脑立体定向技术发展和趋势精选课件.ppt
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1、关于脑立体定向技术发展和趋势第一页,本课件共有72页 开开展展立立体体定定向向和和功功能能性性神神经经外外科科工工作作是是HorsleyHorsley和和Clarke(1908Clarke(1908年年),真真正正用用于于临临床床是是19471947年年SpiegelSpiegel和和WycisWycis。随随CTCT、MRIMRI、DSADSA、PETPET等等影影像像发发展展,特特别别是是与与计计算算机机结结合合,衍衍生生出出立立体体定定向向放放射射外外科科,立立体体定定向向辅辅助助神神经外科等新理念经外科等新理念。第二页,本课件共有72页 19861986年年RobertRobert又又
2、创创造造了了无无框框架架立立体体定定向向系系统统又又称称神神经经外外科科导导航航系系统统。目目前前又又出出现现功功能能性性磁磁共共振振(fMRI),fMRI),术术中中磁磁共共振振(iMRI),iMRI),术术中中CT(iCT)CT(iCT)与与神神经经外外科科导导航航技技术术,极极大大地地丰丰富了神经外科技术手段。富了神经外科技术手段。第三页,本课件共有72页 到了到了2121世纪世纪,神经外科进展不再是单纯停留在切除神经外科进展不再是单纯停留在切除病灶,还要考虑到脑功能缺失的改善和修复。病灶,还要考虑到脑功能缺失的改善和修复。2121世纪传世纪传统神经外科将是立体定向和功能性神经外科微创时
3、代。统神经外科将是立体定向和功能性神经外科微创时代。2121世纪立体定向和功能性神经外科发展方向是什么呢?世纪立体定向和功能性神经外科发展方向是什么呢?第四页,本课件共有72页 一、有框架定向仪走入无框架立体定向导航系统一、有框架定向仪走入无框架立体定向导航系统 1515世世纪纪末末,Leonando Leonando da da VinciVinci就就提提出出了了立立体体定定向向 术术的构思;的构思;18731873年年DittmenDittmen介绍了立体定向术原理和动物实验;介绍了立体定向术原理和动物实验;1889 1889年年ZernovZernov制造了极坐标形式定向仪;制造了极坐
4、标形式定向仪;19061906年年19081908年年ClarkeClarkeHorsleyHorsley设计出三维坐标设计出三维坐标 定向系统。定向系统。第五页,本课件共有72页 19471947年年SpiegelSpiegelWycisWycis报报道道了了立立体体定定向向技技术术临临床床应应用用,并取得了成功。并取得了成功。19791979年年BrownBrown又又提提出出了了定定向向仪仪与与CTCT相相匹匹配配,不不久久定定向向仪与仪与MRIMRI、DSADSA、PETPET结合相继有了报道;结合相继有了报道;1986 1986年年RobertRobert介绍了无框架立体定向导航系统
5、。介绍了无框架立体定向导航系统。目目前前神神经经外外科科导导航航系系统统发发展展很很快快,已已经经有有多多种种类类型型,如如声声波波数数字字化化仪仪、遥遥感感关关节节臂臂、光光学学数数字字化化仪仪、电电磁磁数数字字化化仪。仪。第六页,本课件共有72页第七页,本课件共有72页第八页,本课件共有72页 随着无框架导航系随着无框架导航系统临床应用,发现术中统临床应用,发现术中脑脊液丢失,病灶组织脑脊液丢失,病灶组织切除以及脑肿胀等因素切除以及脑肿胀等因素可产生目标移位。因而,可产生目标移位。因而,又出现了术中实时扫描又出现了术中实时扫描影像导航手术或功能性影像导航手术或功能性影像导航手术影像导航手术
6、(iMRI iMRI fMRI iCTfMRI iCT导航技术,来弥导航技术,来弥补术中目标移位补术中目标移位)。第九页,本课件共有72页 目目前前Neuro-navigationNeuro-navigation,不不论论BrainBrainLABLAB神神经经外外科科导导航航系系统统,strykerstryker导导航航系系统统、stealth stealth station station treontreon导导航航系系统统,均均具具有有一一定定智智能能功功能能,神神 经经 外外 科科 手手 术术 计计 划划 系系 统统,Talairach Talairach 和和schatenbran
