自动控制系统第八版.ppt

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1、自动控制原理自动控制原理成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系自动控制原理自动控制原理教材：现代控制系统（第八版），Dorf.R.C.Bishop R.H.著，谢红卫等译，高等教育出版社，2001.06.授课老师：授课老师：瞿福存联系方式：联系方式：Email：课件密码课件密码：studentstudent总学时：总学时：64（其中讲课学时56，实验学时8）2成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系自动控制原理自动控制原理胡寿松主编的自动控制原理(第五版)李友善主编 自动控制原理机械工业出版社黄忠霖编著 控制系统MATLAB计算及仿真 国防工业出版社胡寿松主编 自动控

2、制原理习题集（第2版）科学出版社刘坤主编 MATLAB自动控制原理习题精解国防工业出版社主要教学参考书：主要教学参考书：3成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系自动控制原理自动控制原理本课程性质本课程性质:专业基础课考核方式考核方式:闭卷考试成绩评定方法成绩评定方法：考试占70%，其它占30%(课堂纪律及作业等）4成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系自动控制原理自动控制原理课程的主要内容及学时分配课程的主要内容及学时分配第一章 控制系统导论 6第二章 控制系统的数学模型 8第三章 线性系统的时域分析法 10第四章 线性系统的根轨迹分析法 6第五章 线性系统的频域分

3、析法 10第六章 反馈控制系统的设计 8第七章 数字控制系统的分析与设计 85成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 本章主要内容本章主要内容自动控制的一般概念自动控制的一般概念 自动控制系统举例自动控制系统举例 控制系统基本结构控制系统基本结构 自动控制简史自动控制简史控制系统设计概述控制系统设计概述设计实例设计实例 循序渐进设计示例循序渐进设计示例 6成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一节第一节 自动控制的一般概念自动控制的一般概念 控制控制：使被控对象按照控制者的意愿运动。系统系统：是由一些相互联系、相互制约的若干组成部分结合而成的、

4、具有特定功能的一个有机整体。从三个方面理解系统的概念：（1）系统是由若干要素（部分）组成的。（2）系统有一定的结构。（3）系统有一定的功能，或者说系统要有一定的目的性。第一章 控制系统导论 7成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系自动控制自动控制:在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置,使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。自动控制系统自动控制系统:为了实现自动控制任务，将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来组成的一个有机整体。自动控制理论:是研究自动控制共同规律的一门技术科学。第一章 控制系统导论 8成都信息工程学院控制工程系成都信息工

5、程学院控制工程系第二节第二节自动控制系统举例自动控制系统举例 例1.1.以机器人为单元的无人化工厂第一章 控制系统导论 9成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.2.1.2.墙面清洗机器人墙面清洗机器人第一章 控制系统导论 10成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.3.1.3.机械手机械手第一章 控制系统导论 11成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.4.1.4.导弹导弹:自动飞行到预定目标自动飞行到预定目标第一章 控制系统导论 12成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.5.1.5.无人驾驶飞机无人驾驶飞机:

6、按照预定航线飞行按照预定航线飞行第一章 控制系统导论 13成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.6.1.6.人造卫星人造卫星:在预定轨道飞行在预定轨道飞行第一章 控制系统导论 14成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.7.1.7.电热水器电热水器:将水加热到设定温度将水加热到设定温度第一章 控制系统导论 15成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.8.1.8.全自动洗衣机全自动洗衣机:按设定程序洗衣服按设定程序洗衣服第一章 控制系统导论 16成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系自动控制的作用与重要性自动控制的作用与

7、重要性把人从繁重的危险的工作中解放出来 矿井掘井、核电站检查消防、救火、无人侦察机、导弹（无人）完成人无法完成的工作 管道机器人、水下6000米机器人比人干得更快、更好，极大地提高生产力 从自动化生产线上生产的产品，质量越来越好，价格越来越低。第一章 控制系统导论 17成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系管理、经济、金融过程智能化 楼宇管理自动化：电、气、水、消防报警全自动管理，办公自动化，交通自动化，自助银行等。自动化在经济生活中应用越来越广泛，几乎无处不在。自动化技术是高科技的集中体现与应用。注：在工业过程（或经济生活）中采用自动控制代替人工控制，称之为自动化。第一章 控制

