工业机器人搬运工作站的设计讲课讲稿.ppt

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1、 工业机器人搬运(bnyn)工作站的认识第一页，共53页。工作任务描述:由机器人完成工件的搬运，就是将输送(sh sn)线输送(sh sn)过来的工件搬运到平面仓库中，并进行码垛。学习目标:通过本任务学习，应能：1.了解机器人搬运工作站的组成与特点。2.熟悉机器人搬运工作站外围控制系统的作用。3.熟悉工业机器人搬运工作站的工作过程。4.了解机器人末端执行器的作用与分类。第二页，共53页。搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工

2、件，从一个加工位置移到另一个加工位置的过程。如果采用(ciyng)工业机器人来完成这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。给搬运机器人安装不同类型的末端执行器，可以完成不同形态和状态的工件搬运工作。搬运(bnyn)机器人工作站的定义知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第三页，共53页。搬运(bnyn)机器人工作站的定义 目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配(zhungpi)流水线、码垛搬运集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。知识知识(zh shi)(zh s

3、hi)准备准备 第四页，共53页。搬运(bnyn)机器人工作站的特点(1)应有物品的传送装置，其形式要根据物品的特点选用或设计；(2)可使物品准确(zhnqu)地定位，以便于机器人抓取；(3)多数情况下设有物品托板，或机动或自动地交换托板；(4)有些物品在传送过程中还要经过整型，以保证码垛质量；(5)要根据被搬运物品设计专用末端执行器；(6)应选用适合于搬运作业的机器人；知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第五页，共53页。搬运机器人工作站由是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、PLC、机器人手爪、托盘等，并与生产(shngchn)控制系统相连接,以形成一个完整的集成化的

4、搬运系统。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第六页，共53页。案例1：机器人在加工中心上散装工件的搬运散装工件是指没有排序的待加工的工件。因此，机器人抓手在取件过程中会遇到很多困难。具有内置视觉感测功能的机器人，散装工件取出时，不需要工件排序装置(zhungzh)，可以减少加工场地和设备投入。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第七页，共53页。机器人在加工中心上散装工件(gngjin)的搬运一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第八页，共

5、53页。案例2：板材折弯的搬运(bnyn)机器人1）以PC为基础的机器人控制系统2）真空吸持器、气动工作吸盘3）货盘架4）上下料输送装置5）控制系统监测6）控制器7）电器柜8）安全围栏及安全门一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第九页，共53页。板材折弯(sh wn)的搬运机器人一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第十页，共53页。案例3：冲压件搬运机器人 冲压加工是借助于常规或专用冲压设备的动力，使板料在模具里直接受到变形力并进行变形，从而获得一定形状,尺寸和性能的产品(chnpn)零件的

6、生产技术。生产中为满足冲压零件形状、尺寸、精度、批量、原材料性能等方面的要求，采用多种多样的冲压加工方法。因此，冲压加工的节拍快、加工尺寸范围较大、冲压件的形状较复杂，所以工人的劳动强度大，并且容易发生工伤。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第十一页，共53页。案例(n l)3：冲压件搬运机器人机器人的周边设备：1）机器人行走导轨2）真空吸盘3）工件输送装置4）供料仓5）系统总控制柜6）安全围栏7）安全门开关一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第十二页，共53页。冲压件搬运(bnyn)机器

7、人一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 第十三页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 工业机器人搬运工作站由工业机器人系统、PLC控制柜、机器人装底座、输送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成(z chn)。整体布置如图所示。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成第十四页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 1 1搬运机器人及控制柜搬运机器人及控制柜 安川安川MH6MH6机器人是通用型工业机器机器人是通用型工业机器人，既可以用于弧焊又可以用于搬运。人，既可以用于弧焊又可以用于搬运。搬运工作搬运工作(

8、gngzu)(gngzu)站选用安川站选用安川MH6MH6机器人，完成工件的搬运工作机器人，完成工件的搬运工作(gngzu)(gngzu)。MH6 MH6机器人系统包括机器人系统包括MH6MH6机器人本机器人本体、体、DX100DX100控制柜以及示教编程器。控制柜以及示教编程器。DX100DX100控制柜通过供电电缆和编码器电控制柜通过供电电缆和编码器电缆与机器人连接。缆与机器人连接。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成第十五页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 1 1搬运机器人及控制柜搬运机器人及控制柜 DX100 DX100控制柜集成了机器人的控控制柜集成了机

