2023年机器人实训心得体会(精选多篇).docx
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1、2023年机器人实训心得体会(精选多篇) 推荐第1篇:机器人实训心得 工业机器人 校企合作工学结合项目实训心得 12电气1 时前 127301127 2023.5.25 在信息科学技术飞速发展的今天,随着人力成本逐渐的上升,工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势,很有幸参加了由苏州镒升贸易有限公司和我们学校组织的校企合作工学结合工业机器人项目。该公司是苏州市高兴技术企业,主要从事自动化贸易,该公司是爱普生机器人在中国的销售和技术服务中心。 我们学习的是工业机器人课程,而工业机器人的主要作用是从事工业生产。我们也开设有机器人课程,但是我们的课程主要以介绍机器人为主,而这次
2、的工业机器人课程主要以应用为主。前四天,我们主要学习机器人的动作指令、程序的控制语句和四轴机器人调试。开始学习时由于不熟悉EPSON VC+5.0的操作环境,很多小问题吧我搞得团团转,一次次的请导师帮助,现在想来还有点不好意思,不管多小的问题导师一遍遍的讲解直到听懂为止,有时候一个小问题导师都能讲好几遍,在调试四轴机器人似的时候,关于如何机械手坐标系,导师讲了好几遍,当问我们会了没时?我很不好意思的说了一句:“还不太明白”,导师又把机器人现场调试了一遍,又细致讲解了一遍又一遍。 换了教室后,我们接触了六轴机器人,机器人的程序没有太多的难点,我们学习过C语言,可以说有点编程基础,但是实际动手操作
3、实在算不上好。第四天我们主要学习如何使用电脑控制机器人,连接说起来只要两个字,做起来真的不是那么简单。学会用以太网连接控制器、区分吊装与台面安装的坐标区别、回原点的注意点、区分六轴机器人和四轴机器人刹车释放的不同点、控制模式的切换还有那操作时各种各样的的注意点,一天都在讲解注意点和连接、调试六轴机器人中度过。 时间如流沙般从指间滑落,短短的一周工业机器人课程在每天的忙碌与充实中度过,从一开始见到那机械手的陌生,到现在可以对它进行简单地编程操作,我们每一步的进步都离不开导师们辛勤的付出! 推荐第2篇:机器人实训总结 机器人实训总结 学 院: 专业班级: 姓名学号: 指导教师: 2023年7月 机
4、电接口设计与综合实验 为期一周的机器人实训转眼就过去了,个人认为这是我上大学以来参加的最有意思的一次课程设计了,在实训期间,同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使自己的小车完成要求的任务,将平时学习的C语言和单片机知识运用到了实际操作中,极大地调动了我们学习的积极性并提高了动手能力,是我们受益匪浅! 任务一:组装小车并完成基本调试 实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好,这看似简单的任务是极其需要耐心与细致的,每一个螺丝都要拧紧,每一个电子元件都要安装于指定位置,特别要注意左右轮的接线,如果反接将会使小车反向运行。经过半小时的摸索,我们的小车终于成形,但当给它录入一
5、个前行程序时,小车竟然莫名其妙的在原地打转,我们仔细查阅了实训指导书,才发现问题所在,原来,每一个新组装的机器人都需要进行调零检测才能保证其运行的准确,调零程序如下: #include #include int main(void) uart_Init(); printf(The LED connected to P1_0 is blinking!n); while(1); P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nus(20000); 将程序录入小车并运行,旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下来,我们便要完成实训要求的第一个程序:控制小车
6、LED灯的亮灭。通过参考指导书的已有程序,我们比较顺利的完成了该任务,任务程序如下:(在试验中需要注意LED灯的正负极) #include #include int main(void) 机电接口设计与综合实验 uart_Init(); printf(The LED connected to P1_0 is blinking!n); while(1) P1_0=0; P1_1=1; delay_nms(500); P1_0=1; P1_1=0; delay_nms(500); 任务二:机器人触觉导航 该任务要求机器人碰到障碍物时,接触开关会有所察觉,通过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时,需
7、要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近,太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢,太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作,影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下: #include #include int P1_4state(void)/获取P1_4的状态,右胡须 return (P1&0x10)?1:0; int P2_3state(void)/获取P2_3的状态,左胡须 return (P2&0x08)?1:0; void Forward(void) P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0
8、=0; delay_nms(20); void Left_Turn(void) int i; for(i=1;i P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; 机电接口设计与综合实验 delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); void Right_Turn(void) int i; for(i=1;i P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); void Backward(void) int i; for
