很好地完成理论知识与行业标准之间的衔接过渡，真正做到学以致用，继承创新。2、该套件分为多个版本，面向不同层级的开发，既有底层的硬件开发，也有应用层的软件开发，通过不同侧重的训练，让学生对一个创新产品的整

14、体构架和技术细节都有所了解，掌握产品开发所需的方案规划和技术选型的能力。3、让学生掌握组装模块小车的拆卸方法、单片机的控制原理、基于传感的小车运动控制算法和简单的图形化编程，演示两轮差动、四轮差动、三轮全向、四轮全向运动，多种传感器融合等。培养学生的对机器人认识的初步能力。图片展示图片展示图片展示图片展示智慧臂（智慧臂（IARM4IARM4）供电系统为DC12V-24V供电，配备工业级控制器，具备示教程序，支持图形化编程、人工示教或C语言编程。配有开发指南和实验教程。可以轻松灵活的加载到移动平台上。体重轻、负载大、精度高。具备电流/位置/速度反馈，参数灵活可调。IARM4驱动采用空心杯直流伺服

15、，具备掉电位置锁死功能。产品特点产品特点机电一体化专业教学实验机器人运动学、动力学教学实验小型机器人平台执行器移动机器人平台夹持执行器应用领域应用领域应用领域应用领域尺寸完全展开 670mm本体重量（材质）13kg额定负载2kg重复定位精度1mm运动范围（半径）600mm角速度30/s工作电压DC12-24V夹持范围0-120mm材质高强度铝合金通讯方式USB通讯关节运动范围最大速度关节1 9030/s关节2 9030/s关节3 9030/s关节4 9030/s关节5 12030/s关节6 9030/s夹持器0-120mm1cm/s整体参数整体参数配置理由配置理由配置理由配置理由1、该智慧臂（

16、IARM4）是一套具有6个自由度的典型串联式小型机械臂，并配有小型手爪式电动夹持器，可用于工业机器人原理及应用教学、空间机构学、机器人动力学与运动学教学，并可作为小型机器人的执行器。2、该智慧臂的驱动采用空心杯直流伺服，具有掉电位置锁死功能。供电系统为DC12V-24V供电，配备了工业级控制器，还具备示教程序，支持图形化编程、人工示教或C语言编程，配有开发指南和实验教程。3、可以进行机械臂运动正反解运算、实现复杂PID控制、虚拟运动仿真软件的编程、移动平台与机械手臂兼容协作、多台机械手臂协作任务等，图片展示图片展示机电一体化设计，通讯供电及控制系统完全集成在模块内，体积小扭矩大。支持标准化RS

17、485接口通讯，方便与控制系统连接。关节内部集成高端TI的DSP，可快速处理指令信息及反馈位置扭矩信息。支持CC+C#JavaPython等多种编程语言，开发自由度高。可通过软件进行虚拟运动仿真，提高开发过程中的使用安全性。六自由度机械臂六自由度机械臂六自由度机械臂六自由度机械臂(WP-M1)(WP-M1)(WP-M1)(WP-M1)产品特点产品特点整臂重量12 kg臂长710 mm末端负载1 kg定位精度1 mm供电电压24-48VDC工作电流10A电机Maxon 无刷电机通讯接口RS485通讯速率115200开发语言CC+C#JavaPython整体参数整体参数配置理由配置理由配置理由配置

18、理由1、该六自由度机械臂是一款面向工业机器人教学及相关科学研究的高精度机械手臂，由六个自由度关节和一个机械手爪组成，各关节的驱动电机和控制系统均集成在关节内部，体积小扭矩大，而且不需要额外控制柜，可以轻松地搭载到移动平台上，兼容性很高。2、该六自由度机械臂附带控制软件可以进行机械手臂运动正反解运算、在控制实体前虚拟机械臂运动、编辑机械臂的运动序列等等，非常适合我校相关的教学及科研应用；还可进行复杂PID控制、虚拟运动仿真软件的编程、移动平台与机械手臂兼容协作、多台机械手臂协作任务等，3、与其余公司的机械手臂相比较，该款机械手臂外观优美，性能指标和应用范围与我校老师的应用要求非常相符，而且性价比

