自控原理PID控制器.ppt
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1、自动控制原理潘剑飞2653-4850（办公室）深圳大学 机电与控制工程系1.比例控制器（比例控制器（P）2.比例加微分控制器（比例加微分控制器（PD）3.积分控制规律积分控制规律（I）4.比例加积分控制规律（比例加积分控制规律（PI）5.比例加积分加微分控制器（比例加积分加微分控制器（PID）PID 控制器介绍控制器介绍主要内容主要内容 比例控制器（比例控制器（P）输入输出关系输入输出关系特点特点1.提高比例增益，可以减小系统的稳态误差，提高系统精度2.一阶系统可以减低系统惯性3.过大增大比例导致系统不稳定实际应用比例与其他环节配合使用实际应用比例与其他环节配合使用比例加微分控制器（比例加微分
2、控制器（PD）输入输出关系输入输出关系特点特点1.PD控制规律“预见性”（微分控制规律能预知偏差信号变化率起的作用）2.D不可以单独使用积分控制器（积分控制器（I）输入输出关系输入输出关系特点特点1.I控制器提高系统类型数，从而改善稳态性能，但稳定性下降2.I配合比例，使系统稳态和动态性能同时满足要求比例加积分控制器（比例加积分控制器（PI）输入输出关系输入输出关系特点特点1.PI控制器改善稳态性能2.适当选择参数可以保证系统稳定比例加积分加微分控制器（比例加积分加微分控制器（PID）输入输出关系输入输出关系特点特点1.PID提高系统一个类型数，两个负零点2.适当选择参数可以保证系统稳定，改善系统动态性能
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- 自控 原理 PID 控制器
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