玻璃搬运机器人.ppt

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1、大型玻璃基板搬运用机器人大型玻璃基板搬运用机器人系列系列Series/ModelFeatureFeatureSJSJ系列系列 上下屈伸型上下屈伸型玻璃搬运玻璃搬运机器人机器人SJ25CSJ25C第第5 5代代对应机型对应机型uClass 10Class 10u上下活动空间上下活动空间 1.6/2.2m1.6/2.2mu前后活动空间前后活动空间 2.4m2.4mSJ80CSJ80C第第6,76,7代代对应机型对应机型uClass 10Class 10u上下活动空间上下活动空间1.8/2.4m1.8/2.4mu前后活动空间前后活动空间3.7m3.7mSJ120CSJ120C第第8,98,9代代对应

2、机型对应机型uClass 10Class 10u上下活动空间上下活动空间2 2.8m.8mu前后活动空间前后活动空间4 4.5 5m mSHCSHC系列系列垂直垂直多关节型多关节型SH133CSH133CSH200CSH200CuClass 1000Class 1000u可搬重量可搬重量 133kg/133kg/150kg150kgu6 6 自由度自由度 (可对应垂直放置 的布局)CLEAN ROBOT CLEAN ROBOT 一览一览CLEAN ROOMCLEAN ROOM的对应的对应垂直多关节型机器人垂直多关节型机器人 -系列系列 机器人外观机器人外观 SH133C133KG133KG13

3、3KG133KG可搬可搬可搬可搬6 6 6 6轴多关节机器人轴多关节机器人轴多关节机器人轴多关节机器人SH133CSH133CSH133CSH133C应用案例应用案例应用案例应用案例Spec.Spec.1 rad=180/,1 Nm=1/9.8 kgfmNote 1)During development,specifications may change without notice.机器人外观机器人外观等级最大的可搬重量等级最大的可搬重量、允许扭矩允许扭矩可搬运玻璃基板等工件至空间狭小的箱体内可搬运玻璃基板等工件至空间狭小的箱体内可搭载高刚性的抓手可搭载高刚性的抓手 最大限度的控制工件的弯曲

4、变形最大限度的控制工件的弯曲变形震动震动较大的动作范围较大的动作范围可对应次世代的大型玻璃基板的垂直放置布局可对应次世代的大型玻璃基板的垂直放置布局较大的手臂动作范围可实现工件各种各样的姿势较大的手臂动作范围可实现工件各种各样的姿势可实现玻璃基板的垂直型搬运可实现玻璃基板的垂直型搬运等级最大的手臂弯曲轴等级最大的手臂弯曲轴(B(B轴轴)可实现可实现的动作范围的动作范围高性能高性能高性能控制装置高性能控制装置(以电脑为基础的以电脑为基础的AXAX控制装置控制装置)比起监视控制比起监视控制,震动控制等实现了大型机器人厂家机器人的动作特性震动控制等实现了大型机器人厂家机器人的动作特性特长Operat

5、ionalareaincludingwristbendingaxis(B-axis)Operationalareaincludingwristbendingaxis(B-axis)Vertical operation area comparison(+/-135deg.and+/-125deg.)Difference between Difference between +/-135deg.and+/-125deg.+/-135deg.and+/-125deg.Horizontal direction approx.700mm wider(23%up)Vertical direction ap

6、prox.300mm wider(23%up)+300mm UP+700mm UPHorizontal operation area comparison(+/-135deg.and+/-125deg.)(SH133C)基本规格基本规格(与他社对比与他社对比)机器人型号机器人型号他社ARTIS SH200CCR165-200构造构造多关多关节型型多关多关节型型自由度自由度6 66 6最大臂长最大臂长mmmm2,6742,6742,4462,446手首允许扭矩手首允许扭矩軸軸N N m m1,2741,2741,0581,058軸軸N N m m1,2741,2741,0581,058軸軸N N

7、 m m686686490490手首允许手首允许瞬间惯性瞬间惯性軸軸kgkg m m2 2117.3117.351.2551.25軸軸kgkg m m2 2117.3117.351.2551.25軸軸kgkg m m2 265.965.91515CLEANCLEAN度度CLASS1,000CLASS1,000CLASS1,000CLASS1,000,强力型手首扭矩第代液晶用玻璃基板【.（）】OffsetOFFSETOFFSET100mm100mm300mm300mm500mm500mmJ5J5軸軸负荷负荷扭矩扭矩1,031,031 1NmNm1,101,103 3NmNm1,171,177 7

