2023年机器人总结.docx
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1、2023年机器人总结 1、机器人系统组成部分?答:通常由四个相互作用的部分组成:机器手、环境、任务和控制器。 2、机器人学研究的内容? 答:机器人研究的基础内容有以下几方面:(1) 空间机构学;(2) 机器人运动学;(3) 机器人静力学;(4) 机器人动力学;(5) 机器人控制技术;(6) 机器人传感器;(7) 机器人语言。 3、机器人的驱动方式?答:可以分为电气驱动、液压驱动和气动。 4、一般认为,机器人应该具有的共同点?1)机器人的动作具有类似与人或其他生物的某些器官功能。2)是一种自动机械装置,可以在无人参与下(独立性),自动完成各种操作或动作功能,即具有通用性。可以再编程,程序流程可变
2、,即具有柔性(适应性)3)具有不同程度的智能性,如记性、感知、推理、决策、学习。 5、机器人行走机构的轨迹可分为:固定轨迹式、无固定轨迹式。无固定轨迹式又可分为:步行式、履带式、轮式、脚混合式。 6、什么是位姿:刚体参考点的位置和刚体姿态统称为刚体的位姿。 7、齐次变换的作用:齐次变换ABT表示同一点相对不同坐标系B和A中的变换,也用来描述坐标系B相对与另一坐标系A的位姿,同时还可以用来作为点的运动算子。 8、旋转矩阵的几何意义:1)ABR可以表示固定于刚体上的坐标系B对参考系坐 BP变R标系的姿态矩阵。2)A可作为坐标变换矩阵,它使得坐标系B中的坐标B换成A中点的坐标AP。 9、变换矩阵相乘
3、不满足“交换律”,变换矩阵的左乘和右乘的运动解释是不同的:变换顺序“从右到左”,指明运动是相对固定坐标系而言的;变换顺序“从左到右”,指明运动是相对运动坐标系而言的。 10、RPY角和欧拉角的不同点:RPY角的设定是相对固定坐标系旋转的,欧拉角是相对于运动坐标系旋转的,都是以一定的顺序绕坐标主轴旋转三次得到方位的描述。 11、操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系、速度关系和加速度关系。 12、操作臂运动学反解的方法可分为两类:封闭解和数值解。获得封闭解的两种途径:代数解和几何解。 ai-1=从zi-1到zi沿xi-1测量的距离;ai-1=从zi-1到zi绕xi-1 13、DH法描述的参数
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