19、很高，经过前期考察与分析，该款机械手臂，为众多同类型产品中最适合我校做实验、科研和技术开发的产品。图片展示图片展示智慧伺服单元（智慧伺服单元（IDM3IDM3IDM3IDM3）大扭矩：200-1000kg.cm；具备掉电位置锁死功能。高精度：位置伺服控制分辨率0.35度。响应速度快，响应速度小于2ms。串行总线连接控制，可最多连接数百个单元，连接方便简单，每个单元均有位置、速度、力矩、电流、电压、状态反馈，并可设置PID、加速度、力矩限制等。具有位置模式和速度模式两种工作模式，位置模式下，转动角度范围为0-270度，速度模式下可连续旋转，可做为轮式机器人驱动。具有强大保护功能。集成电压、电流、

20、过载、高温保护，可报警或自动停机，防止损坏。具有灵活的可重组性。产品特点产品特点内容产品配置iDm3-L200iDm3-G600iDm3-Y1000重量（g）170023002300尺寸（mm）70.5*65*17470.5*65*22070.5*65*220最大扭矩(kg.cm)2006001000定位精度（deg）0.350.350.35角速度(deg/s)306030通讯协议Dynamixel总线伺服器的协议供电电压(V)12-24供电电流（A)377保护功能电压、电流、过载、高温整体参数整体参数配置理由配置理由配置理由配置理由1、该智慧伺服单元（IDM3）系列模块，是一种全新型的机器人

21、关节执行器，其将驱动电机、控制器、传感器和通信电路等完整伺服轴的所有功能完美的封装在一个标准模块中，外部仅需供电和通过总线或串口轻松实现速度、位置、扭矩控制，并可通过串行口数字指令进行加速度、限位、限流、工作模式等设置。2、我校可以根据自己的实际选择适合类型、尺寸的模块，组装出适合工作要求的不同构形的机器人。同时，各单元模块可通过串行总线连接控制，最多可串联数百个单元。3、配置该模块，可以让学生了解舵机和电机的特点、区别和应用条件；明白减速的原理和电机驱动的原理、熟悉掌握模块机械臂的组装搭建方法和开发编程，能够通过该模块自行搭建机器狗、机器蛇、双足机器人并编写相应的程序。图片展示图片展示机电一

22、体化设计，通讯供电及控制系统完全集成在模块内，体积小扭矩大。支持标准化RS485接口通讯，可快速连接使用。集成高端TI的DSP，可快速处理指令信息及反馈位置扭矩信息。单元模块可单独实现多点位置，速度，加速度，扭矩控制。单元本体具备多个安装面，方便与轴、法兰进行螺丝紧固。产品特点产品特点整机参数供电电压24-48VDC工作电流5A重量1.5kg额定扭矩50NM额定转速60deg/s定位精度0.015deg内置编码器17位绝对值光编码器电机Maxon无刷电机通讯接口RS485通讯速率115200电流环响应速度50us速度响应速度1ms位置环响应速度1ms整体参数整体参数配置理由配置理由配置理由配置

23、理由 1、该智慧伺服关节单元采用了模块化设计思路，可以根据我校的需求搭建任意自由度的机械构型。可以实现最简单的一自由度到多自由度的机械结构。通过自由组合的方式，大幅缩短设计编程时间，从而节省大笔的开发费用。2、该智慧伺服关节单元的应用范围广泛，可以大规模用于关节型机械臂、并联式执行机构及特殊结构的机械作业系统，具备优秀的应用自由度和机械电气扩展性。3、该关节单元的使用还可以让学生了解舵机和电机的特点、区别和应用条件；明白减速的工作原理和电机驱动的工作原理、熟悉掌握模块机械臂的组装搭建方法和开发编程等。智慧移动平台智慧移动平台智慧移动平台智慧移动平台IMRIMRIMRIMR全自主重负载多地形适应

