三菱工业机器人指令系统教学内容.ppt

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1、工业工业(gngy)机器人实训室建设资料机器人实训室建设资料 三菱工业三菱工业(gngy)机器人概述机器人概述报告人：孟庆波报告人：孟庆波资料整理：资料整理：时间：时间：2013年年7月月15日日 第一页，共63页。主要主要(zhyo)内容内容 机器人程序机器人程序(chngx)存存储器储器1 程序的构成要素程序的构成要素2 机器人状态变量机器人状态变量3 机器人程序调用机器人程序调用6 机器人多任务处理功能机器人多任务处理功能4 机器人的中断机器人的中断5附附7第二页，共63页。1 程序程序(chngx)存储器存储器 在机器人程序处理领域在机器人程序处理领域(ln y)，分为储存、，分为储存

2、、编辑、执行种：编辑、执行种：第三页，共63页。1 程序程序(chngx)存储器存储器 (1)程序储存领域为储存程序的领域。程序储存领域为储存程序的领域。标准可以储存合计标准可以储存合计940K位的程序。位的程序。(2)程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认时使用的领域。时使用的领域。程序编辑领域为程序编辑领域为179K位，相当于位，相当于1个程序的最大个程序的最大值。值。(3)程序执行领域程序执行领域为使程序自动运行时程序执行领域程序执行领域为使程序自动运行时使用的领域。使用的领域。程序执行领域为程序执行领域为400K位。依据使用者基本程序、位。

3、依据使用者基本程序、多任务、多任务、XR、CP指令，在同时执行领域承指令，在同时执行领域承载载(chngzi)的程序合计容量，必须为的程序合计容量，必须为400K位以下。位以下。第四页，共63页。MELFA-BASIC的格式及构成等的相关(xinggun)文法v(1)程序名:使用12个文字以内。操作面板的显示最多到个文字，故建议程序名在 文字以内；v(2)指令:v v 步号：决定程序的执行顺序的号码。以号码的上升顺序执行。v 指令：指定(zhdng)机器人的动作及作业的指令。v 数据：每个指令所需的变量及数值等的数据。v 附随句：根据需要附加对应机器人的作业时指定(zhdng)。第五页，共63

4、页。MELFA-BASIC的格式及构成(guchng)等的相关文法v(3)变量:程序(chngx)可以用下列所示种类的变量。第六页，共63页。MELFA-BASIC的格式及构成等的相关(xinggun)文法v使用者变量:程序可以用下列所示种类的变量。v(a)位置型变量:v 记忆机器人的直交坐标。变量名用P开始。v 例）Mov P 1：往以变量名P 1记忆住的位置移动。v (b)关节型变量:v 记忆机器人的关节角度。变量名用J开始。v 例）Mov J1：往以变量名J1记忆住的位置移动。v (c)数値型变量v 记忆数值(整数、实数(shsh)等)。变量名用M开始。v 例）M 1=1：变量名M 1代

5、入值1。v (d)文字型变量v 记忆字符串。在变量名的最后加上$。v 例）C 1$=E R R O R ：在变量名C 1$代入称为 E R R O R 的字符串。第七页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （1）文：文是构成程序的最小单位，由指令和那个所给予）文：文是构成程序的最小单位，由指令和那个所给予(jy)的数据所构成。的数据所构成。例）例）Mov P 指令指令 数据数据 指令指令 （2）附随文：只限定在移动指令，依据附随句，可以串连）附随文：只限定在移动指令，依据附随句，可以串连指令。依据此点，可以执行和移动指令并列的部份指令。指令。依据此点，可以执行和移动指令

6、并列的部份指令。例）例）Mov P Wth M_Out（17）指令指令 附随句附随句 指令指令 第八页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构成要素 （3）行：）行：行是由行号码和个指令所构成的。但是，使用行是由行号码和个指令所构成的。但是，使用附随句的情况下，指令会变成个。附随句的情况下，指令会变成个。一行的长度最多个文字。（不包含行末一行的长度最多个文字。（不包含行末文字。）文字。）（4）行号码：）行号码：行号码从开始到为止的整数。在行号码从开始到为止的整数。在MELFA-BASIC，无法指定，无法指定GoTo、GoSub等等的跳转步号（行号码）。请使用卷标取代行号码。的跳转步

