伺服系统三环控制.ppt

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1、北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.伺服系统的概要伺服系统的概要2.伺服系统的硬件构成伺服系统的硬件构成3.FANUC伺服系统的基本知识伺服系统的基本知识一.伺服调整内容北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要1.2 交流伺服电机的结构交流伺服电机的结构1.2 位置反馈元件位置反馈元件1.伺服系统的概要伺服系统的概要北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司位置控制系统的结构图位置控制系统的结构图位置控制模块速度控制单元测量与检测速度控制单元机床CNC速度环速度反馈速度检测位置环位置反馈+-位置误差计数器D/A转换器速度调节器电流调节器驱动

2、器电流环+-指令1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司半闭环半闭环全闭环全闭环混合控制混合控制1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.2 伺服电机的构成伺服电机的构成北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.3 伺服反馈元件伺服反馈元件北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司1.3 伺服反馈元件伺服反馈元件RQ(NC-PC)SD(PC-NC)位置信息、速度信息、转子位置

3、信息、报警信息、校验信息等北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.1 FANUC 伺服系统的基本结构伺服系统的基本结构2.2 伺服伺服放大器的构成伺服伺服放大器的构成2.2 伺服放大器的发展过程和区别伺服放大器的发展过程和区别2.伺服系统的硬件构成伺服系统的硬件构成北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.12.1伺服系统的基本结构伺服系统的基本结构北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.2伺服放大器的基本结构伺服放大器的基本结构北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司CPU 板CPUDRAMG/A CPU 控制BOOT R

4、OM引导程序FROMl系统软件l伺服软件l用户宏SRAMl系统参数l加工程序l宏变量G/A外设控制1/2伺服轴卡SV-CPUSV-RAMG/A DPS 控制3/4伺服轴SV-CPUSV-RAMFSSBC控制FANUC i-B 系列系统系列系统系统伺服控制部分框图系统伺服控制部分框图北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司ISO AMPPWM DRVLSIlPWM回路l信号控制l报警检测l动态制动控制回路FSSB通讯LSI电机PCPWM DRVLSIlPWM回路l信号控制l报警检测l动态制动控制回路RELY电源模块伺服模块伺服放大器的框图伺服放大器的框图北京发那科机电有限公司北京发那科机电有

5、限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2.2 伺服放大器的基本结构伺服放大器的基本结构北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.1 伺服系统的框图伺服系统的框图3.2 位置控制位置控制3.3 速度控制速度控制3.4 伺服参数的初始设定伺服参数的初始设定3.FANUC3.FANUC伺服系统的基本知识伺服系统的基本知识北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.23.2位置控制位置控制北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司l 位置控制相关参数北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公

6、司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司3.33.3速度控制速度控制北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公

7、司3.43.4伺服参数初始化伺服参数初始化北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司如果10mm的螺距，N/M设定了12/1000，相当于电机多转了。指令了X10mm,实际走了12mm。这样设定是说10000个脉冲相当于电机要发出12000个脉冲。误差寄存器的值这时为0。