2023年FANUC机器人培训总结.docx

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1、2023年FANUC机器人培训总结 FANUC机器人培训总结 经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。 一、机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍： JOINT：J 1、J 2、J 3、J 4、J 5、J6。 X Y Z：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL： 三、坐标系设置 一、工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心

2、点TCP（tool center point）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、设置方法 l 三点法 l 六点法 l 直接输入法 二、用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法 l 三点法 l 四点法 l 直接输入法 四、程序的管理 一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2 create（创建）； 3、移动光标选择程

3、序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。 二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER 键进入编辑界面。 三、删除程序 1、按SELECT 键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3 DELETE 键出现 delect ok？； 4、按F4 YES ，即可删除所选程序。 四、复制程序 1、按SELECT 键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY 项，按NEXT 键切换功能键内容； 4、按F1 COPY ； 5、

4、移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER 键确认。会出现copy ok？ 7、按F4 YES 键，即可。 五、查看程序属性 1、按SELECT 键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要查看的程序； 3、若功能键中无 DETAIL 项，按 NEXT 键切换功能键内容。 4、按F2 DETIL 键： Creation date ：创建日期； Modification date ： 最近一次编辑的时间； Copy source ： 拷贝来源； Posirions ：是否有位置点； Size ： 文件大小； Program name ：程序名；

5、 Sub type ：子类型； Comment：注释； Group mask：组掩码（定义程序中有哪几组受控制）； Write protection：写保护； Ignore pause：是否忽略pause指令； Stack size：堆栈大小； 5、把光标移至需要需要修改的项（只有1-7项可以修改），按EBTER 键或按F4 CHOICE 键进行修改； 6、修改完毕，按F1 END 键，回到SELECT 界面。 六、运动类型 l Joint 关节运动 工具在两个指定的点之间任意运动 l Linear 直线运动 工具在两个指定的点之间沿直线运动 l Cicular 圆弧运动 工具在三个指定的点之

6、间沿圆弧运动 七、非运动指令 1、 寄存器指令 registers 2、 I/O指令 I/O 3、 条件指令 IF 4、 条件选择指令 SELECT 5、 等待指令 WAIT 6、 跳转/标签指令JMP/LBL 7、 调用指令 CALL 8、 偏置条件指令 OFFSET 9、 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM 10、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM 11、其他指令 五、备份和加载 1、文件的备份/加载设备 R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备： 1) Memory card （MC） 2) USB 3) PC 2、文件类型 文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。 控制柜主

7、要使用的文件类型有： 程序文件（*.TP） 默认的逻辑文件（*.DF） 系统文件（*.SV） 用来保存系统设置 I/O配置文件（*.I/O） 用来保存I/O配置 数据文件（*.VR） 用来保存诸如寄存器数据 3、备份/加载方法的介绍 1) 一般模式下的备份/加载 2) 控制启动（controlled start）模式下的备份/加载 3) Image模式下的备份/加载 (一)、一般模式下的备份/加载 A.选择备份加载的设备，按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面； B.移动光标选择SET device ，按ENTER确认。 C.选择menory card ，按ENTER 确认。 (

8、二)、格式化存储卡 A.按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。 B.移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。 C.按F4 YES 确认格式化，出现一个画面。 D.移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷轴，或直接按ENTER 确认。 (三) 建立文件夹 A.按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。 B.移动光标选择MAKE DIR ，按 ENTER 确认。会出现另一个画面。 C.移动光标选择输入类型，用F1-F5 或数字键输入文件夹名，按ENTER 确认，会出现；另一个画面； (四) 一般模式下加载 A.依次按键操作：MENU-7FILE,会出现一个画面。 B.

9、按F2 DIR，显示出另一个画面。 C.移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型，选择*.*显示该目录下的所有文件； D.移动光标，选择要加载的文件； E.按F3 LOAD； F.屏幕中出现： load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?) G.按F4 YES，进行加载。 H.加载完毕，屏幕显示：loaded MC：AGMSMSG (AGMSMSG 文件已经加载完毕) FANUC机器人培训总结 FANUC机器人培训小结 机器人培训总结 工业机器人培训总结 工业机器人培训总结 机器人培训心得 机器人培训收获 工业机器人培训 机器人培训心得 机器人总结