8、系统导论 18成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第三节第三节 控制系统基本结构控制系统基本结构第一章 控制系统导论 例例1.9：调节容器液面位置的人工闭环控制系统：调节容器液面位置的人工闭环控制系统19成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 分析决策脑执行工作对象手观察观察干扰或激励眼预期目标实际结果眼液体的流入和流出液位20成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 例1.10：汽车方向控制系统21成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 驾车人汽车预期行驶路线实际行驶路线比较器

9、视觉测量+-偏差方向盘22成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.11.1.11.人工控制恒温箱人工控制恒温箱 控制过程控制过程 1 1 观测恒温箱内的温度观测恒温箱内的温度（被控制量）（被控制量）2 2 与要求的温度（给定值）与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差进行比较得到温度偏差的大小和方向的大小和方向3 3 根据偏差大小和方向调根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度阻丝的电流以调节温度回复到要求值回复到要求值第一章 控制系统导论 23成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.11.1.11.人工控制恒温

10、箱（续）人工控制恒温箱（续）人工控制恒温箱人工控制恒温箱方方块图块图第一章 控制系统导论 24成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.121.12恒温箱自动控制系统恒温箱自动控制系统 控制过程控制过程 1 1 恒温箱实际温度由热电恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压偶转换为对应的电压u u2 22 2 恒温箱期望温度由电压恒温箱期望温度由电压u u1 1给定，并与实际温度给定，并与实际温度u u2 2比较得到温度偏差信号比较得到温度偏差信号 u=uu=u1 1-u-u2 23 3 温度偏差信号经放大后，温度偏差信号经放大后，驱动执行电动机调节电驱动执行电动机调节电流，直到

11、温度达到给定流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差值为止，此时，偏差 u=0,u=0,电机停止转动。电机停止转动。第一章 控制系统导论 25成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系例例1.12.1.12.恒温箱自动控制系统（续）恒温箱自动控制系统（续）恒温箱自动控制系统恒温箱自动控制系统方方块图块图放大器控制电机减速器调压器恒温箱热电偶恒温箱温度设定温度第一章 控制系统导论 26成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系用偏差值产生控制调节作用去消除偏用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。差，使得输出量维持期望的输出。控制系统的工作过程：控制系统的

12、工作过程：检测输出量（被控制量）的实际值；检测输出量（被控制量）的实际值；将输出量的实际值与给定值（输入量）将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差；进行比较得出偏差；第一章 控制系统导论 27成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系反馈控制原理：反馈控制原理：为了实现被控对象的状态或参数按预定规律运行，需要获取被控对象的反馈信息，控制装置根据反馈信息对被控对象施加控制作用，用来不断修正输出量与预定规律的偏差。将系统的输出量反送到输入端，与输入量相比较产生偏差；根据偏差确定控制信号；驱动执行器操作以减小或消除偏差，实现控制目标。第一章 控制系统导论 28成都信息工程学院控

13、制工程系成都信息工程学院控制工程系控制系统的基本组成控制系统的基本组成典型控制系统的方块图典型控制系统的方块图控制器控制器执行机构执行机构被控对象被控对象输入信号输入信号给定值给定值偏差偏差-测量装置测量装置输出量输出量干扰干扰第一章 控制系统导论 29成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系被控对象被控对象：要求实现自动控制的设备或过程要求实现自动控制的设备或过程被控量（被控量（输出量输出量）：指被控对象的输出控制量控制量：控制器施加给被控对象的控制信号输入量（参考输入）输入量（参考输入）：作用于控制系统输入端，并可实现使系统具有预定性能或预定输出的物理量第一章 控制系统导论 3

14、0成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系偏差：偏差：参考输入与反馈信号之间的差值误差：误差：期望输出与实际输出之间的偏差扰动：扰动：指外界或系统内部影响系统输出的干扰信号反馈反馈：指取出输出量送回到输入端并与输入信号相比较产生偏差的过程第一章 控制系统导论 31成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系前向通道前向通道：从输入端沿箭头方向到输出端的传输通道反馈通道：反馈通道：从输出端到输入端的反方向通道控制系统的基本控制方式控制系统的基本控制方式反馈控制方式（闭环控制）开环控制方式复合控制方式第一章 控制系统导论 32成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系