7、号（行号码）。请使用卷标取代行号码。（5）标签卷标：）标签卷标：是作为分支端的记号，可以独自附上的名称。卷是作为分支端的记号，可以独自附上的名称。卷标在行号码的后面，在加上英文大写、小写、数标在行号码的后面，在加上英文大写、小写、数字构成，但是开头必须字构成，但是开头必须(bx)要用英文字，且以要用英文字，且以16个文字以内记述。个文字以内记述。第九页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构成要素v建议使用2个文字(wnz)以上，容易判断的标签名。标签名会直接照输入时大写、小写文字(wnz)登录。但是，大写、小写并无区别。v 例）10 GoTo v 100 第十页，共63页。2 程

8、序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （6）可以在程序内使用的文字种类：）可以在程序内使用的文字种类：可以在程序内使用的文字如下所示。但是，在程可以在程序内使用的文字如下所示。但是，在程序名、变量名及标签序名、变量名及标签(bioqin)名的使用上有限制。名的使用上有限制。可使用的文字为可使用的文字为、无法使用的文字为、无法使用的文字为、有限制使用、有限制使用文字则以文字则以 表示。表示。第十一页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构成要素 （7）有特别意义的文字：）有特别意义的文字：(a)大写、小写的区别大写、小写的区别:没有分别，将以往登录的变没有分别，将以往登录的变量

9、名、标签名统一后接受。量名、标签名统一后接受。(b)下划线（）下划线（）:在识别符号在识别符号(变量的名称变量的名称)的第的第2个文字加上（下划线）的话，变量会在程序间变成有个文字加上（下划线）的话，变量会在程序间变成有效，作为全局变量识别。效，作为全局变量识别。例例)、(c)撇号（撇号（）:将撇号以后的文字视为注释（指令）。将撇号以后的文字视为注释（指令）。例）例）；会；会为成注释。为成注释。(d)星号（）星号（）:附在变成分支处的标签名前头。附在变成分支处的标签名前头。例）例）(f)逗号（，）逗号（，）:作为指令的参数作为指令的参数(自变量自变量)及添加及添加字的区分。字的区分。例）（，例

10、）（，），）(g)句号（）句号（）:从小数点、位置变量、关节从小数点、位置变量、关节(gunji)变量等的复数数据，只取得成份数据情况变量等的复数数据，只取得成份数据情况下使用。下使用。例）例）；只将位置变量的坐；只将位置变量的坐标代入数值变量。标代入数值变量。(h)空白空白:包含在字符串常数及注释文的东西会被包含在字符串常数及注释文的东西会被视为有文字意义。在行号码及指令的后面，数据的划分视为有文字意义。在行号码及指令的后面，数据的划分等为必要。等为必要。第十二页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （8）数据类型：数据的可分为数值、位置、关节、字）数据类型：数据的可

11、分为数值、位置、关节、字符串等符串等4种种 数值型分为实数数值型分为实数(shsh)型和整数型。在各数据型型和整数型。在各数据型有变量、常数。有变量、常数。例）例）数值型数值型 M1数值变量数值变量、1数值常数数值常数(整数整数)、1.5数值常数数值常数(实数实数(shsh)位置型位置型 P1位置变量位置变量、（、（0,0,0,0,0,0)(0,0)位置常数位置常数 关节型关节型 J1关节变量、关节变量、(0,0,0,0,0,0)关节常关节常数数 字符串型字符串型 字符串变量、字符串变量、”字符字符串常数串常数 第十三页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构成要素 （9）常数）常