9、器人的控制系统，是整个机器人系统的神经制系统，是整个机器人系统的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及保护软控制软件、机器人自诊断及保护软件等。控制器负责处理机器人工作件等。控制器负责处理机器人工作过程中的全部信息过程中的全部信息(xnx)(xnx)和控制和控制其全部动作。其全部动作。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成第十六页，共53页。知识知识(zh shi)(

10、zh shi)准备准备 1 1搬运机器人及控制柜搬运机器人及控制柜 机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编程器对机器人进机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。操作者通过示教编程器对机器人进行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人的各种信息行各种操作、示教、编制程序，并可直接移动机器人。机器人的各种信息(xnx)(xnx)、状态通过、状态通过示教编程器显示给操作者。此外示教编程器显示给操作者。此外,还可通过示教编程器对机器人进行各种设置。还可通过示教编程器对机器人进行各种设置。由于搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川由于

11、搬运的工件是平面板材，所以采用真空吸盘来夹持工件。故在安川MH6MH6机器人本体上安机器人本体上安装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。装了电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成第十七页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 2 2输送线系统输送线系统 输送线系统的主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上，以便输送线系统的主要功能是把上料位置处的工件传送到输送线的末端落料台上，以便于机器人搬运。于机器人搬运。上料位置处装有光电传感器，用于检测是否有工件，若有工件，将起动输送线，输上料位置处装有光电传感器，用于检测是否

12、有工件，若有工件，将起动输送线，输送工件。输送线的末端落料台也装有光电传感器，用于检测落料台上是否有工件，若送工件。输送线的末端落料台也装有光电传感器，用于检测落料台上是否有工件，若有工件，将起动机器人来搬运。有工件，将起动机器人来搬运。输送线由三相交流输送线由三相交流(jioli)(jioli)电动机拖动，变频器调速控制。电动机拖动，变频器调速控制。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成第十八页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成2 2输送线系统输送线系统(xtng)(xtng)第十九页，共53页。知识知识(zh shi)(zh

13、 shi)准备准备 3 3平面仓库平面仓库 平面仓库用于存储平面仓库用于存储(cn ch)(cn ch)工件。平面仓库有一个反射式光纤传感器用于检测仓库是工件。平面仓库有一个反射式光纤传感器用于检测仓库是否已满，若仓库已满将不允许机器人向仓库中搬运工件。否已满，若仓库已满将不允许机器人向仓库中搬运工件。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成第二十页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 4 4PLCPLC控制柜控制柜 PLC PLC控制柜用来控制柜用来(yn li)(yn li)安装断路器、安装断路器、PLCPLC、变频器、中间继电器、变压器、变频器、中间继电器、变压器等

14、元件器，其中等元件器，其中PLCPLC是机器人搬运工作站的控制核心。搬运机器人的启动与停止、是机器人搬运工作站的控制核心。搬运机器人的启动与停止、输送线的运行等，均由输送线的运行等，均由PLCPLC实现。实现。一、搬运(bnyn)机器人工作站的组成第二十一页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 工业机器人的末端(m dun)执行器也叫做机器人手爪，它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。二、机器人末端(m dun)执行器第二十二页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 1 1末端执行器的分类末端执行器的分类(fn li)(fn li)

15、(1)(1)按用途分按用途分1)1)手爪手爪 具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，释放工件。具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，释放工件。抓住抓住在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件，工件在手爪内必须具有可靠的定位，保在给定的目标位置和期望姿态上抓住工件，工件在手爪内必须具有可靠的定位，保持工件与手爪之间准确的相对位，以保证机器人后续作业的准确性。持工件与手爪之间准确的相对位，以保证机器人后续作业的准确性。握持握持确保工件在搬运过程中或零件在装配过程中定义了的位置和姿态的准确性。确保工件在搬运过程中或零件在装配过程中定义了的位置和姿态的准确性。释放释放在指定