15、反馈控制方式反馈控制反馈控制是按偏差进行控制的，其特点是输出端和输入端之间存在反馈回路。是自动控制理论主要的研究对象。第一章 控制系统导论 33成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系开环控制方式开环控制开环控制是指控制器与被控对象间只有顺向作用而无反向联系的控制过程。其特点是系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。第一章 控制系统导论 34成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系开环控制的两种控制方式按给定量控制：按给定量控制：控制作用直接由系统的输入量产生，给定一个输入量，就有一个输出量与之对应，控制精度完全取决于所用的元件及校准的精度。输出量输出量给定值给定值控

16、制器控制器被控对象被控对象按给定量开环控制方块图按给定量开环控制方块图第一章 控制系统导论 35成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系按扰动控制按扰动控制：通过对扰动信号的测量产生控制作用，以补偿扰动对输出量的影响。控制器控制器被控对象被控对象测量环节测量环节扰动扰动输出量输出量按扰动开环控制方块图按扰动开环控制方块图第一章 控制系统导论 36成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系复合控制方式复合控制方式复合控制方式是指按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式。是反馈控制和开环控制的有机结合。第一章 控制系统导论 37成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程

17、系开环控制和闭环控制的比较开环控制开环控制1）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现；2）组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高；3）系统的稳定性不是主要问题。闭环控制闭环控制1）输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；2）低精度元件可组成高精度系统；3）因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。第一章 控制系统导论 38成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系冷却器冷却器继电器继电器压缩机压缩机控制器控制器蒸发器蒸发器冰箱冰箱例题 家用电冰箱温控系统试写出系统的被控对象、被控量、输入量和扰动量，工作原理，画出系统方框图。第一章 控制系统导论 39成都信息工程学院控制工程系成

18、都信息工程学院控制工程系被控对象：被控对象：冰箱冰箱被控量：被控量：输入量：输入量：控制器设定值（代表温度的期望值）控制器设定值（代表温度的期望值）扰动量：扰动量：开门时的外界温度开门时的外界温度解：解：冰箱内温度冰箱内温度工作原理工作原理:控制器设定温度与冰箱内温度比较，如果设定温度高于冰箱内温度，则继电器接通，压缩机工作，使冰箱温度下降，直到冰箱内温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。第一章 控制系统导论 40成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系家用电冰箱温控系统方框图如下：第一章 控制系统导论 41成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系作业1E1

19、.1,P1.1,P1.6,P1.7,P1.19,P1.20,P1.24（只写题号，可以不抄题）（只写题号，可以不抄题）第一章 控制系统导论 42成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第四节第四节 自动控制简史自动控制简史 人类的梦想：让机器自动工作，减轻人的脑力和体力劳动。人们普遍认可的最早的自动反馈控制器是：1769 年瓦特发明的蒸汽机离心调速器。第一章 控制系统导论 43成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 44成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 瓦特离心调速器在调速过程中存在不稳定现象（“设备变得发狂

20、！”），当时并没有理论指导，所有的努力都集中在改进调速器本身（重量、弹簧、摩擦）。控制理论的起始，仅有实践是不够的！麦克斯维尔(MAXWELL)把调节器跟调节对象合在一起，看作一个系统，用微分方程来进行研究，指出微分方程的特征根在左半面或右半面，决定着系统稳定与否。45成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 1877年，麦克斯维尔的学生劳斯提出了劳斯代数稳定性判据，并获得了亚当奖。有了理论的指导，才能更好地实践。1895年，胡尔维茨也提出了本质上与劳斯判据一致的代数稳定性判据，并在稳定性理论的指导下，为瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机设计了一个调速系统。胡尔维茨被认

21、为是真正运用控制理论，来指导设计控制系统的第一人。46成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 到了二十世纪40年代，尼可尔斯深入研究了PID（Proportion,Integral,Differential）调节问题。他在MIT仅有的一台模拟机（又叫微分分析仪）上做了大量的仿真实验，最后列出来了PID的整定表。控制工程中，有一项工作历经60多年，至今还在使用的，这就是尼可尔斯编排的这个PID整定表。1950年以前，称为经典控制理论时期；年以前，称为经典控制理论时期；1950年以后，称为现代控制理论时期。年以后，称为现代控制理论时期。47成都信息工程学院控制工程