7、dschatenbrand图图谱谱,大大脑脑功功能能多多种种图图像像融融合合功功能能和和有有框框架架立立体体定定向向手手术术计计划划系系统统,可可在在颅内作任意导航。颅内作任意导航。第十页,本课件共有72页 无框架立体定向技术无框架立体定向技术 (神经外科导航系统神经外科导航系统 ),他已走出神经外科向其他学科渗透,目前已),他已走出神经外科向其他学科渗透,目前已有了五官科导航系统,脊柱外科导航系统,不久有了五官科导航系统,脊柱外科导航系统,不久将扩大到全身各个部位和器官将扩大到全身各个部位和器官,应用这种技术方应用这种技术方法定位和治疗。法定位和治疗。第十一页,本课件共有72页骨科手术导航系
8、统骨科手术导航系统耳鼻喉科耳鼻喉科头颈外科手术影像导航系统头颈外科手术影像导航系统第十二页,本课件共有72页 二二、虚虚拟拟现现实实技技术术(VRVR)在在立立体体定定向向神神经经外外科科中中应用应用 虚拟的意思是虚拟的意思是“事实上不存在的,但在效果上和功事实上不存在的,但在效果上和功能上是与其存在物体相同的能上是与其存在物体相同的”;现实是指客观存在的环现实是指客观存在的环境或物体。境或物体。虚拟现实技术不仅仅是计算机技术,也可能包虚拟现实技术不仅仅是计算机技术,也可能包含多项其他领域的技术,通过模拟技术实现人的各种感官,含多项其他领域的技术,通过模拟技术实现人的各种感官,如同在实际环境中
9、相同或类似的感觉。这项技术称为虚拟如同在实际环境中相同或类似的感觉。这项技术称为虚拟现实技术(现实技术(Virtual Reality VRVirtual Reality VR)。)。第十三页,本课件共有72页第十四页,本课件共有72页 在在医医学学中中,虚虚拟拟现现实实最最主主要要的的当当然然就就是是虚虚拟拟人人体体。所所谓谓虚虚拟拟人人体体就就是是要要利利用用各各种种技技术术手手段段来来重重现现一一个个人人的的各各个个系统和脏器。主要的是形态和功能再现。系统和脏器。主要的是形态和功能再现。目目 前前 虚虚 拟拟 现现 实实 技技 术术 分分 为为 三三 种种:简简 单单 型型VRVR(si
10、mplified simplified VRVR)。加加 强强 型型VRVR(Augmented Augmented VRVR)。智智能能型型VRVR(Immersive Immersive VRVR)。)。第十五页,本课件共有72页第十六页,本课件共有72页 VRVR技技术术的的基基础础计计算算机机融融合合技技术术和和导导航航技技术术。“融融合合”是是计计算算机机将将CTCT、MRIMRI、DSADSA等等图图像像配配准准融融合合为为一一体体,还还可可将将立立体体定定向向显显微微镜镜,轨轨迹迹监监视视等等得得以以一一个个计计算算机机图图像像。“导导航航”是是手手术术之之前前把把带带有有标标记
11、记物物,标标定定在在病病人人的的CTCT或或MRIMRI图图像像上上,并并输输入入到到计计算算机机工工作作站站,根根据据这这些些资资料料进进行行多多维维重重建建,手手术术时时进进行行配配准准,使使术术前前扫扫描描图图像像和和手手术术实实时时相相结结合合并并融融为为一一体体,根根据据导导航航系系统统进进行行手术。手术。第十七页,本课件共有72页第十八页,本课件共有72页 具具体体来来说说:就就是是利利用用计计算算机机对对大大量量数数据据信信息息的的高高速速处处理理和和控控制制能能力力,对对CTCT、MRIMRI等等图图信信息息进进行行多多维维重重建建,为为外外科科医医师师提提供供给给手手术术时时
12、了了解解病病变变部部位位、手手术术径径路路和和肿肿瘤瘤切切除除范范围围等等进进行行手手术术模模拟拟、手手术术导导航航、手手术术定定位位、制制定定手手术术计计划划,使使手手术术方方案案客客观观、准准确确、直直观观在在显显示示屏屏上上实实时时显显象。象。第十九页,本课件共有72页 VRVR技技术术的的核核心心:通通过过头头带带式式显显示示屏屏(head head mounted mounted disp disp lais,lais,HMDSHMDS)的的设设备备,触触觉觉反反馈馈感感,使使人人产产生生视视、听听、触触模模拟拟的的感感觉觉,在在计计算算机机工工作作站站中中形形成成动动态态化化,虚虚
