现代控制理论-状态方程的解.ppt

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1、电气工程学院电气工程学院状态方程的解（控制系统状态空间表达式的解）状态方程的解（控制系统状态空间表达式的解）SECTION3矩阵指数矩阵指数e eAtAt的基本性质的基本性质几个特殊的矩阵指数几个特殊的矩阵指数e eAtAt (t t)=)=e eAtAt的计算的计算线性定常离散系统的状态空间描述线性定常离散系统的状态空间描述线性定常连续系统的离散化线性定常连续系统的离散化线性时变线性时变系统、系统、非线性非线性系统的状态空间表达式的一般形式系统的状态空间表达式的一般形式电气工程学院电气工程学院状态方程的解（控制系统状态空间表达式的解）状态方程的解（控制系统状态空间表达式的解）问题：问题：电气

2、工程学院电气工程学院电气工程学院电气工程学院电气工程学院电气工程学院矩阵指数矩阵指数eAt的基本性质的基本性质电气工程学院电气工程学院几个特殊的矩阵指数几个特殊的矩阵指数eAt证明证明电气工程学院电气工程学院电气工程学院电气工程学院(t)=eAt的计算的计算作业：作业：p.536;9-12，9-2参见参见p.472电气工程学院电气工程学院利用拉氏变换的方法参见书利用拉氏变换的方法参见书p.458 例例9-4，9-5电气工程学院电气工程学院电气工程学院电气工程学院作业：作业：p.536;9-9;9-10;9-11电气工程学院电气工程学院线性定常离散系统的状态空间描述线性定常离散系统的状态空间描述参见：参见：p.465设单变量系统的差分方程为：设单变量系统的差分方程为：相应的系统脉冲传递函数为相应的系统脉冲传递函数为确定状态方程：确定状态方程：电气工程学院电气工程学院线性定常连续系统的离散化线性定常连续系统的离散化结合练习：结合练习：9-15;9-16电气工程学院电气工程学院线性时变线性时变系统、系统、非线性非线性系统的状态空间表达式的一般形式系统的状态空间表达式的一般形式电气工程学院电气工程学院