24、能力全开放完整的二次开发系统高精度高稳定性全天候工作能力 多用途适应不同行业的复杂应用产品特点产品特点整体重量70kg负载平整地面不小于50kg。速度0-2m/s。运动性能全时四驱系统；0转弯半径；控制精度16位。尺寸长780mm宽610mm高330mm防护等级IP54能源24V40AH控制接口USB/232驱动系统大力矩、高精度驱动电机；4400W驱动系统；四轮独立控制。控制系统内置高性能移动计算机。传感系统6+3超声传感器；4512旋转编码器；电池电量传感器；温度传感器；电流传感器，声音传感器。开放资源控制软件，运动函数，避障函数，接口函数。可选配置1.橡胶轮，麦克纳姆轮，履带。2.重载2

25、自由度云台，4-6轴车载机械臂。3.GPS，陀螺仪，加速度计，电子罗盘，激光雷达，视觉系统。整体参数整体参数配置理由配置理由配置理由配置理由1、该智慧移动平台（IMR）是面向科研及现场应用开发的多用途智慧移动平台，系统稳定开放，行走机构可以根据现场工况实现橡胶轮，履带轮，麦克纳姆轮之间无缝切换。运动系统采用大扭矩高精度直流伺服控制，具备完整的传感系统，广泛应用于无人巡检，移动载物，无人作业等。2、它还具备强大的地面适应能力及负载越野能力，橡胶轮具备草地、砂石等普通地面行走能力，履带轮具有雪地、沟壑及复杂室外地形的越野能力，麦克纳姆轮实现平整地面的全方向移动。3、能够让学生很好地理解基于PC的控

26、制原理和编程，熟悉两轮差动、四轮差动、单轮驱动算法等运动控制理论，了解室外基于激光的特征导航、惯性导航、多种传感器相互融合等，更深层次地去理解人工智能。图片展示图片展示360全向移动底盘。全面支持Windows和Linux/ROS，完备的二次开发资源。具备稳健的特征识别算法，可实现定距离目标跟随移动。激光雷达SLAM自主定位与导航，可实现地图中点到点的自主移动。自主充电，大幅提高续航能力。支持无线联网，可完成多机协作任务。智慧智慧智慧智慧全向全向全向全向移动平台移动平台移动平台移动平台IMR IMR IMR IMR 产品特点产品特点整机参数整体重量36kg负载100kg运动性能最高速度5.5m

27、/s，最大推力130牛，加速度2m/s。驱动方式三轮全向式尺寸长510mm宽590mm高260mm电控系统分布式控制系统，采用总线通讯方式，6路独立高精度无刷伺服控制，嵌入式姿态感应系统。机械结构模块化框架设计，机械扩展性强，维修和改装方便。主体材质高级航空铝一体成型底盘，高强度铝合金骨架，部分承力结构使用钢制材料。通讯方式RS-232主控电脑机载PCIntelI7处理器,4核4.0Ghz主频，8GDDR3内存，120G固态硬盘，配备802.11a/g/n无线网卡。运动底盘模块电机驱动总线控制智能伺服驱动器具备性能：1.高效控制协议，可将电机码盘、电流、力矩等信息实时反馈回上位机；2.兼容性强