16、点上除去手爪和工件之间的约束关系。在指定点上除去手爪和工件之间的约束关系。2)2)工具工具 是进行某种作业的专用工具，如喷漆枪，焊具等。是进行某种作业的专用工具，如喷漆枪，焊具等。二、机器人末端(m dun)执行器第二十三页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 1 1末端执行器的分类末端执行器的分类(fn li)(fn li)(2)(2)按夹持原理分按夹持原理分如图所示，为机械类、磁力类和真空类三种手爪的分类如图所示，为机械类、磁力类和真空类三种手爪的分类(fn li)(fn li)。机械类手爪包括靠摩擦力夹持和吊钩承重两类，前者是有指手爪，后者是无指手机械类手爪包括靠

17、摩擦力夹持和吊钩承重两类，前者是有指手爪，后者是无指手爪。产生夹紧力的驱动源可以有气动、液动、电动和电磁四种；爪。产生夹紧力的驱动源可以有气动、液动、电动和电磁四种；磁力类手爪主要是磁力吸盘(xpn)，有电磁吸盘(xpn)和永磁吸盘(xpn)两种；真空类手爪是真空式吸盘(xpn)，根据形成真空的原理可分为真空吸盘(xpn)、气流负压吸盘(xpn)、挤气负压吸盘(xpn)三种。磁力手爪及真空手爪是无指手爪。二、机器人末端执行器第二十四页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 1 1末端执行器的分类末端执行器的分类(3)(3)按手指或吸盘数目分按手指或吸盘数目分机械手爪可分为

18、：二指手爪、多指手瓜。机械手爪可分为：二指手爪、多指手瓜。机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪。机械手爪按手指关节分：单关节手指手爪、多关节手指手爪。吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。吸盘式手爪按吸盘数目分：单吸盘式手爪、多吸盘式手爪。(4)(4)按智能化分按智能化分1)1)普通式手爪普通式手爪 手爪不具备手爪不具备(jbi)(jbi)传感器。传感器。2)2)智能化手爪智能化手爪 手爪具备手爪具备(jbi)(jbi)一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉一种或多种传感器，如力传感器、触觉传感器、滑觉传感器等，手爪与传感器集成成为智能化手爪。传感器等，手

19、爪与传感器集成成为智能化手爪。二、机器人末端(m dun)执行器第二十五页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 2 2末端执行器设计和选用的要求末端执行器设计和选用的要求手爪设计和选用最主要的是满足功能上的要求，具体来说要在下面几个方面进行考虑。手爪设计和选用最主要的是满足功能上的要求，具体来说要在下面几个方面进行考虑。(1)(1)被抓握的对象物被抓握的对象物手爪设计和选用首先要考虑的是什么样的工件要被抓握。因此手爪设计和选用首先要考虑的是什么样的工件要被抓握。因此,必须充分了解工件的几何形必须充分了解工件的几何形状、机械特性状、机械特性(txng)(txng)。(2)

20、(2)物料的馈送器或存储装置物料的馈送器或存储装置与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置对手爪必需的最小和最大爪钳之间的距离以及必与机器人配合工作的零件馈送器或储存装置对手爪必需的最小和最大爪钳之间的距离以及必需的夹紧力都有要求，同时，还应了解其他可能的不确定的因素对手爪工作的影响。需的夹紧力都有要求，同时，还应了解其他可能的不确定的因素对手爪工作的影响。二、机器人末端(m dun)执行器第二十六页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 2 2末端执行器设计和选用的要求末端执行器设计和选用的要求(3)(3)手爪和机器人匹配手爪和机器人匹配手爪一般用法兰式机械接口手爪一般用

21、法兰式机械接口(ji ku)(ji ku)与手腕相连接，手爪自重也增加了机械臂的与手腕相连接，手爪自重也增加了机械臂的载荷，这两个问题必须给予仔细考虑。手爪是可以更换的，手爪形式可以不同，载荷，这两个问题必须给予仔细考虑。手爪是可以更换的，手爪形式可以不同，但是与手腕的机械接口但是与手腕的机械接口(ji ku)(ji ku)必须相同，这就是接口必须相同，这就是接口(ji ku)(ji ku)匹配。手瓜自匹配。手瓜自重不能太大，机器人能抓取工件的重量是机器人承载能力减去手爪重量。手爪自重不能太大，机器人能抓取工件的重量是机器人承载能力减去手爪重量。手爪自重要与机器人承载能力匹配。重要与机器人承载

