陆晨毕业设计.doc

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1、目 录第一章 机械手的概述一 机械手的应用1二 机械手的发展方向2三 国内外发展现状3四 机械手的控制方式4第二章 机械手的设计方案一 机械手的工作原理5二 机械手的工作流程6三 PLC的选型7第三章 机械手的系统控制设计一 输入和输出点分配表及原理接线图8二 控制程序91回原点程序102手动单步操作程序113自动操作程序12三 梯形图设计13四 设计小结15参考文献16致谢17第1章 机械手的概述一 机械手的应用机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了

2、机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5）宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学

3、方面的研究和试验。 二 机械手的发展方向首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。 1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-V

4、icarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于1毫米。联邦德国机械制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。目前，工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠工人进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，是机械手具有感觉机能。（1）重复高精度精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度, 它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次, 机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度

5、更重要, 如果一个机器人定位不够精确, 通常会显示一个固定的误差, 这个误差是可以预测的, 因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围, 它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展, 以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高, 它的应用领域也将更广阔, 如核工业和军事工业等。（2）模块化有的公司把带有系列导向驱动装置的气动机械手称为简单的传输技术, 而把模块化拼装的气动机械手称为现代传输技术。模块化拼装的气动机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及气管的导向系统装置, 使机械手

6、运动自如。由于模块化气动机械手的驱动部件采用了特殊设计的滚珠轴承, 使它具有高刚性、高强度及精确的导向精度。优良的定位精度也是新一代气动机械手的一个重要特点。模块化气动机械手使同一机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能, 扩大了机械手的应用范围, 是气动机械手的一个重要的发展方向。智能阀岛的出现对提高模块化气动机械手和气动机器人的性能起到了十分重要的支持作用。因为智能阀岛本来就是模块化的设备, 特别是紧凑型CP阀岛, 它对分散上的集中控制起了十分重要的作用, 特别对机械手中的移动模块。（3）无给油化为了适应食品、医药、生物工程、电子、纺织、精密仪器等行业的无污染要求, 不加润滑脂的不供油

7、润滑元件已经问世。随着材料技术的进步, 新型材料(如烧结金属石墨材料) 的出现, 构造特殊、用自润滑材料制造的无润滑元件, 不仅节省润滑油、不污染环境, 而且系统简单、摩擦性能稳定、成本低、寿命长。（4）机电气一体化由“可编程序控制器- 传感器- 气动元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面;发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件, 使气动技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”; 省配线的复合集成系统, 不仅减少配线、配管和元件, 而且拆装简单, 大大提高了系统的可靠性。而今, 电磁阀的线圈功率越来越小, 而PLC的输出功率在增大, 由PLC直接控制线圈变得越来越可能。气动

8、机械手、气动控制越来越离不开PLC, 而阀岛技术的发展, 又使PLC在气动机械手、气动控制中变得更加得心应手。三 国内外发展现状国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势:(1) 工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。(2) 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。(3) 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制

9、柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。(4) 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。(5) 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。(6) 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控

10、操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。(7) 机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模

11、应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机

12、器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。四 机械手控制方式进入21世纪，随着我国人

13、口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现在大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，本设计的目的就是设计一个气动搬运机械手，应用于工业自动化生产线，把工业产品从一条生产线搬运到另外一条生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又可以提高劳动生产率。我采用PLC来控制机械手实现预定动作顺序与功能。作为通用工业控制计算机，30年来，可编程控制器从无到有，实现了工业控制领域接线逻辑到存储逻辑的飞跃；其功能从弱到强，实现了逻辑控制到数字控制的进步；其应用领域从小到大，实现了单体设备简单控制到胜任运动控制、过程控制、及集散控制等各种任

14、务的跨越。今天的可编程控制器正在成为工业控制领域的主流控制设备，在世界各地发挥着越来越大的作用。 PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列PLC平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLC的机外电路来说，使用PLC构成控制系统，和同等规模的继电接触器系统相比，电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中

15、除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样，整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。 PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来PLC的功能单元大量涌现，使PLC渗透到了位置控制、温度控制、CNC等各种工业控制中。加上PLC通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。 PLC作为通用工业控制计算机，是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近