28、，可支持有刷及无刷伺服电机；3.单路驱动功率720W。4.高扩展性，最多支持6个伺服电机单元。电机三路底盘电机采用工业无刷伺服电机，额定电压24v,功率300w，1024线光编码器。全向轮1.高强度铝合金轮毂；2.耐磨高摩擦力橡胶滚轮，可独立更换；3.橡胶滚轮内嵌滚珠轴承，具有优秀的高速运动特性。4.全轮直径150MM，小滚轮直径29MM。视觉模块（选配）相机1.TheImagingSource德国原装进口工业相机，千兆以太网GiGE接口，超大数据吞吐能力；2.CCD有效像素为659494；3.最高帧率120fps。反射镜1.为中型组比赛专门改进设计的金属反射镜，高精度拟合曲线镜面，可视范围覆

29、盖全场；2.高精度数控加工，反射面光学镀膜处理。结构1.高强度钢制支架结构；2.多点水平高度调节结构，可实现最大的场地适应特性。激光雷达(选配)激光雷达扫描范围270度，测距精度3cm，角度精度0.25度。控制电路扩展能力1.6路独立的RS232接口；2.4路12位精度AD采集接口；3.4路I/O接口；4.1路PWM控制接口。电源电池1.进口优质锂离子电池，24V15AH，模块化全密封结构，具有能量密度高、放电能力强、安全性高的特点；2.每个电池模块配备独立保护电路，具有过充、过放、过流及短路保护功能；3.放电电流50A，放电功率3000W，充电时间不超过3小时。整体参数整体参数配置理由配置理

30、由配置理由配置理由1、该智慧全向移动平台（WP-V1）是一款面向科研及现场应用开发的室内全向移动平台。使用三轮全向底盘，可以实现360全方向自由移动，装备了高精度激光雷达系统，可以实现目标跟踪、行进中避障、SLAM自主定位与导航。配合自动充电站，可实现无人自主充电，大幅提升作业时长。除此之外，该产品还具备无线组网功能，可以实现多台设备的协同作业。2、该平台广泛用于移动载物，无人巡航、无人作业等，与普通小车相比，可全向移动，性能更稳定、科技更先进。3、使用该平台，能够让学生深入理解基于PC的控制原理和编程，三轮全向、三轮驱动算法等运动控制理论，了解基于激光的特征导航、惯性导航、多种传感器相互融合

31、等。图片展示图片展示智慧型服务机器人智慧型服务机器人智慧型服务机器人智慧型服务机器人(WP-(WP-(WP-(WP-R1)R1)R1)R1)360全向移动底盘。全面支持Windows和Linux/ROS，完备的二次开发资源。具备稳健的特征识别算法，可实现定距离目标跟随移动。激光雷达SLAM自主定位与导航，可实现地图中点到点的自主移动。搭载俯仰平台的立体视觉装置，可对目标物进行识别和空间定位。可升降的机械臂平台，可完成物品抓取和递送任务。自主充电，大幅提高续航能力。支持无线联网，可完成多机协作任务。产品特点产品特点 1.机器人自主定位与导航研究。2.机器人视觉技术研究。3.基于语音识别的人机交互

32、技术研究。4.基于肢体识别的人机交互技术研究。5.机械臂运动学研究。6.人工智能研究。主要适用的研究领域主要适用的研究领域主要适用的研究领域主要适用的研究领域整体重量60kg底盘负载100kg运动性能最高速度5.5m/s，最大推力130N，加速度2m/s。驱动方式三轮全向式尺寸长510mm宽590mm高1300mm电控系统分布式控制系统，采用总线通讯方式，3路独立高精度无刷伺服控制，嵌入式姿态感应系统。机械结构模块化框架设计，机械扩展性强，维修和改装方便。主体材质高级航空铝一体成型底盘，高强度铝合金骨架，部分承力结构使用钢制材料。机体外壳安装橡胶防撞条，可极大缓冲高速运动中与其他物体的碰撞。通