13、拟拟的的内内环环境境。医医师师在在虚虚拟拟环环境境中中,通通过过提提供供给给医医师师的的立立体体图图象象装装置置,把把医医师师带带到到一一个个可可视视、听听、触触虚虚拟拟的的病病灶灶(如如肿肿瘤瘤)空空间间去去,从从各各个个方方向向检检查查肿肿瘤瘤,模模拟拟手手术术过过程程,达达到到最最小小损损伤伤组组织织的的真真正正“微微创创”境境地地一种预先演习。一种预先演习。第二十页,本课件共有72页第二十一页,本课件共有72页 目目前前虚虚拟拟现现实实技技术术在在神神经经外外科科手手术术中中的的应应用用,还还存存在在很很多多缺缺点点:被被模模拟拟的的对对象象均均为为静静止止的的,不不能能模模拟拟脑脑搏
14、搏动动,血血管管搏搏动动,脑脑脊脊液液流流动动。不不能能再再生生组组织织和和生生物物化化学学特特性性;不不同同组组织织之之间间的的界界面面,组组织织的的质质感感、光光泽泽和和纹纹理理,组组织织的的弹弹性性,牵牵拉拉变变形形达达不不到到;切切断断血血管管后后无无搏搏动动性性血血液液流流出出等等。部部分分虚虚拟拟现现实实系系统统虽虽然然增增加加了了感感觉觉反反馈馈系系统统,但但操操作作不不灵灵敏敏。图图象象的的组组织织分分辨辨力力有有待待改改善善。人人工工智智能能的的应应用用不不够广泛。够广泛。第二十二页,本课件共有72页 我我们们正正期期待待着着,VRVR技技术术将将进进入入到到真真正正的的实实
15、时时时时代代(really really real real in in the the coming coming yeasyeas),把把形形态态和和功功能能两两方方面面结结合合起起来来,成成为为更更加加逼逼真真的的虚虚拟拟人人,对对医医学学研究,诊断和治疗作出更大贡献。研究,诊断和治疗作出更大贡献。第二十三页,本课件共有72页第二十四页,本课件共有72页 三、机器人辅助神经外科手术三、机器人辅助神经外科手术 医医用用机机器器人人系系统统由由辅辅助助规规划划导导航航系系统统和和辅辅助助操操作作子子系系统统组组成成。医医生生在在外外科科手手术术前前就就可可以以得得到到三三方方面面的的了了解解
16、,即即对对病病人人手手术术部部位位及及邻邻近近区区域域的的解解剖剖结结构构有有一一个个明明确确的的认认识识,可可进进行行手手术术规规划划,手手术术路路径径设设想想等等;进进行行手手术术的的仿仿真真操操作作;了了解解手手术术器器械械在在病病变变组组织织中位置和周边的组织信息。中位置和周边的组织信息。第二十五页,本课件共有72页 最早的机器人只是一个简单的机械臂,它只能在手最早的机器人只是一个简单的机械臂,它只能在手术者的操纵下完成极其有限的工作,无法自行去完成一个术者的操纵下完成极其有限的工作,无法自行去完成一个完整的手术。随着影像技术的发展,一些特别设计的计算完整的手术。随着影像技术的发展,一
17、些特别设计的计算机软件能够将图像重建,并且将机器人与计算机工作站相机软件能够将图像重建,并且将机器人与计算机工作站相连,由机器人去完成计算机工作站预先设计好的手术程序。连,由机器人去完成计算机工作站预先设计好的手术程序。第二十六页,本课件共有72页 随随着着无无框框架架立立体体定定向向技技术术的的出出现现,神神经经外外科科导导航航系系统统与与机机器器人人相相结结合合。德德国国的的西西门门子子公公司司和和美美国国的的ISSISS公公司司等等分分别别研研制制出出不不同同类类型型的的机机器器人人系系统统(RAMSRAMS)。通通过过机机器器人人的的机机械械臂臂,将将特特定定的的神神经经外外科科手手术
18、术器器械械,如如神神经经内内镜镜、活活检检针针、激激光光器器、电电凝凝器器等等送送到到手手术术区区。机机器器人人还还能能使使用用环环钻钻锯锯开开颅颅骨骨,在在手手术术过过程程中中,手手术术者者无无须须亲亲自自操操作作,并并且且可可以以通通过过计计算算机机工工作作站站的的显显示示屏屏观观察察手手术术器器械械到到达达的的位位置置,及及时时调调整整,做做到到微侵袭切除肿瘤或活检微侵袭切除肿瘤或活检。第二十七页,本课件共有72页第二十八页,本课件共有72页 目目前前,美美国国科科学学家家还还设设计计一一种种机机器器人人,利利用用探探针针感感受受压压力力的的功功能能,当当它它碰碰到到血血管管的的时时候候
19、会会自自动动感感受受压压力力变变化化并并及及时时反反馈馈给给计计算算机机,从从而而使使手手术术者者能能及及时时调调整整手手术术方方案案,减减少少了了出出血血的的并并发发症症。这这种种探探针针肿肿瘤瘤与与正正常常脑脑组组织织的的质质地地不不同同,辨辨别别出出肿肿瘤瘤的的边边界界,以以利利于于手术中全切除肿瘤。手术中全切除肿瘤。第二十九页,本课件共有72页 他他们们还还设设计计出出的的一一些些机机器器人人能能够够正正确确地地缝缝合合大大鼠鼠的的颈颈动动脉脉。但但是是,这这些些研研究究成成果果尚尚未未用用于于临临床床,另另外外报报道道的的一一些些机机器器人人尚尚能能在在手手术术时时将将可可携携式式微