12、数:分为分为6种：数值常数、字符串常数、位置常数、关节种：数值常数、字符串常数、位置常数、关节(gunji)常数、角度值。常数、角度值。第十四页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （10）数值常数数值常数的结构如下所示。）数值常数数值常数的结构如下所示。(a)进制进制 例）、例）、1.7、-10.5、+1.2E+5（指数记载）（指数记载）有效范围有效范围 -1.7976931348623157e+3081.7976931348623157e+308 (b)进制进制 例）例）、有效范围有效范围&H0000&HFFFF (c)进制进制 例）、有效范围例）、有效范围&B00

13、00000000000000&B1111111111111111 (d)常数类型可以依照常数类型可以依照(yzho)在常数文字附加在常数文字附加的记号，指定常数类型。的记号，指定常数类型。例）例）10%（整数）、（整数）、10000&（长精度（长精度整数）、整数）、1.0005!（单精度实数）、（单精度实数）、10.000000003#（双精度实数）（双精度实数）第十五页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （11）字符串常数）字符串常数 字符串常数是指用（字符串常数是指用（”）双引号记号圈起来的文字。）双引号记号圈起来的文字。字符串最多为字符串最多为240个文字个文字

14、 例例)“ABCDEFGHIJKLMN”123“(12)位置常数位置常数 位置常数的构造位置常数的构造(guzo)如下所示。如下所示。第十六页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 例）例）P1=(300,100,400,180,0,180,0,0,0)(7,0)（，）（，（，）（，）无行走轴数据的情况无行走轴数据的情况 （，），）（，）轴的水平（，）轴的水平(shupng)多关节机器人的多关节机器人的情况情况第十七页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构成要素 (a)坐标坐标 姿势姿势 附加轴资料的形式和意义附加轴资料的形式和意义【形式】【形式】X,Y,Z

15、,A,B,C,L1,L2【意义】【意义】X,Y,Z:坐标数据。机器人尖端的位置放置坐标数据。机器人尖端的位置放置在直交坐标（单位为在直交坐标（单位为mm）A,B,C:姿势数据。表示姿势数据。表示(biosh)姿势角姿势角度（单位为度（单位为 deg）L1,L2:附加轴数据。附加轴数据。附加轴、附加轴的坐标值（单位为附加轴、附加轴的坐标值（单位为 mm或或 deg）第十八页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构成要素 构造标志数据的形式和意义构造标志数据的形式和意义【形式】【形式】FL1,FL2【意义】【意义】FL1:姿势姿势(zsh)标志。表示在直交坐标的机器人手臂的姿势标志。表

16、示在直交坐标的机器人手臂的姿势(zsh)。FL2:多旋转数据。多旋转数据。在直交坐标表示位置（）和姿势（），有相关各关节轴在直交坐标表示位置（）和姿势（），有相关各关节轴的旋转角度的情报。初始值范围从开始的旋转角度的情报。初始值范围从开始 至轴个位元表示共有至轴个位元表示共有8个轴。每个轴。每轴轴（个个（-）有在计算机以）有在计算机以进制显示进制显示(xinsh)画面及每轴的旋转数以进制显示画面及每轴的旋转数以进制显示(xinsh)画画面。）面。）第十九页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 第二十页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构成要素 （13）关

17、节常数）关节常数(chngsh):关节常数关节常数(chngsh)的构造如下所示。的构造如下所示。第二十一页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素各轴数据的形式和意义各轴数据的形式和意义(yy)【形式】【形式】J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,J8【意义【意义(yy)】从从J1到到J6:机器人各轴数据（单位为机器人各轴数据（单位为 mm 或或 deg）J7,J8:附加轴数据，可以省略（单位为附加轴数据，可以省略（单位为 mm 或或 deg，依参数的设定。），依参数的设定。）水平多关节机器人的轴为直动轴的情况下，单位水平多关节机器人的轴为直动轴的情况下，单位并非角度