22、能力匹配。(4)(4)环境条件环境条件在作业区域内的环境状况很重要，比如高温、水、油等环境会影响手爪工作。一在作业区域内的环境状况很重要，比如高温、水、油等环境会影响手爪工作。一个锻压机械手要从高温炉内取出红热的锻件坯必须保证手爪的开合、驱动在高温个锻压机械手要从高温炉内取出红热的锻件坯必须保证手爪的开合、驱动在高温环境中均能正常工作。环境中均能正常工作。二、机器人末端(m dun)执行器第二十七页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 3 3不同末端执行器的应用场合不同末端执行器的应用场合(1)(1)机械式手爪机械式手爪机械式手爪通常机械式手爪通常(tngchng)(t

23、ngchng)采用气动、液动、电动和电磁来驱动手指的开合。气动手爪目前得采用气动、液动、电动和电磁来驱动手指的开合。气动手爪目前得到广泛的应用，因为气动手爪有许多突出的优点：结构简单、成本低、容易维修，而且开合迅速，到广泛的应用，因为气动手爪有许多突出的优点：结构简单、成本低、容易维修，而且开合迅速，重量轻。其缺点是空气介质的可压缩性重量轻。其缺点是空气介质的可压缩性,使爪钳位置控制比较复杂。液压驱动手爪成本稍高一些。使爪钳位置控制比较复杂。液压驱动手爪成本稍高一些。电动手爪的优点是手指开合电机的控制与机器人控制可以共用一个系统电动手爪的优点是手指开合电机的控制与机器人控制可以共用一个系统,但

24、是夹紧力比气动手爪、但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小、开合时间比它们长。电磁力手爪控制信号简单，但是夹紧的电磁力与爪钳行程有关，液压手爪小、开合时间比它们长。电磁力手爪控制信号简单，但是夹紧的电磁力与爪钳行程有关，因此，只用在开合距离小的场合。因此，只用在开合距离小的场合。二、机器人末端(m dun)执行器第二十八页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 3 3不同末端执行器的应用场合不同末端执行器的应用场合(2)(2)磁力吸盘磁力吸盘磁力吸盘有电磁吸盘和永磁吸盘两种。磁力吸盘是在手部装上电磁铁，通过磁场吸力磁力吸盘有电磁吸盘和永磁吸盘两种。磁力吸盘是在手部装上电磁铁，通

25、过磁场吸力把工件吸住。电磁吸盘只能吸住铁磁材料制成的工件把工件吸住。电磁吸盘只能吸住铁磁材料制成的工件(如钢铁件如钢铁件)，吸不住有色金属和非，吸不住有色金属和非金属材料的工件。磁力吸盘的缺点是被吸取工件有剩磁，吸盘上常会吸附一些铁屑，金属材料的工件。磁力吸盘的缺点是被吸取工件有剩磁，吸盘上常会吸附一些铁屑，致使不能可靠地吸住工件，而且只适用于工件要求致使不能可靠地吸住工件，而且只适用于工件要求(yoqi)(yoqi)不高或有剩磁也无妨的场不高或有剩磁也无妨的场合。对于不准有剩磁的工件，如钟表零件及仪表零件，不能选用磁力吸盘，可用真空合。对于不准有剩磁的工件，如钟表零件及仪表零件，不能选用磁力

26、吸盘，可用真空吸盘。另外钢、铁等磁性物质在温度为吸盘。另外钢、铁等磁性物质在温度为723723以上时磁性就会消失，故高温条件下不宜以上时磁性就会消失，故高温条件下不宜使用磁力吸盘。使用磁力吸盘。磁力吸盘要求磁力吸盘要求(yoqi)(yoqi)工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附。工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附。二、机器人末端(m dun)执行器第二十九页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 3 3不同末端执行器的应用场合不同末端执行器的应用场合(3)(3)真空式吸盘真空式吸盘真空式吸盘主要用在搬运体积大、重量轻的如像冰箱真空式吸盘主要用在搬运体积大、重

27、量轻的如像冰箱(bngxing)(bngxing)壳体、汽车壳体等壳体、汽车壳体等零件；也广泛用在需要小心搬运的如显像管、平板玻璃等物件。真空式吸盘对工件表零件；也广泛用在需要小心搬运的如显像管、平板玻璃等物件。真空式吸盘对工件表面要求平整光滑、干燥清洁。面要求平整光滑、干燥清洁。二、机器人末端(m dun)执行器第三十页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 3 3不同末端执行器的应用场合不同末端执行器的应用场合根据真空根据真空(zhnkng)(zhnkng)产生的原理，真空产生的原理，真空(zhnkng)(zhnkng)式吸盘可分为：式吸盘可分为：1)1)真空真空(z