22、系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 经典控制理论时期的主要代表人物还有：伯德（H.W.Bode）：1945年提出了简便而实用的伯德图法。伊文思（W.R.Evans）：1948年提出了直观而又形象的根轨迹法。维纳：1948 年发表了著名的控制论关于在动物和机器中控制和通讯的科学，标志着自动控制理论的诞生。48成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 项目经典控制理论现代控制理论研究对象线性定常系统（单输入、单输出）线性、非线性、定常、时变系统（多输入、多输出）描述方法传递函数（输入、输出描述）向量空间（状态空间描述）研究办法根轨迹法和频率法状态空间法

23、研究目标系统分析及给定输入、输出情况下的系统综合揭示系统的内在规律，实现在一定意义下的最优控制与设计经典控制理论与现代控制理论比较49成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第五节第五节 控制系统设计概述控制系统设计概述 明确用户要求论证设计要求开发多种解决方案选定解决方案并加以详细技术设计和技术实现工程设计是工程师的中心工作。学以致用。设计是为了达到特定的目的，构思或创造系统的结构、组成和技术细节的过程。设计的主要步骤是：设计的主要步骤是：第一章 控制系统导论 50成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系工程设计的限制条件：成本、时间和效率。工程设计是一个循环往复的过

24、程。控制系统设计是工程设计的特例，也是逐步确定系统控制变量、设计指标、结构配置、选择关键参数，以满足实际需求的过程。控制系统设计的主要步骤是：控制系统设计的主要步骤是：第一章 控制系统导论 51成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 若性能满足规范要求，则设计工作结束 建立控制目标步骤1确定被控变量 步骤2给定各变量的控制要求（设计目标）步骤3确定系统结构选择执行机构 步骤4建立对象执行机构传感器模型步骤5 建立控制模型选择待调参数步骤6 优化系统设计分析系统性能 步骤7若性能不能满足要求，则重新确定系统结构和执行机构52成都信息工程学院控制工程系成都信息工程

25、学院控制工程系第六节 设计实例 转台速度控制系统概要设计转台速度控制系统概要设计第一章 控制系统导论 在设计例题中，将按照在设计例题中，将按照控制系统设计步控制系统设计步骤骤给出的工作流程进行。给出的工作流程进行。背景：背景：许多装置，如：许多装置，如：CD/DVD、硬盘、硬盘、留声机等，利用转台驱动盘片均速旋转，留声机等，利用转台驱动盘片均速旋转，要在电机和其它部件发生变化的情况下保要在电机和其它部件发生变化的情况下保持盘片恒定的旋转速度。持盘片恒定的旋转速度。53成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系目标：设计一个使目标：设计一个使盘片保持恒定旋转速度的转台盘片保持恒定旋转速

26、度的转台被控变量：转台旋转速度被控变量：转台旋转速度第一章 控制系统导论 系统结构组成：转台（被控对象）、系统结构组成：转台（被控对象）、DC电电动机（执行机构）、放大器（控制装置）、动机（执行机构）、放大器（控制装置）、转速计（测量装置）、电池（电源）转速计（测量装置）、电池（电源）。设计指标：实际转台旋转速度与给定转台设计指标：实际转台旋转速度与给定转台旋转速度误差小。旋转速度误差小。54成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 55成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 第七节 循序渐进设计示例 磁盘驱动器读取系统磁盘驱动

27、器读取系统56成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 控制目标：定位磁头，以便读取存储在磁盘控制目标：定位磁头，以便读取存储在磁盘某一磁道上的数据。某一磁道上的数据。循序渐进设计示例将针对同一个题目在各章中持续讨论，各章将讨论该章所能完成的任务。被控变量：磁头的位置被控变量：磁头的位置设计要求：定位精度为设计要求：定位精度为1微米，磁头移动时微米，磁头移动时间为间为50毫秒。毫秒。57成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 系统结构：电机、转臂、转盘、磁头位置传系统结构：电机、转臂、转盘、磁头位置传感器，控制器感器，控制器58成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系第一章 控制系统导论 作业作业2DP1.259成都信息工程学院控制工程系成都信息工程学院控制工程系本章结束，谢谢！第一章 控制系统导论 60