18、，而是会变成并非角度，而是会变成mm。第二十二页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （14）角度值）角度值:角度值非不是指角度值非不是指“弧度弧度”，而是在表现，而是在表现“度度”时使用。时使用。记述记述(jsh)为的话，会变成角度值，可为的话，会变成角度值，可以在三角函数等的自变量等使用。以在三角函数等的自变量等使用。例例)S(90D)-表示为度正弦。表示为度正弦。（15）变量变量名的制作）变量变量名的制作:文字最大为文字最大为16。可以使用。可以使用1个英文字的变量名个英文字的变量名,但是，但是，是处于预约语文字状态（，等）是处于预约语文字状态（，等）只在只在1个

19、程序内有效的区域性变量个程序内有效的区域性变量(Local Variable)在程序间间接有效的机器人在程序间间接有效的机器人(系统系统)状态变量、程状态变量、程序全局变量、使用者定义全局变量序全局变量、使用者定义全局变量第二十三页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 c第二十四页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （16）数值变量）数值变量:数值变量为使用，的文字以外的文字开始数值变量为使用，的文字以外的文字开始的变量。在的变量。在MELFA-BASIC里，大部份是以为开里，大部份是以为开头做说头做说 明。为明。为mathematics（数字

20、（数字(shz)）的）的开头文字。开头文字。例）例）！(a)在数值型后置符号，可以定义变量的类型。省在数值型后置符号，可以定义变量的类型。省略的情况下会变成单精度实数型。略的情况下会变成单精度实数型。第二十五页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 (b)单精度双精度的执行单精度双精度的执行(zhxng)时，值若超过的时，值若超过的话，会发生报警。话，会发生报警。数据的范围数据的范围 第二十六页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构成要素 （17）字符串变量）字符串变量:字符串变量以字符串变量以“”（或（或“”）开始，最后要加上）开始，最后要加上“”。以。以

21、Def Char指令定义情况下，用指令定义情况下，用“”（或（或“”）以外的文字开始，）以外的文字开始，也可以加上变量名。也可以加上变量名。例）例）”(18)位置变量位置变量:字符串变量以字符串变量以“P”（或（或“p”）开始的变量。以）开始的变量。以Def Pos指令指令定义的情况下，用定义的情况下，用“P”（或（或“p”）以外的文字开始，也可以加上变）以外的文字开始，也可以加上变量名。量名。可参照位置数据。在变量名的后面加上可参照位置数据。在变量名的后面加上”和成份名和成份名”等。等。P1.X、P1.Y、P1.Z、P1.A、P1.B、P1.C、P1.L1、P1.L2角度成份的的单位角度成份

22、的的单位(dnwi)为（为（）。）。在在度的变换时，请使用函数。度的变换时，请使用函数。例）例）（）（单位（单位(dnwi)）（）（单位（单位(dnwi)）第二十七页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （19）关节变量）关节变量:关节变量以关节变量以“J”（或（或“j”）开始的变量。以）开始的变量。以Def Jnt指令定义的情况下，用指令定义的情况下，用“J”（或（或“j”）以外的文字）以外的文字开始，也可以开始，也可以(ky)加上变量名。可参照关节变量的加上变量名。可参照关节变量的成份数据。在变量名的后面加上成份数据。在变量名的后面加上”和成份名和成份名”J1”等。

23、等。JDATA.J1、JDATA.J2、JDATA.J3、JDATA.J4、JDATA.J5、JDATA.J6、JDATA.J7、JDATA.J8 成份数据的单位为（）。在度变换时，请成份数据的单位为（）。在度变换时，请使用函数。使用函数。例）（，例）（，），）（）（单位（单位）（）(单位单位）第二十八页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （20）输出入变量）输出入变量:输出入变量有下列种类。此为在机器人输出入变量有下列种类。此为在机器人(系统系统(xtng)状态变量中预先准备好的。状态变量中预先准备好的。第二十九页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构

24、成要素 （21）数组变量）数组变量:数值变量、字符串变量、位置变量、关节变量可以数值变量、字符串变量、位置变量、关节变量可以配列使用。在变量的添字部份指定配列要素。配列要素配列使用。在变量的添字部份指定配列要素。配列要素用指令记述。最大可配列三维。用指令记述。最大可配列三维。例）数组变量的定义例子例）数组变量的定义例子 （）（）单精度实数型单精度实数型 （）（）（）（）长精度整数型长精度整数型 ！（）（）单精度实数型单精度实数型 （）（）（）（）（）（，）（，）配列的添字从开始。配列的添字从开始。在输入输出信号的机器人在输入输出信号的机器人(系统系统)状态变量中，只状态变量中，只有输入输出信号