28、hnkng)(zhnkng)吸盘吸盘 图所示为产生负图所示为产生负压的真空压的真空(zhnkng)(zhnkng)吸盘控制系统。吸吸盘控制系统。吸盘吸力在理论上决定于吸盘与工件表面的盘吸力在理论上决定于吸盘与工件表面的接触面积和吸盘内外压差，实际上与工件接触面积和吸盘内外压差，实际上与工件表面状态有十分密切的关系，它影响负压表面状态有十分密切的关系，它影响负压的泄露。真空的泄露。真空(zhnkng)(zhnkng)泵的采用泵的采用,能保能保证吸盘内持续产生负压，所以这种吸盘比证吸盘内持续产生负压，所以这种吸盘比其他形式吸盘吸力大。其他形式吸盘吸力大。二、机器人末端(m dun)执行器1-电机；

29、2-真空泵；3、4-电磁阀；5-吸盘；6-通大气第三十一页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 3 3不同末端执行器的应用场合不同末端执行器的应用场合2)2)气流负压吸盘气流负压吸盘 气流负压吸盘的工作原理如图所示，压缩空气进入喷嘴后利用伯努利效应气流负压吸盘的工作原理如图所示，压缩空气进入喷嘴后利用伯努利效应使橡胶皮腕内产生负压。在工厂一般都有空压机站或空压机，空压机气源比较容易解决使橡胶皮腕内产生负压。在工厂一般都有空压机站或空压机，空压机气源比较容易解决(jiju)(jiju)，不需专为机器人配置真空泵，所以气流负压吸盘在工厂使用方便。，不需专为机器人配置真空泵，

30、所以气流负压吸盘在工厂使用方便。二、机器人末端(m dun)执行器第三十二页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 3 3不同末端执行器的应用场合不同末端执行器的应用场合3)3)挤气负压吸盘挤气负压吸盘 如图所示为挤气负压吸盘的结构如图所示为挤气负压吸盘的结构(jigu)(jigu)。当吸盘压向工件表面时，将吸盘内空气挤。当吸盘压向工件表面时，将吸盘内空气挤出；松开时，去除压力，吸盘恢复弹性变形使吸盘内出；松开时，去除压力，吸盘恢复弹性变形使吸盘内腔形成负压，将工件牢牢吸住，机械手即可进行工件腔形成负压，将工件牢牢吸住，机械手即可进行工件搬运，到达目标位置后，或用碰撞力搬

31、运，到达目标位置后，或用碰撞力P P或用电磁力使压或用电磁力使压盖盖2 2动作，破坏吸盘腔内的负压，释放工件。此种挤气动作，破坏吸盘腔内的负压，释放工件。此种挤气负压吸盘不需真空泵系统也不需压缩空气气源，是比负压吸盘不需真空泵系统也不需压缩空气气源，是比较经济方便的，但可靠性比真空吸盘和气流负压吸盘较经济方便的，但可靠性比真空吸盘和气流负压吸盘差。差。二、机器人末端(m dun)执行器1-吸盘架 2-压盖 3-密封垫 4-吸盘 5-工件第三十三页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 3 3不同末端执行器的应用场合不同末端执行器的应用场合目前有两种真空吸盘的新设计：目前有

32、两种真空吸盘的新设计：自适应自适应(shyng)(shyng)性吸盘性吸盘 如图如图1-111-11所示，所示，该吸盘具有一个球关节，使吸盘能倾斜自如，该吸盘具有一个球关节，使吸盘能倾斜自如，适应适应(shyng)(shyng)工件表面倾角的变化，这种工件表面倾角的变化，这种自适应自适应(shyng)(shyng)吸盘在实际应用上获得良吸盘在实际应用上获得良好的效果。好的效果。异形吸盘异形吸盘 如图如图1-121-12所示，是异形吸盘中的所示，是异形吸盘中的一种。通常吸盘只能吸附一般平整工件，而一种。通常吸盘只能吸附一般平整工件，而该异形吸盘可用来吸附鸡蛋、锥颈瓶等这样该异形吸盘可用来吸附鸡蛋