33、讯方式USB2.0主控电脑机载PCIntelI7处理器,4核4.0GHZ主频，8GDDR3内存，120G固态硬盘，配备802.11a/g/n无线网卡。运动底盘模块电机驱动总线控制智能伺服驱动器，具备性能：1.高效控制协议，可将电机码盘、电流、力矩等信息实时反馈回上位机；2.高扩展性，可支持有刷及无刷伺服电机；3.单路驱动功率720W。电机三路底盘电机采用工业无刷伺服电机，额定电压24V,功率300W，1024线光编码器。全向轮1.高强度铝合金轮毂；2.耐磨高摩擦力橡胶滚轮，可独立更换；3.橡胶滚轮内嵌滚珠轴承，具有优秀的高速运动特性。升降机构有效行程400mm负载能力20kg定位精度0.01m

34、m驱动功率150W机械手臂自由度3臂长560mm末端负载2kg末端精度1mm手爪张开70mm夹持力量20N立体相机分辨率19201080帧率30fps接口USB3.0控制电路扩展能力4路12位精度AD采集接口；4路I/O接口；1路PWM控制接口。电源电池1.进口优质锂离子电池，24V15AH，模块化全密封结构，具有能量密度高、放电能力强、安全性高的特点；2.每个电池模块配备独立保护电路，具有过充、过放、过流及短路保护功能；3.放电电流50A，放电功率3000W，充电时间3小时。激光雷达（选配）扫描范围270探测距离10m/20m/30m测距精度3cm角度精度0.5整体参数整体参数配置理由配置理

35、由配置理由配置理由1、该服务机器人（WP-R1）主要侧重的研究方向是机器人的定位导航以及机械臂的控制抓取。该产品使用了三轮全向底盘，机身上装备了一条机械手臂，且高度可自由升降，头部搭载一台高分辨率的RGB-D立体相机，可以高效的执行室内的定位导航以及对常用物品的识别操作任务。还配备了自动充电坞，可以在必要时自主移动到充电坞进行充电工作，从而实现核心任务的长时间的连续执行。2、该产品主要工作在室内环境，其搭载的激光雷达可以通过SLAM技术对机器人的自身坐标进行定位。借助头部的立体相机和机载的机械手臂，可以对室内桌面上的物体进行识别抓取，从而完成作业环境中的物品空间转移任务。在人机交互方面，借助机

36、载麦克风，可以进行语音指令识别，通过对话交流，从人类操作员处获取任务信息3、经考察，该款服务机器人为国内做的最完善的、最先进的，非常适合本学校老师和同学做相关教学、实验、科研和比赛等方面，与国外服务机器人相比较，性价比很高。图片展示图片展示360全向移动底盘。全面支持Windows和Linux/ROS，完备的二次开发资源。具备稳健的特征识别算法，可实现定距离目标跟随移动。激光雷达SLAM自主定位与导航，可实现地图中点到点的自主移动。自主充电，大幅提高续航能力。支持无线联网，可完成多机协作任务。足球机器人足球机器人足球机器人足球机器人 产品特点产品特点整机参数整体重量36kg负载100kg运动性

37、能最高速度5.5m/s，最大推力130牛，加速度2m/s。驱动方式三轮全向式尺寸长510mm宽590mm高800mm电控系统分布式控制系统，采用总线通讯方式，6路独立高精度无刷伺服控制，嵌入式姿态感应系统。机械结构模块化框架设计，机械扩展性强，维修和改装方便。主体材质高级航空铝一体成型底盘，高强度铝合金骨架，部分承力结构使用钢制材料。通讯方式RS-232主控电脑机载PCIntelI7处理器,4核4.0Ghz主频，8GDDR3内存，120G固态硬盘，配备802.11a/g/n无线网卡。运动底盘模块电机驱动总线控制智能伺服驱动器具备性能：1.高效控制协议，可将电机码盘、电流、力矩等信息实时反馈回上