25、用的变量（有输入输出信号用的变量（M_I、M_O等），等），添字会变成从开始。添字会变成从开始。依据空的内存的容量，确保依据空的内存的容量，确保(qubo)决定领域。决定领域。第三十页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （22）全局变量）全局变量:所谓全局变量，是在识别符号所谓全局变量，是在识别符号(变量的名称变量的名称(mngchng)的第的第2个文字加上个文字加上(下划线下划线)的变的变量，其值在程序间为有效。量，其值在程序间为有效。第三十一页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （23）程序全局变量）程序全局变量 在控制器，最初在控制器，

26、最初(zuch)开始使用的程序全局变量开始使用的程序全局变量显示在下表。如表所示，变量的名称已决定但是其用途显示在下表。如表所示，变量的名称已决定但是其用途是在使用者决定。是在使用者决定。第三十二页，共63页。2 程序程序(chngx)的构成要素的构成要素 （24）使用者定义全局变量）使用者定义全局变量 在只有上述的程序全局变量却不足的情况下，想要在只有上述的程序全局变量却不足的情况下，想要定义附有独立名称的变量时，可以利用使用者基本程序，定义附有独立名称的变量时，可以利用使用者基本程序，以使用者定义将程序全局变量。以使用者定义将程序全局变量。使用者定义全局变量的步骤：使用者定义全局变量的步骤

27、：（a）首先）首先(shuxin)将使用者基本程序制作。将使用者基本程序制作。在变量的第在变量的第2个文字加上个文字加上”。（b）在参数在参数PRGUSR设定程序名后，重新设定程序名后，重新开启电源。开启电源。（c）利用使用者定义全局变量，制作平时的程序。）利用使用者定义全局变量，制作平时的程序。第三十三页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 第三十四页，共63页。2 程序的构成程序的构成(guchng)要素要素 （25）使用者基本程序的制作）使用者基本程序的制作 何谓使用者基本程序何谓使用者基本程序:使用者基本程序是指使用使用者定义全局变量的使用者基本程序是指使用使用

28、者定义全局变量的情况下，为了定义那个变量所使用，但是，没有必要执情况下，为了定义那个变量所使用，但是，没有必要执行本程序。只登录将声明文记录的程序所制作的参数行本程序。只登录将声明文记录的程序所制作的参数PRGUSR。将参数变更后，需要再一次启动。将参数变更后，需要再一次启动(qdng)电源。电源。第三十五页，共63页。3 机器人状态变量机器人状态变量预先预先(yxin)准备的机器人的状态变量如表准备的机器人的状态变量如表:第三十六页，共63页。第三十七页，共63页。第三十八页，共63页。3 机器人状态变量机器人状态变量第三十九页，共63页。3 机器人状态变量机器人状态变量v逻辑数逻辑数v 表

29、示比较、输入入的结果等。以整数评价，表示比较、输入入的结果等。以整数评价，不为的话是真，为的话是假。在代入时，真不为的话是真，为的话是假。在代入时，真的情况给予的情况给予1。在表中，显示。在表中，显示(xinsh)使用逻辑使用逻辑数的处理。数的处理。第四十页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)4.1 定义：定义：所谓多任务处理功能是指多个程序被并列执所谓多任务处理功能是指多个程序被并列执行行(zhxng)的功能，可以用机器人的程序，控的功能，可以用机器人的程序，控制周边机器的功能。制周边机器的功能。多任务的执行多任务的执行(zhxng)，是指将并列执行，是指将并列执行(

