工业机器人现场编程-程序基础.ppt

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1、第四章 工业机器人现场编程 程序模块与例行程序一、程序模块RAPID中文翻译是指高速的、快速的，RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。关于RAPID程序应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以在机器人系统中实现以下的功能：1.控制机器人的移动、设计机器人的运动轨迹。2.设置/控制信号的输出。3.读取信号的输入。4.实现决策、逻辑运算，构建程序。5.与操作员/编程人员实现交互。一、程序模块RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系

2、统模块多用于系统方面的控制。RAPID程序框架RAPID程序程序框架框架程序模块1程序数据主程序mian例行程序中断程序功能程序模块2程序数据例行程序中断程序功能程序模块3程序模块4程序数据例行程序中断程序功能可以根据模块包含的用途创建多个程序模块，如专门用于控制主程序的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序

3、模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。一、程序模块在示教器主功能界面中，单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。创建程序模块系统此时只有系统模块，所以会提示是新建、加载、还是取消，可根据需要选择，这里展示单击“取消”查看下系统模块。默认系统模块有两个：BASE基础模块，一般用来存放基础程序数据的声明与定义，如工件坐标参数、工具坐标参数等；user用户模块，一般用来存放用户自自动程序数据如num/string/bool等，这两个模块不可删除的，否则会导致程序出错。若需查询模块中的内容，选中相应的模块后单击“显示模块”，如图所示这是BASE模块内容。一、程序模块返回到模块列表界面，单击图示中

4、的“模块”返回。创建程序模块在模块列表中，单击“文件”展开单击“新建模块”系统将会提示程序指针丢失是否继续，单击“是”；注：程序指针是指程序此刻定位在某条程序语句中，丢失后则没有指向程序语句，对程序的结构和功能没有任何影响，需要使用时重新定位即可。一、程序模块单击名称栏中的“ABC”进行重命名输入。创建程序模块在类型栏中单击下拉框，可以对类型进行设置，有program和system两种，根据实际需要进行设定，一般创建的为program（程序模块），单击“确定”完成创建。可以根据该模块的功能设定模块的名称以便于区分，输入完成后单击“确定”。一、程序模块如在U盘等设备中保存有程序模块可以选择加载模

5、块，在程序模块列表中，单击“文件”展开单击“加载模块”。加载程序模块选中保存的模块，单击“确定”完成加载。同理，程序指针将丢失，单击“是”。注意：加载程序需要设置对路径，路径的设置在如图所示的框中，上方会有路径名称提示，路径名称最好为英文名称，中文名称可能会导致不能识别的情况。一、程序模块程序模块经常需要备份保存，在程序模块列表中单击“文件”选中“另存模块为”。保存程序模块同理，需要设置保存路径，上方可以查看路径，单击文件名后面的“”可以修改名称，设置完成后单击“确定”。注意：模块程序的保存与恢复一般针对机器人是一对一的，恢复至不同的机器人将会导致程序数据错乱，机器人运动轨迹无法预测的情况。一

6、、程序模块观看右边的视频操作演示。视频操作演示二、例行程序选中需要编程的程序模块，单击“显示模块”。新建例行程序单击“例行程序”查看该模块下所有例行程序。单击“文件”-“新建例行程序”。例行程序的属性设置，单击名称栏中的“ABC”进行命名，一般根据该例行程序的功能进行命名，输入完成后单击“确定”。二、例行程序设置例行程序的类型，类型有三种，在下拉框选中。新建例行程序程序类型：无返回值的例行程序；功能类型：有返回值的例行程序；中断类型：用于中断的例行程序；参数设置：单击“”,在参数列表中单击“添加参数”进行参数创建，命名后单击确定，参数创建后在右边的栏目中可以查看并设置该参数的属性和初始值，设置

7、完成后单击“确定”。小知识：例行程序可以包括多个参数，也可以不带参数，根据实际程序的设计自由选择。二、例行程序数据类型：该值表示例行程序的返回值，由于前面设置的无返回值的程序类型，因此数据类型显示灰色不需要设置。新建例行程序模块：表示例行程序创建在哪个模块下，单击下拉栏进行选择，完成后单击“确定”。例行程序创建好后，查看其代码单击“显示例行程序”打开，这时我们就可以对程序进行编程设计了。二、例行程序复制例行程序：单击“复制例行程序”快速生成，生成后对其进行配置属性，设置后单击“确定”。例行程序的管理移动例行程序：单击“移动例行程序”快速移动，设置移动路径，可以移动到不同的任务和模块中，设置后单击“确定”完成。删除例行程序“单击”删除例行程序“进行删除，系统提示操作不可撤销，是否确认，单击”是“。注意：例行程序的删除是不可恢复的，删除前请确认。二、例行程序观看右边的视频操作演示。视频操作演示三、总结例行程序1.关于RAPID程序。2.RAPID程序框架。3.创建程序模块。4.加载程序模块。5.保存程序模块。程序模块1.新建例行程序。2.例行程序的管理。