38、位机；2.兼容性强，可支持有刷及无刷伺服电机；3.单路驱动功率720W。4.高扩展性，最多支持6个伺服电机单元。电机三路底盘电机采用工业无刷伺服电机，额定电压24v,功率300w，1024线光编码器。全向轮1.高强度铝合金轮毂；2.耐磨高摩擦力橡胶滚轮，可独立更换；3.橡胶滚轮内嵌滚珠轴承，具有优秀的高速运动特性。4.全轮直径150MM，小滚轮直径29MM。视觉模块（选配）相机1.TheImagingSource德国原装进口工业相机，千兆以太网GiGE接口，超大数据吞吐能力；2.CCD有效像素为659494；3.最高帧率120fps。反射镜1.为中型组比赛专门改进设计的金属反射镜，高精度拟合曲

39、线镜面，可视范围覆盖全场；2.高精度数控加工，反射面光学镀膜处理。结构1.高强度钢制支架结构；2.多点水平高度调节结构，可实现最大的场地适应特性。控制电路扩展能力1.6路独立的RS232接口；2.4路12位精度AD采集接口；3.4路I/O接口；4.1路PWM控制接口。电源电池1.进口优质锂离子电池，24V15AH，模块化全密封结构，具有能量密度高、放电能力强、安全性高的特点；2.每个电池模块配备独立保护电路，具有过充、过放、过流及短路保护功能；3.放电电流50A，放电功率3000W，充电时间不超过3小时。整体参数整体参数配置理由配置理由配置理由配置理由1、该公司的足球机器人是一款面向科研及现场

40、应用开发的室内全向移动平台。该平台使用三轮全向底盘，可实现360全方向自由移动，装备了高精度激光雷达系统，可以实现目标跟踪、行进中避障、SLAM自主定位与导航。配合自动充电站，可实现无人自主充电，大幅提升作业时长。除此之外，该产品还具备无线组网功能，可实现多台设备的协同作业。2、配置足球机器人，了解基于网络和视觉的多机协作，让学生实际参与到应用中，留出空间，让学生组织参加足球机器人的比赛，实现从理论到实际的结合3、经比赛实战验证，该款足球机器人在国内多场比赛中获得奖项，现已经成为众多高校足球机器人比赛的不二之选，Robocup足球机器人中型比赛中，该公司足球机器人力压群雄，反应速度快，射球准确

41、，协作配合完美，得到了众多高校企业的赞许和认可。北京凌澜智通科技有限公司北京凌澜智通科技有限公司北京凌澜智通科技有限公司北京凌澜智通科技有限公司Beijing Limelion Techmology Co.,Ltd.Beijing Limelion Techmology Co.,Ltd.Beijing Limelion Techmology Co.,Ltd.Beijing Limelion Techmology Co.,Ltd.WWW.6-ROBOT.COM 北京凌澜智通科技有限公司,是一家专业从事智能设备研发、生产和销售的高科技企业。公司拥有一支高素质的创新团队。核心成员分别来自国内知名高校

42、，多数为十年以上行业技术沉淀的资深专家。公司在智能机器人领域拥有多项核心技术，其机器人产品涵盖多个行业。为企业、家庭、高校、科研院所提供专业的产品、服务。公司围绕生活便利、生产自动化的客户需求持续创新，全方位提供一系列的解决方案，全面构筑面向未来生活、家居、工业生产智能化产业体系。公司凭借自身的优势和实力，已先后与多家公司达成了长远的战略合作关系。公司聚焦于“用无人装备，开创智能生活”的企业使命，坚持“拼搏、创新、诚信”的企业精神，围绕热情高效、用心为您、创造感动的服务理念。面对未来无人装备引领工业、生活智能化的井喷时代，凌澜智通将不断深入研发，推进产业化进程，以科学的管理模式，精湛的生产工艺，精良的产品质量服务好每一位客户，力争成为智能机器人行业的领军企业。公司简介图片展示图片展示图片展示图片展示此此课课件下件下载载可自行可自行编辑编辑修改，修改，仅仅供参考！供参考！感感谢谢您的支持，我您的支持，我们们努力做得更好！努力做得更好！谢谢谢谢