33、、锥颈瓶等这样的物件，扩大了真空吸盘在工业机器人上的的物件，扩大了真空吸盘在工业机器人上的应用。应用。二、机器人末端(m dun)执行器异形吸盘自适应性吸盘 第三十四页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 4 4工业机器人末端执行器的特点工业机器人末端执行器的特点(1)(1)手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口，也可能有电、气、液接头，当手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口，也可能有电、气、液接头，当工业机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。工业机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。(2)(2)手都是工业机器人末端执行作器。它可以像人

34、手那样具有手指，也可以是不具备手手都是工业机器人末端执行作器。它可以像人手那样具有手指，也可以是不具备手指的手；可以是类人的手爪，也可以是进行专业指的手；可以是类人的手爪，也可以是进行专业(zhuny)(zhuny)作业的工具，比如装在机作业的工具，比如装在机器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。器人手腕上的喷漆枪、焊接工具等。二、机器人末端(m dun)执行器第三十五页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 4 4工业机器人末端执行器的特点工业机器人末端执行器的特点(3)(3)手部的通用性比较差。工业机器人手部通常是专用的装置，比如：一种手爪往手部的通用性比较差。工业机器人手

35、部通常是专用的装置，比如：一种手爪往往只能抓握一种或几种在形状、尺寸、重量等方面往只能抓握一种或几种在形状、尺寸、重量等方面(fngmin)(fngmin)相近似的工件；一相近似的工件；一种工具只能执行一种作业任务。种工具只能执行一种作业任务。(4)(4)手部是一个独立的部件。假如把手腕归属于手臂，那么工业机器人机械系统的手部是一个独立的部件。假如把手腕归属于手臂，那么工业机器人机械系统的三大件就是机身、手臂和手部三大件就是机身、手臂和手部(末端执行器末端执行器)。手部对于整个工业机器人来说是完成。手部对于整个工业机器人来说是完成作业好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。具有复杂感知能力的智能化手

36、爪的出作业好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。具有复杂感知能力的智能化手爪的出现，增加了工业机器人作业的灵活性和可靠性。现，增加了工业机器人作业的灵活性和可靠性。二、机器人末端(m dun)执行器第三十六页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 5 5末端执行器的设计原则末端执行器的设计原则(1)(1)末端执行器要根据机器人作业的要求来设计，尽量选用已定型的标准基础件，如气缸、油末端执行器要根据机器人作业的要求来设计，尽量选用已定型的标准基础件，如气缸、油缸、传感器等，配以恰当的机构相联接件组合成适于生产缸、传感器等，配以恰当的机构相联接件组合成适于生产(shngchn)(

37、shngchn)作业要求的末端执行作业要求的末端执行器。一种新的末端执行器的出现，就可以增加一种机器人新的应用场所。器。一种新的末端执行器的出现，就可以增加一种机器人新的应用场所。(2)(2)末端执行器的质量要尽可能地轻、并力求结构紧凑。末端执行器的质量要尽可能地轻、并力求结构紧凑。(3)(3)正确对待末端执行器的万能性与专用性。万能的末端执行器在结构上相当复杂，几乎根正确对待末端执行器的万能性与专用性。万能的末端执行器在结构上相当复杂，几乎根本不可能实现。目前在实际应用中，仍是那些结构简单、万能性不强的末端执行器最为适用，本不可能实现。目前在实际应用中，仍是那些结构简单、万能性不强的末端执行

38、器最为适用，因此要着重开发各种各样专用的、高效率的末端执行器，加上末端执行器的快速更换装置，因此要着重开发各种各样专用的、高效率的末端执行器，加上末端执行器的快速更换装置，从而实现机器人的多种作业功能。从而实现机器人的多种作业功能。二、机器人末端(m dun)执行器第三十七页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运工作站机器人末端执行器的设计搬运工作站机器人末端执行器的设计工业工业(gngy)(gngy)机器人搬运工作站机器人搬运的工件是平面板材，尺寸机器人搬运工作站机器人搬运的工件是平面板材，尺寸38027053802705，重量，重量1Kg1Kg。所以采用真