16、，只用PLC的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。 PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。第二章 机械手的设计方案一 机械手的工作原理根据工作实际情况结合所学内容设计气动搬运机械手， 完成预定的动作顺序及功能。机械手系统采用的是气动控制，由3个双作用气缸以及 3个二位5通电电磁换向阀4个传感器组成。机械手电气控制系统，除了有

17、多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。例如要将工件从A点搬运到B点 需要完成一系列的动作。首先回到原点位置X轴气缸回缩左移到位， 升降气缸上升到位，夹紧气缸松开。当按下启动按扭时打到自动时，升降气缸下降，下降到位以后夹紧气缸夹紧工件。升降气缸上升到位再X轴气缸右移到位然后升降气缸下降夹紧缸放松将工件从A点搬运至B点。机械手传送示意图如图1所示 图1 机械手传送示意及操作面板图

18、二 械手的工作流程机械手的动作分为手动模式和自动模式。手动模式当按下启动按钮机械手处于初始位置X轴气缸左移到位，升降气缸上升到位，夹紧缸处于松开状态。手动模式下可以根据实际需要按下不同的按钮完成对应的动作，当按下下降按钮升降气缸会完成单步的下降动作。当按下夹紧按钮时，夹紧缸会夹紧工件。当按下右移按钮时，X轴气缸伸出右移等等动作。自动模式当按下启动按钮机械手处于初始位置完成一系列的顺序动作并能往复循环。机械手完成将工件从A点搬运到B点的过程是通过一系列的顺序动作完成的。首先X轴气缸在初始位置，升降气缸上升状态，夹紧气缸松开。按下启动后升降气缸下降-夹紧气缸夹紧工件-升降气缸上升-X轴气缸伸出右移

19、-升降气缸下降-夹紧气缸松开-升降气缸上升-X轴气缸回缩左移 这样往复不断的循环动作。当按下停止按钮时停止动作回到初始状态。三 PLC的选择自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代传统继电器控制装置以来，PLC得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，PLC的功能也不断完善。随着计算机技术、信号处理技术、控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，PLC在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的PLC不再局限于逻辑控制，在运动控制、过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。 1PLC的类型PLC

20、按结构分为整体型和模块型两类，按应用环境分为现场安装和控制室安装两类；按CPU字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。从应用角度出发，通常可按控制功能或输入输出点数选型。整体型PLC的I/O点数固定，因此用户选择的余地较小，用于小型控制系统；模块型PLC提供多种I/O卡件或插卡，因此用户可较合理地选择和配置控制系统的I/O点数，功能扩展方便灵活，一般用于大中型控制系统。2输入输出模块的选择输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一。例如对输入模块，应考虑信号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求。对输出模块，应考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低、使用电

21、压范围广、寿命短、响应时间较长等特点；可控硅输出模块适用于开关频繁，电感性低功率因数负荷场合，但价格较贵，过载能力较差。输出模块还有直流输出、交流输出和模拟量输出等，与应用要求应一致。可根据应用要求，合理选用智能型输入输出模块，以便提高控制水平和降低应用成本。考虑是否需要扩展机架或远程I/O机架等。3. 电源的选择PLC的供电电源，除了引进设备时同时引进PLC应根据产品说明书要求设计和选用外，一般PLC的供电电源应设计选用220VAC电源，与国内电网电压一致。重要的应用场合，应采用不间断电源或稳压电源供电。如果PLC本身带有可使用电源时，应核对提供的电流是否满足应用要求，否则应设计外接供电电源

22、。为防止外部高压电源因误操作而引入PLC，对输入和输出信号的隔离是必要的，有时也可采用简单的二极管或熔丝管隔离。4.存储器的选择由于计算机集成芯片技术的发展，存储器的价格已下降，因此，为保证应用项目的正常投运，一般要求PLC的存储器容量，按256个I/O点至少选8K存储器选择。需要复杂控制功能时，应选择容量更大，档次更高的存储器。5.冗余功能的选择a 控制单元的冗余（1）重要的过程单元：CPU（包括存储器）及电源均应1B1冗余。（2）在需要时也可选用PLC硬件与热备软件构成的热备冗余系统、2重化或3重化冗余容错系统等。b I/O接口单元的冗余（1）控制回路的多点I/O卡应冗余配置。（2）重要检