8、NmNmNACHINACHISH200CSH200CJ5J5軸軸允许扭矩允许扭矩1,274Nm1,274Nm他社他社CR165-CR165-200200J5J5軸軸允许扭矩允许扭矩1,058Nm1,058Nm粒子测试结果(）测试环境CLASS 1000 CLEANROOM+CLEANCHAMBER测试位置定期维护项目定期维护项目系列的定期维护项目系列的定期维护项目维护内容场所周期加润滑油轴减速机以外（3个部位）个月/次润滑油更换减速机（个部位）20,000小时(稼动时间)/次或4年/次电池更换机器人本体底座部年/次电池基板电容器更换机器人本体底座部年/次大保养、请在，小时稼动时间 或 年内、短

9、期实施。世界最大可搬重量的长手臂机器人世界最大可搬重量的长手臂机器人（可搬）登场可搬）登场可搬）登场可搬）登场更大的可搬重量更大的可搬重量手首扭矩手首扭矩长手臂构造有更大的动作范围长手臂构造有更大的动作范围最适用于超大型玻璃最适用于超大型玻璃等离子用玻璃搬运等离子用玻璃搬运项目项目规格规格最大臂长最大臂长3,6233,623 mm mm上下最大活动空间上下最大活动空间4,9984,998 mm mm可搬重量可搬重量400400 kg kg允许扭矩允许扭矩J5J5軸軸1,9601,960 N N m mJ6J6軸軸980980 N N m m允许惯性允许惯性瞬间瞬间J5J5軸軸200200 kg

10、 kg m m2 2J6J6軸軸147147 kg kg m m2 2位置重复精度位置重复精度0.50.5 mm mmCLEAN CLEAN 度度Class Class 10001000本体重量本体重量3,8003,800 kg kg可搬轴多关节机器人可搬轴多关节机器人 上下上下水平方向较大的动作空间水平方向较大的动作空间可实现工件的倾斜可实现工件的倾斜反转动作反转动作,强力型手首扭矩大型等离子用玻璃基板【（）】OffsetOFFSETOFFSET300mm300mm500mm500mm700mm700mmJ5J5轴轴负荷负荷扭矩扭矩1,6111,611NmNm1,7301,730NmNm1,

11、8501,850NmNmNACHINACHISC400LCSC400LCJ5J5轴轴允许扭矩允许扭矩1,960Nm1,960Nm他社他社CR165-CR165-200200J5J5轴轴允许扭矩允许扭矩1,058Nm1,058Nm可搬轴多关节机器人可搬轴多关节机器人可搬轴多关节机器人可搬轴多关节机器人 应用案例应用案例应用案例应用案例可搬轴多关节机器人可搬轴多关节机器人可搬轴多关节机器人可搬轴多关节机器人 应用案例应用案例应用案例应用案例大型玻璃基板搬运机器人大型玻璃基板搬运机器人SJSJ系列系列uClass 10Class 10u上下活动空间上下活动空间 2 2.8m.8mu前后活动空间前后活

12、动空间 4 4.5 5m mSJ120CSJ120C第第代代对应机型对应机型SJ80CSJ80C第第代代对应机型对应机型SJ25CSJ25C第代第代对应机型对应机型uClass 10Class 10u上下活动空间上下活动空间 1.6/2.2m1.6/2.2mu前后活动空间前后活动空间 2.4m2.4mSJSJ系列系列 上下屈伸型上下屈伸型玻璃搬运玻璃搬运机器人机器人FeatureFeatureSeries/ModeluClass 10Class 10u上下活动空间上下活动空间 1.8/2.4m1.8/2.4mu前后活动空间前后活动空间 3.7m3.7mCLEAN ROBOT CLEAN ROB

13、OT 一览一览机器人外观机器人外观 SJ25C-16D（上下Stroke 1.6mDouble Arm）基本规格基本规格抓手布局图规格概略规格概略 A A社社社社RH-100G HWDCRH-100G HWDC自由度(控制轴数）4/(5)44动作范围上下1600 mm850 mm1600 mm900 mm1400 mm回转340 deg340 deg320 deg前后2400 mm2300 mm1600 mm动作速度上下1300 mm/s930 mm/s1300 mm/s500 mm/s800 mm/s回转210 deg/s210 deg/s135 deg/s前后2700 mm/s2700 m