39、空吸盘来夹持工件，且断电后吸紧的工件不会掉落。所以采用真空吸盘来夹持工件，且断电后吸紧的工件不会掉落。末端执行器的相关组件如电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置安装在末端执行器的相关组件如电磁阀组、真空发生器、真空吸盘等装置安装在MH6MH6机器人本体上。机器人本体上。二、机器人末端(m dun)执行器末端执行器气动控制回路如图所示（图中只画出了一组真空吸盘的控制气路，共二组）。第三十八页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运工作搬运工作(gngzu)(gngzu)站机器人末端执行器的设计站机器人末端执行器的设计气动控制回路工作气动控制回路工作(gngzu)(

40、gngzu)原理：当原理：当YV1YV1电磁阀线圈得电时，真空吸盘吸工件；电磁阀线圈得电时，真空吸盘吸工件；YV2YV2电电磁阀线圈得电时，真空吸盘释放工件；当磁阀线圈得电时，真空吸盘释放工件；当YV1YV1、YV2YV2电磁阀线圈都不得电时，保持原来的电磁阀线圈都不得电时，保持原来的状态。电磁阀不能同时得电。状态。电磁阀不能同时得电。二、机器人末端(m dun)执行器第三十九页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运工作站机器人末端执行器的设计搬运工作站机器人末端执行器的设计(1)(1)电磁阀选型电磁阀选型1)1)形式选择形式选择 根据根据(gnj)(gnj)

41、使用要求与使用条件，选择阀的形式：直动式还是选导式。使用要求与使用条件，选择阀的形式：直动式还是选导式。2)2)控制方式选择控制方式选择 根据根据(gnj)(gnj)使用的控制要求，选择阀的形式：气控、电控、人控或机使用的控制要求，选择阀的形式：气控、电控、人控或机械控制。械控制。3)3)阀的机能选择阀的机能选择 按工作要求选择阀的机能：两位两通、两位三通、两位五通、三位五通；按工作要求选择阀的机能：两位两通、两位三通、两位五通、三位五通；或是中封式、中泄式、中间加压式等。阀的机能见表。或是中封式、中泄式、中间加压式等。阀的机能见表。二、机器人末端(m dun)执行器第四十页，共53页。知识知

42、识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运搬运(bnyn)(bnyn)工作站机器人末端执行器的设计工作站机器人末端执行器的设计二、机器人末端(m dun)执行器机能控制内容符号（先导式为例）2位置单线圈断电后，恢复原来位置2位置双线圈某一侧供电时，则阀芯切换至该侧的位置，若断电时，能保持断电前的位置3位置（中位封闭）双线圈两侧同时不供电，供气口及气缸口同时封堵，气缸内的压力便不能排放出来2位（中位排气）双线圈两侧同时不供电，供气口被封堵，从气缸口向大气排放2位置（中位加压）双线圈两侧同时不供电，供气口同时向两个气缸口通气第四十一页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)

43、准备准备 6 6搬运工作站机器人末端执行器的设计搬运工作站机器人末端执行器的设计4)4)型号规格选择型号规格选择 根据使用的流量要求根据使用的流量要求(yoqi)(yoqi)选择阀的型号、规格大小。选择阀的型号、规格大小。5)5)安装方式选择安装方式选择 根据阀的安转要求根据阀的安转要求(yoqi)(yoqi)选择安装放式：管接式、集装式；选择安装放式：管接式、集装式；6)6)电气参数选择电气参数选择 根据实际使用要求根据实际使用要求(yoqi)(yoqi)选择阀的电气规格：电压、功率、出线形式。选择阀的电气规格：电压、功率、出线形式。机器人搬运工作站选择的电磁阀型号是亚德客公司的机器人搬运工

44、作站选择的电磁阀型号是亚德客公司的4V120-M54V120-M5，二位五通，双电控电磁阀，二位五通，双电控电磁阀，阀的具体规格、电气性能参数见表。阀的具体规格、电气性能参数见表。二、机器人末端(m dun)执行器第四十二页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运工作站机器人末端搬运工作站机器人末端(m dun)(m dun)执行器的设计执行器的设计二、机器人末端(m dun)执行器工作介质空气（经40m上滤网过滤）保证耐用力1.5Mpa动作方式先导式工作温度-2070接口管径进气=出气=M5本体材质铝合金有效截面积5.5mm2（Cv=0.31）润滑不需要位置数