23、测点的多点I/O卡可冗余配置。（3）根据需要对重要的I/O信号，可选用2重化或3重化的I/O接口单元。6.经济性的考虑选择PLC时，应考虑性能价格比。考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出较满意的产品。输入输出点数对价格有直接影响。每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费用。当点数增加到某一数值后，相应的存储器容量、机架、母板等也要相应增加，估因此，点数的增加对CPU选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响，在算和选用时应充分考虑，使整个控制系统有较合理的性能价格比。根据上述条件本次设计所选用的是三菱FX2N-40MR的 PLC 其具有很

24、强的处理能力及高性能，经济适用。第3章 机械手的系统控制设计一 输入和输出点分配表及原理接线图机械手系统控制中有16个输入信号和5个输出信号。SB1 为启动按钮X0, SB2为停止按钮X5。 SQ5为光电传感器用于检测有无工件X17，SQ1SQ4分别为4个电磁感应式传感器用作位置的判断。Y0为电磁阀下降 Y2为电磁阀上升 Y3为电磁阀右行 Y4为电磁阀左行 Y1为单电控电磁阀夹紧。完成手动操作按钮SB3，连续操作按钮SB4，回原点按钮SB11，SB5夹紧按钮X10，SB6松开按钮X11，SB7单步上升按钮X12，SB8单步下降按钮X13，SB9单步左移X14，SB10单步右移X15。EL原点指

25、示灯Y5。具体情况见表2： 本次设计采用FX2N-40Mr的PLC，启动按钮 停止按钮 上升下降左移右移按钮 传感器分别接入输入端，输出端分别接电磁阀及原点指示灯。如图3所示：表2 输入输出分配表名 称代号输入名 称代号输入名 称代号输出启动SB1X0夹紧SB5X10电磁阀下降YV1Y0下限行程SQ1X1放松SB6X11电磁阀夹紧YV2Y1上限行程SQ2X2单步上升SB7X12电磁阀上升YV3Y2右限行程SQ3X3单步下降SB8X13电磁阀右行YV4Y3左限行程SQ4X4单步左移SB9X14电磁阀左行YV5Y4停止SB2X5单步右移SB10X15原点指示ELY5手动操作SB3X6回原点SB11

26、X16连续操作SB4X7检测SQ5X17图3 原理接线图二 控制程序机械手操作主要程序包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指P0处），执行手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。如图4所示图4 机械手操作主要程序1回原位程序用S10S12作回零操作元件。应注意，当用S10S12作

27、回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。M8002初始化S1状态，旋钮打到回原点 X16闭合 状态转移到S10 S10驱动 Y1复位 夹紧气缸放松 Y0复位 Y2得电 升降气缸上升到位。X2为位置判断当上升到位X2闭合状态转移到S11 S11驱动Y3复位 Y4得电 X轴气缸左移。 X4为左移到位的位置判断 X4闭合 状态转移到S12 S12驱动特殊继电器M8043置位 回原点结束。回原位程序如图5所示： 图 5 回原位状态转移图2手动单步操作程序按下启动按钮X0闭合 MO线圈得电 常开触电闭合 按下夹紧按钮X10闭合 Y1得电夹紧气缸夹紧动作。当按下松开按钮X11闭合

28、 Y1复位 夹紧气缸松开动作。当按下上升按钮X12闭合 同时升降气缸不在上升到位的状态 Y2得电 升降气缸上升。当按下下降按钮X13闭合 同时升降气缸不在下降到位的状态 Y0得电升降气缸下降。当按下左移按钮X14闭合 同时X轴气缸不再回缩到位状态 上升气缸上升到位状态 Y4得电 X轴气缸左移。当按下右移按钮 X15闭合 同时上升气缸上升到位 X轴气缸不再伸出到位的状态 Y3得电 X轴气缸右移。如图6所示： 图6手动单步操作程序3自动操作程序自动操作程序能够实现机械手自动循环顺序动作。当机械手处于原位时，X轴左移到位， X4闭合 。上升气缸上升到位 ，X2闭合。夹紧气缸松开状态 Y1 失电。状态