30、zhxng)的程序放入一个叫做多重任务插槽的程序放入一个叫做多重任务插槽（全部有（全部有32，出货时设定为）的容器内执行，出货时设定为）的容器内执行(zhxng)。机器人的动作控制。机器人的动作控制第四十一页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)第四十二页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)4.2 程序的执行：程序的执行：多任务的执行，是指将要执行的程序放入一多任务的执行，是指将要执行的程序放入一个叫做多重任务插槽内执行。个叫做多重任务插槽内执行。例如：在运行一个程序的情况（通常在控制例如：在运行一个程序的情况（通常在控制器的操作器的操作(cozu

31、)面板选择程序后起动的情况）面板选择程序后起动的情况），控制器系统将在操作，控制器系统将在操作(cozu)面板里选择的面板里选择的程序，放入多重插槽中执行。程序，放入多重插槽中执行。第四十三页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)4.3 多重任务的执行方法：多重任务的执行方法：（1）从程序中开始执行：相关指令有）从程序中开始执行：相关指令有Xload、Xrun、XStp、XRst、（2）从控制器操作面板、或外部输入输出信号执行：）从控制器操作面板、或外部输入输出信号执行：根据参数根据参数SLT*的设定的设定(起动条件为起动条件为“START”、或者或者“ERROR”)，由

32、于起动操作，将并列执行开始和，由于起动操作，将并列执行开始和通常并列执行、或在报警发生时，将并列执行开始的方通常并列执行、或在报警发生时，将并列执行开始的方法。请必须预先设定参数法。请必须预先设定参数SLT*。以此方法，不会。以此方法，不会依赖程序的流程，以事先决定形同时执行，或是依次执依赖程序的流程，以事先决定形同时执行，或是依次执行为有效。行为有效。（3）在电源开启时，自动执行：）在电源开启时，自动执行：可以在控制器的电源开启后，直接通常执行。在可以在控制器的电源开启后，直接通常执行。在SLT*参数的起动条件上，指定参数的起动条件上，指定(zhdng)ALWAYS，则程序在控制器电源开启后

33、，则程序在控制器电源开启后，会通常执行。依据此点，输入输出信号监视用的任务插会通常执行。依据此点，输入输出信号监视用的任务插槽等，不需要由槽等，不需要由PLC侧开始起动。再来，也可以将动作侧开始起动。再来，也可以将动作用的程序由程序执行通常执行。此情况下，请将参数的用的程序由程序执行通常执行。此情况下，请将参数的ALWENA值设为，即可执行从通常执行程序内值设为，即可执行从通常执行程序内XRun,Xload等的指令、等的指令、Servo指令、指令、Reset指令。指令。第四十四页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)4.4 多重插槽运行状态：各多重插槽的运行状态及多重插槽

34、运行状态：各多重插槽的运行状态及操作操作(cozu)及指令如图。及指令如图。第四十五页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)多任多任务务相关相关(xinggun)指令：指令：第四十六页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)多重插槽相关参数多重插槽相关参数-指定形式：指定形式：程序程序(chngx)名名运行形运行形态态起起动动条件条件优优先度先度 第四十七页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)多重插槽相关参数各多重插槽相关参数各设设定定值值的意的意义义：（1）程序名：）程序名：在多重任在多重任务务运行里运行里执执行已决定的程序的

35、情况下，以参数行已决定的程序的情况下，以参数设设定。依定。依据据执执行的程序，成行的程序，成为为可可变变的情况下，可在程序里使用的情况下，可在程序里使用XL、XR指令等指定。指令等指定。SLT1则则在操作在操作(cozu)面板被面板被选择选择的程序的程序设设定。定。（2）运行形）运行形态态：REP 连续连续运行：在程序的最运行：在程序的最终终行或行或E指令指令执执行，再一次从行，再一次从头头开开始被始被执执行。行。CYC：循：循环环运行：在指定运行：在指定CYC的情况下，循的情况下，循环环运行后停止，运行后停止，且解除被且解除被选择选择状状态态。若想留下程序。若想留下程序选择选择状状态态的情况