45、五口二位最高动作频率5次/秒使用压力范围0.150.8Mpa重量（g）1754V120-M54V120-M5规格规格第四十三页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运搬运(bnyn)(bnyn)工作站机器人末端执行器的设计工作站机器人末端执行器的设计二、机器人末端(m dun)执行器4V120-M54V120-M5电电气性能参数气性能参数项目具体参数标准电压DC24V使用电压范围10%耗电量2.5W保证等级IP65耐热等级B级接电型式DIN插座式励磁时间0.05秒第四十四页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运工作站机器人末端执

46、行器的设计搬运工作站机器人末端执行器的设计 末端执行器用了两个二位五通的双电控电磁阀。这两个电磁阀带有手动换向和加锁钮，有锁末端执行器用了两个二位五通的双电控电磁阀。这两个电磁阀带有手动换向和加锁钮，有锁定（定（LOCKLOCK）和开启（）和开启（PUSHPUSH）2 2个位置。加锁钮在个位置。加锁钮在LOCKLOCK位置时，手控开关向下凹进去，不能位置时，手控开关向下凹进去，不能进行手控操作。只有在进行手控操作。只有在PUSHPUSH位置，可用工具向下按，信号为位置，可用工具向下按，信号为“1”“1”，等同于该侧的电磁信号为，等同于该侧的电磁信号为“1”“1”；常态时，手控开关的信号为；常态

47、时，手控开关的信号为“0”“0”。在进行设备调试时，可以使用手控开关对阀进行控。在进行设备调试时，可以使用手控开关对阀进行控制，从而实现对相应气路的控制。制，从而实现对相应气路的控制。两个电磁阀是集中安装在汇流板上的。汇流板中两个排气口末端均连接了消声器，消声器的两个电磁阀是集中安装在汇流板上的。汇流板中两个排气口末端均连接了消声器，消声器的作用是减少压缩空气在向大气排放时的噪声。这种将多个作用是减少压缩空气在向大气排放时的噪声。这种将多个(du)(du)阀与消声器、汇流板等集阀与消声器、汇流板等集中在一起构成的一组控制阀的集成称为阀组，而每个阀的功能是彼此独立的。中在一起构成的一组控制阀的集

48、成称为阀组，而每个阀的功能是彼此独立的。二、机器人末端(m dun)执行器第四十五页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运搬运(bnyn)(bnyn)工作站机器人末端执行器的设计工作站机器人末端执行器的设计阀组的结构如图所示。阀组的结构如图所示。二、机器人末端(m dun)执行器第四十六页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运工作站机器人末端执行器的设计搬运工作站机器人末端执行器的设计(shj)(shj)(2)(2)真空吸盘的选择真空吸盘的选择选择真空吸盘应从以下几个方面考虑。选择真空吸盘应从以下几个方面考虑。1)1)了解所吸

49、工件的重量，确定吸盘的盘径（了解所吸工件的重量，确定吸盘的盘径（S=Mg/PS=Mg/P）；）；2)2)了解工作的面积，确定吸盘的盘径和用几个吸盘来吸；了解工作的面积，确定吸盘的盘径和用几个吸盘来吸；3)3)了解工作的材质和形状，确定用什么材质的吸盘和什么款式的吸盘。了解工作的材质和形状，确定用什么材质的吸盘和什么款式的吸盘。真空吸盘有三种基本形状：真空吸盘有三种基本形状：扁平吸盘扁平吸盘 、波纹吸盘、具有特殊工作原理的吸盘。、波纹吸盘、具有特殊工作原理的吸盘。机器人搬运工作站选择的真空吸盘为机器人搬运工作站选择的真空吸盘为SMCSMC的的ZPT25US-A6ZPT25US-A6，盘径为，盘径

50、为2525，扁平型、硅橡胶、外螺，扁平型、硅橡胶、外螺纹纹M61M61。二、机器人末端(m dun)执行器第四十七页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运搬运(bnyn)(bnyn)工作站机器人末端执行器的设计工作站机器人末端执行器的设计真空吸盘见图所示。真空吸盘见图所示。二、机器人末端(m dun)执行器a)实物 b)符号真空吸盘第四十八页，共53页。知识知识(zh shi)(zh shi)准备准备 6 6搬运工作站机器人末端执行器的设计搬运工作站机器人末端执行器的设计(3)(3)真空发生器选型真空发生器选型真空发生器就是利用正压气源产生负压的一种新型，高效