14、m/s1800 mm/s导轨2000 mm/s？1600 mm/s可搬重量25 kg/手臂20 kg/手臂25 kg+15 kg适用 Glass Size13001250(LCD)12001000(LCD)11001100(LCD)Clean class(Federal Standard 209D)101010Link构造固定长手臂方式（高剛性）固定方式（高剛性）（低剛性）上下轴驱动构造2个马达独立驱动控制实现同步1個1个马达/皮带传送实现2个关节实现同步驱动1个马达/驱动轴连接实现个关节同步驱动前后轴最终端减速最终端减速最终端减速R ROBOT OBOT 主要尺寸主要尺寸 SJ25C-16D

15、超大型玻璃基板搬运机器人超大型玻璃基板搬运机器人超大型玻璃基板搬运机器人超大型玻璃基板搬运机器人 应用案例应用案例应用案例应用案例新一代机器人控制装置AX ControllerAX Controller 采用业界领先的电脑平台采用业界领先的电脑平台短距离移动性能提高了 软件软件,不需要外部编程不需要外部编程 机器人动作性能的答复提升机器人动作性能的答复提升WindowsNT embedded+RTOS 安全第一的设计安全第一的设计 简单易懂的操作指南简单易懂的操作指南重化的非常停止回路（国际安全规格基准)、处死角限制开关图形文字、电子手册、直观的异常显示内容对应国际标准语言IEC1131-3、

16、可用编辑梯形图协调控制、多种控制、各种网络对应 拥有多种功能拥有多种功能,可对应各式各样的应用可对应各式各样的应用WindowsNTembeddedMicrosoft社登録商標控制装置的特长控制装置的特长软件软件ISaGRAFAltersys社登録商標通过软件通过软件控制控制周边装置周边装置通过通过T/PT/P编辑编辑LDLD(梯形图梯形图)EthernetEthernetOFFLINEOFFLINE编程编程支持国际标准支持国际标准5 5种种语言语言LD,SFC,FBD,ST,IL必要周辺装置ISaGRAFISaGRAF周边装置的控制回路由机器人控制装置来控制周边装置的控制回路由机器人控制装置

17、来控制触摸屏设计案例触摸式显示屏触摸式显示屏装備手柄上实现操作面板手柄上实现操作面板成本下降成本下降键键画面画面=键键(可配置可配置)周边装置的操作周边装置的操作监视器功能监视器功能周辺装置一键式的一键式的示教画面切换示教画面切换过去的控制装置过去的控制装置控制装置控制装置堆积如山的手册堆积如山的手册操作简单操作简单直观的电子说明手直观的电子说明手册便于操作册便于操作?为难为难!?过去的控制装置过去的控制装置维护简单维护简单控制装置控制装置调查、更换说明书有照片说明 短时间复原简易模拟工具简易模拟工具“O ON DESKN DESK”Windows 2000Windows 2000 Windo

18、ws XPWindows XP控制装置的大脑安控制装置的大脑安装在办公室的电脑上装在办公室的电脑上虚拟示教手柄虚拟示教手柄虚拟机器人虚拟机器人虚拟入出力装置虚拟入出力装置与控制装置完全与控制装置完全一样的画面一样的画面、制御装置別売 按钮和虚拟按钮和虚拟 与操作完全一样与操作完全一样简易模拟工具简易模拟工具“O ON DESKN DESK”最适合作为机器人导入前的最适合作为机器人导入前的操作教育工具操作教育工具可模拟准确的生产节拍可模拟准确的生产节拍 搭配与相同的运转引擎搭配与相同的运转引擎 可模拟信号可模拟信号AX AX ON DESK ON DESKAX AX 控制装置控制装置简易模拟工具简易模拟工具“O ON DESKN DESK”可直接从可直接从AXAX控制装置上下载控制装置上下载动作程序动作程序梯形图梯形图編集可能（実行）CADCAD工件图工件图形式形式文件互换文件互换搭载周边设备的干涉检知功能、搭载周边设备的干涉检知功能、位置标签功能、舒适的位置标签功能、舒适的OFFLINE OFFLINE 示教示教