36、下，的情况下，请变请变更参数的更参数的SLOTON。（3）起）起动动条件：条件：START：依据操作：依据操作(cozu)面板的面板的START按按钮钮、的、的 START信号信号执执行行 ALWAYS：在控制器的：在控制器的电电源开启源开启时执时执行行 ERROR：在控制器：在控制器发发生生报报警警时执时执行行（4）优优先度：先度：在多重任：在多重任务务运行运行时时，一次，一次执执行的行数。数字越大行的行数。数字越大时时，多重，多重插槽的同插槽的同时执时执行行数也会增加。例如：指定行行数也会增加。例如：指定SLT1为为、SLT2为为、SLT3为为的情况下，的情况下，SLT1的程序的程序执执行

37、行10行后，行后，SLT2的程序的程序执执行行、行行、SLT3 的程序的程序执执行行1行，之后会行，之后会变变成重复成重复执执行。行。第四十八页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)多重插槽相关多重插槽相关(xinggun)参数设定：参数设定：设定例：设定例：在多重插槽在多重插槽2指定的情况下的参数设定范例。指定的情况下的参数设定范例。指定内容指定内容 程序名：程序名：运行形态：连续运行运行形态：连续运行 起动条件：通常执行起动条件：通常执行 优先度：优先度：10 ，第四十九页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)4.5 多任务设定的注意事项：多任务

38、设定的注意事项：（1）任务数目和处理时间的关系：）任务数目和处理时间的关系：多任务时，看起来像是将复数多任务时，看起来像是将复数(fsh)的机的机器人程序并列处理，但实际上是一边转换程序，器人程序并列处理，但实际上是一边转换程序，一边执行每行。任务增加的话，全体的程序节一边执行每行。任务增加的话，全体的程序节拍时间会延长。拍时间会延长。（2）指定并列执行程序行数的最大值：）指定并列执行程序行数的最大值：并列执行参数的行数，是以参数并列执行参数的行数，是以参数TASKMAX设定。（初始值为）并列执行设定。（初始值为）并列执行9行以上的程序的情况下，请变更此参数。行以上的程序的情况下，请变更此参数

39、。（3）在全局变量的程序间的数据的交接方法：）在全局变量的程序间的数据的交接方法：在多任务运行程序间的数据交接，请使用在多任务运行程序间的数据交接，请使用_及及_等的程序全局变量等的程序全局变量第五十页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)以下为示范例子。在此例中，将输入以下为示范例子。在此例中，将输入(shr)信号的开启关闭状态，由多任务信号的开启关闭状态，由多任务插槽的程序判断，且将程序开启时使用全局变量的插槽的程序判断，且将程序开启时使用全局变量的_，传达到程序的任务插槽，传达到程序的任务插槽。第五十一页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)4

40、.5 多任务设定的注意事项：多任务设定的注意事项：（4）用机器人状态变量的程序运行状态的确认：）用机器人状态变量的程序运行状态的确认：多任务运行程序的状态是使用机器人多任务运行程序的状态是使用机器人(系统系统)状状态变量（态变量（_、_、_），），从哪一个任务插槽都可以参照。例）从哪一个任务插槽都可以参照。例）=（）得到任插槽的运行中状态。（）得到任插槽的运行中状态。（5）机器人动作的程序基本上在任务插槽执行：）机器人动作的程序基本上在任务插槽执行：记述机器人本体的动作，基本上设定在任务插记述机器人本体的动作，基本上设定在任务插槽槽1后执行。要在任务插槽以外动作的情况下，请后执行。要在任务插槽

41、以外动作的情况下，请务必使用机器人本体的获得和开放指令（务必使用机器人本体的获得和开放指令（、）。）。（6）在平时执行程序的初始化处理：）在平时执行程序的初始化处理：将起动条件设定为将起动条件设定为ALWAYS的任务插槽的程的任务插槽的程序，将其运行形态指定为的话，会连续运行序，将其运行形态指定为的话，会连续运行（重复运行）。在此程序执行初始化处理的情况下，（重复运行）。在此程序执行初始化处理的情况下，设定初始化完成标志设定初始化完成标志(biozh)使条件分支等，制使条件分支等，制作为使初始化处理不会处理作为使初始化处理不会处理2次以上。（将运行形态次以上。（将运行形态指定为（循环运行）的任