20、微型型摄摄像像机机,送送到到脑脑内内以观察颅内病变情况以观察颅内病变情况,机器人开始应用于神经外科。机器人开始应用于神经外科。第三十页,本课件共有72页 我我国国田田增增民民等等,曾曾用用机机器器人人辅辅助助手手术术。进进行行了了如如颅颅内内病病灶灶的的活活检检、脑脑室室内内病病灶灶的的手手术术、脑脑内内小小病病灶灶的的切切除除。机机器器人人协协助助神神经经外外科科手手术术,它它对对于于一一些些大大的的病病灶灶及及出出血血较较多多的的病病灶灶尚尚无无法法应用。应用。第三十一页,本课件共有72页 四立体定向放射外科四立体定向放射外科新方法新方法 立立体体定定向向放放射射外外科科(Stereota
21、ctic Stereotactic Radiosurgery.SRSRadiosurgery.SRS)是是指指应应用用立立体体定定向向技技术术将将大大剂剂量量高高能能射射线线精精确确地地(一一次次或或分分次次)汇汇聚聚于于某某一一局局限限性性的的靶靶点点组组织织,使使靶靶点点受受到到不不可可逆逆毁毁损损。它它既既不不同同于于常常规规外外科科手手术术,也也不不同同于于常常见见的的放放疗疗与与间间质质放放疗疗即即伽伽玛玛刀刀,X X刀。刀。第三十二页,本课件共有72页 目目前前立立体体定定向向放放射射外外科科使使用用放放射射源源主主要要有有三三种种:放放射射线线核核素素释释放放的的、射射线线(光光
22、子子线线)。X X线线机机和和各各种种加加速速器器产产生生不不同同能能量量的的光光子子线线。各各种种加加速速器器产产生生的的电电子子束束、质质子子束束、中中子子束束、负负介介子子等等。伽伽玛玛刀刀是是钴钴6060为为放放射射源源;X X刀刀是是直直线线加加速速器器为为放放射源;射源;质质子子刀刀是是带带电电粒粒子子为为放放射射源源,质质子子束束放放射射又又优优于于X X刀刀或或伽玛刀。伽玛刀。第三十三页,本课件共有72页 近年来立体定向间质内放疗近年来立体定向间质内放疗 (intersti-intersti-tial irradiation tial irradiation)又受到临床各界关注
23、,其方又受到临床各界关注,其方法法-放射微粒治疗计划系统。粒子植入方式有模放射微粒治疗计划系统。粒子植入方式有模板种植、板种植、CTCT导向下种植、术中种植导向下种植、术中种植,均能收到满意均能收到满意效果效果 第三十四页,本课件共有72页 光子放射治疗仪光子放射治疗仪(photon RadioSurgery System.PRSphoton RadioSurgery System.PRS)他是应用微型他是应用微型X X射线治疗装置射线治疗装置PRS400PRS400,利用立体利用立体定向仪精确定位,安装在立体定向仪上,通过立体定位计定向仪精确定位,安装在立体定向仪上,通过立体定位计算,将探针
24、直接插入肿瘤中心靶点。因为算,将探针直接插入肿瘤中心靶点。因为PRSPRS体积小,体积小,便于携带,可在手术室内进行,成为外科手术治疗便于携带,可在手术室内进行,成为外科手术治疗的一部分。的一部分。第三十五页,本课件共有72页Cyber knifeCyber knife机器人立体定向放射外科治疗系统机器人立体定向放射外科治疗系统 是是一一个个全全新新的的立立体体定定向向放放射射外外科科体体系系,它它结结构构简简单单,轻轻便便的的直直线线加加速速器器安安装装在在机机器器人人的的机机械械臂臂上上,可可以以灵灵活活地地做做任任意意方方向向的的旋旋转转。采采用用计计算算机机立立体体定定位位导导向向,自
25、自动动跟跟踪踪靶靶区区,无无需需使使用用定定向向仪仪框框架架和和体体架架。,他他提提供供多多种种治治疗疗选选择择正正向向治治疗疗计计划划或或逆逆向向治治疗疗计计划划,它它无无需需中中心心投投射射,可可分分期期分分次次治治疗疗,使使病病人人放放射射剂剂量量和和病病变变部部位位达到最大的均匀分布和适形性。达到最大的均匀分布和适形性。第三十六页,本课件共有72页 目前世界上有少数医院使用质子治疗系统目前世界上有少数医院使用质子治疗系统(30)(30),中国中国山东万杰医院巳安装完毕山东万杰医院巳安装完毕,临床开始治疗病人临床开始治疗病人,费用较费用较高。高。第三十七页,本课件共有72页目前立体定向放
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