29、转移到S20，驱动Y0得电升降气缸下降动作。动作到位后X1下限位闭合，状态转移到S21，驱动Y1得电夹紧气缸夹紧，同时T0 通电延时定时器延时1S， T0常开触点闭合 状态转移到S22，S22驱动Y2得电 升降气缸上升动作。上升到位 上限位 X2闭合 状态转移到S23，S23驱动Y3得电，X轴气缸右移动作。X3右移限位 闭合同时 检测有工件X17闭合 状态转移到S24,S24驱动Y0得电 升降气缸下降。当升降气缸下降到位是时 X1闭合 状态转移到S25，S25驱动Y1复位，夹紧气缸松开工件同时T1通电延时定时器得电，延时1S后 T1常开触电闭合。状态转移到S26,S26驱动Y2得电，升降气缸上

30、升。上升到位 X2闭合。状态转移S27，S27驱动Y4得电 X轴气缸回缩左移到位。左移限位X4闭合，状态转移到S2重新进行玄幻顺序动作。自动操作状态转移流程图见图7所示 图7 自动操作状态转移流程图 三 梯形图设计根据状态流程图设计梯形图，编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。编程采用了步进状态转移指令，当状态接点SnON时，则电路动作，当Sn OFF时，电路不动作。步进阶梯指令【STL】【RET】是由多个步进点组成，每个步进点代表控制流程的一个动作，一个步进点必须执行

31、三个任务：1驱动输出线圈 2 制定转移条件 3 指定不进点的控制权要转移给那一个步进点。步进阶梯指令STL Sn构成一个步进点，当STL指令出现在程序中代表程序进入以步进流程控制的步进梯形图状态。步进梯形指令RET则代表以S0S9为起始的步进阶梯图结束，回归到母线的命令。而SFC图即利用STL/RET所组成的步进阶梯图表示。STL指令这是用来做顺序功能图设计语法的指令，此种命令可以让我们程序设计人员在程序规划时，能过想平时画流程图时一样，对于程序的步序更为清楚，更具可读性。RET指令的使用次数没有限制，搭配初始步进点使用。一个步进流程的结束最后一定要写入RET指令。RET指令代表这一个步进流程

32、的结束。一个程序不只可写入一个步进流程，每一个步进流程借宿时一定要写入RET指令。若步进流程结束没写入RET指令，则编辑器会检查出错误。若程序传入PLC内则面板之ERROR红色指示灯闪烁，错误产生。SFC最前面的步进点称之为初始步进点，S0S9。步进动作的最基本表现就是单一流程的控制动作。一个流程结束，将步进点控制权转移到初始步进点完成反复执行。梯形图设计包括回原点程序 手动单步操作以及自动操作顺序动作程序。回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。图中从

33、第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图4的操作系统运行的。如图8所示 图8 机械手传送系统梯形图四 设计小结本次设计根据工作实际情况，针对机械手进行设计完成预定的顺序动作和功能。着重讲述了机械手的程序编程。对于控制程序的编写，这里给出的只是一种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。在完成此次设计过程

34、中遇到了许多困难， 对于一些元气件的功能有所遗忘，通过自己重新查找翻阅以前的资料书籍，重新整合了大学所学的知识，对于可编程控制PLC有了进一步了解。在完成设计的过程中也学到了新的知识，将理论知识结合到实际工作之中。同时提高了自己的计算机软件的运用能力。在对设计进行一次次修改的过程中也磨练了人的意志，培养了认真务实的态度。对于机械手的程序控制部分还有些不足，不能定量按时的搬运工件，只能满足一些简单的搬运工作。本次所设计的机械手能够实现自动往复的循环动作，单步的手动操作。但在实际的工作中，机械手的程序可以根据实际工作需要进行必要的修改完善，以此来实现满足工作要求。参考文献吴卫荣编著【传感器与PLC

35、技术】 中国轻工业出版社 2009徐建俊主编【机电与电气控制】 清华大学出版社 2009武藤一夫 【机电一体化】 科学出版社 2007殷建国主编 【工厂电气控制技术】 经济管理出版社 2006廖常初主编 【可编程序控制器应用技术】 重庆大学出版社 2002致谢本次的毕业项目终于完成了,在丁海波老师的细心指导下经过了一个多月的努力奋斗。在设计的过程中也遇到了许多的问题， 在众老师及同学的指导帮助下都解决了。在此我要衷心的感谢丁海波老师的的指导与督促，感谢各位老师的帮助，感谢班主任老师对我们的关心。在此，我还要感谢在一起愉快的度过2年生活的08205 6班的各位同学，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服一个一个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意。谢谢你们！