9、(i=1;i P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); int main(void) uart_Init(); printf(Program Running!n); while(1) if(P1_4state()=0)&(P2_3state()=0) Backward(); /向后 Left_Turn();/向左 Left_Turn();/向左 else if(P1_4state()=0) Backward();/向后 机电接口设计与综合实验 Left_Turn();/向左
10、else if(P2_3state()=0) Backward();/向后 Right_Turn();/向右 else Forward();/向前 任务三:机器人红外线导航 任务二触须接触导航是依靠接触变形来探测物体,而本任务是依靠红外线探测机器人前进路线,然后确定何时有光线从被探测物体反射回来,通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。 在本次任务中,我们需要使用三极管9013,这是因为C51的IO驱动能力较弱,这里我们加入三极管使其工作在开关状态。三极管是一种控制元件,主要用来控制电流大小,简单地说,是用小电流去控制大电流。红外导航避障程序如下: #include #include
11、 #include #define LeftIR P1_2 /左边红外接收连接到P1_2 #define RightIR P3_5 /右边红外接收连接到P3_5 #define LeftLaunch P1_3 /左边红外发射连接到P1_3 #define RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到P3_6 void IRLaunch(unsigned char IR) int counter; if(IR=L) for(counter=0;counter LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_
12、(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); if(IR=R) for(counter=0;counter RightLaunch=1; 机电接口设计与综合实验 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
13、 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); RightLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); void Forward(void)/向前行走子程序 P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); void Left_Turn(void)/左转
14、子程序 int i; for( i=1;i P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); void Right_Turn(void)/右转子程序 int i; for( i=1;i P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); void Backward(void)/向后行走子程序 int i; for( i=1;i P1_1=1; 机电接口设计与综合实验 dela
15、y_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); int main(void) int irDetectLeft,irDetectRight; uart_Init(); printf(Program Running!n); while(1) IRLaunch(R); /右边发射 irDetectRight = RightIR;/右边接收 IRLaunch(L); /左边发射 irDetectLeft = LeftIR;/左边接收 if(irDetectLeft=0)&(irDetectRight=0)/两边
16、同时接收到红外线 Backward(); Left_Turn(); Left_Turn(); else if(irDetectLeft=0)/只有左边接收到红外线 Backward(); Right_Turn(); else if(irDetectRight=0)/只有右边接收到红外线 Backward(); Left_Turn(); else Forward(); 任务四:尾随小车 该任务的设计线路与任务三相同,故完成较为简单,试验程序如下: #include #include #include #define LeftIR P1_2 /左边红外接收连接到P1_2 #define Right
17、IR P3_5 /右边红外接收连接到P3_5 机电接口设计与综合实验 #define LeftLaunch P1_3 /左边红外发射连接到P1_3 #define RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到P3_6 void IRLaunch(unsigned char IR) int counter; if(IR=L)/左边发射 for(counter=0;counter LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _
18、nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); if(IR=R)/右边发射 for(counter=0;counter RightLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); Ri
19、ghtLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); int main(void) int pulseLeft,pulseRight; int irDetectLeft,irDetectRight; uart_Init(); printf(Program Running!n); do IRLaunch(R); /右边发射 irDetectRight = RightIR;/右边接收 IRLaunch(L); /
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