42、务插槽，因为指定为（循环运行）的任务插槽，因为次也不会执行，因此无需做此设定处理。）次也不会执行，因此无需做此设定处理。）第五十二页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)4.6 多任务使用例子：多任务使用例子：机器人程序分为动作机器人程序分为动作(dngzu)程序和程序和位置数据取得程序位置数据取得程序2种。种。动作动作(dngzu)程序在任务插槽执行，程序在任务插槽执行，位置数据取得程序在任务插槽执行。位置数据取得程序在任务插槽执行。机器人在动作机器人在动作(dngzu)途中，往感应器输出途中，往感应器输出起动指令的话，会根据起动指令的话，会根据“位置数据取得程序位置数

43、据取得程序”向计算向计算机做出数据要求。计算机根据数据要求，将位置数机做出数据要求。计算机根据数据要求，将位置数据传送到机器人。机器人根据据传送到机器人。机器人根据“数据取得程序数据取得程序”，取，取得补偿数据。得补偿数据。第五十三页，共63页。处理处理(chl)流程流程第五十四页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)P1:取得工件位置（吸着取得工件位置（吸着定时器定时器 Dly 0.05)P2:放置工件位置（解除放置工件位置（解除定时器定时器 Dly 0.05)P3:视觉系统前位置（不视觉系统前位置（不停留停留(tngli)通过点通过点 Cnt）P4:视觉系统快门位置视

44、觉系统快门位置（不停留（不停留(tngli)通过通过点点 Cnt）P_01:视视觉系统补偿数据觉系统补偿数据 P20:将视觉系统补偿数将视觉系统补偿数据的位置加在据的位置加在P2上（相上（相对运算）对运算）第五十五页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)（1）程序制作程序制作(zhzu)：动作动作程序程序第五十六页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)第五十七页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)（2）任务）任务(rn wu)插槽参数的设定：插槽参数的设定：第五十八页，共63页。4 多任务处理功能多任务处理功能(gngnng)

45、（2）任务插槽参数的设定：）任务插槽参数的设定：（3）任务插槽参数的确认：）任务插槽参数的确认：为了使参数（为了使参数（，）变成有效，）变成有效，请关闭电源后再开启。请关闭电源后再开启。（4）起动）起动 操作面板操作面板(min bn)的起动开始程序和程序的起动开始程序和程序的运行。的运行。第五十九页，共63页。5.机器人的中断机器人的中断(zhngdun)第六十页，共63页。6 机器人程序机器人程序(chngx)调用调用vCall P:v执行指定的程序的程序。执行指定的程序的程序。(Go Sub的程序调用版的程序调用版)用子程序，用用子程序，用End指令或在最终行返回指令或在最终行返回(fn

46、hu)到主程序。到主程序。vCall“”程序名程序名“，自变量，自变量，自变量自变量v程序名在字符串常数或字符串变量指定程序。程序名在字符串常数或字符串变量指定程序。v自变量程序被呼叫出时，程序会指定替换的自变量程序被呼叫出时，程序会指定替换的变量或常数。自变量的最大个数为变量或常数。自变量的最大个数为16。第六十一页，共63页。6 机器人程序机器人程序(chngx)调用调用第六十二页，共63页。6 机器人程序机器人程序(chngx)调用调用v在调用程序传递在调用程序传递(chund)自变量时自变量时v主程序主程序v 1 M1=0v 2 CallP 10,M1,P1,P2v 3 M1=1v 4 CallP 10,M1,P1,P2v :v 10 CallP10,M2,P3,P4v :v 15 End10“v 子程序侧子程序侧v 1 FPrm M01,P01,P02v 2 If M010 Then GoTo*LBL1v 3 Mov P01v 4 *LBL1v 5 Mvs P02v 6 End 在此会回返回到主程序在此会回返回到主程序第六十三页，共63页。