PLC培训教程.docx

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1、PLC培训教程可编程操纵器(Programmable Controller)是计算机家族中的一员，是为工 业操纵应用而设计制造的。早期的可编程操纵器称作可编程逻辑操纵器 (Programmable Logic Controller),简称PLC,它要紧用来代替继电器实现逻辑操纵。 随着技术的进展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑操纵的范围，因此，今天这 种装置称作可编程操纵器，简称PCo但是为了避免与个人计算机(Personal Computer) 的简称混淆，因此将可编程操纵器简称PLC。一.PLC的由来在60年代，汽车生产流水线的自动操纵系统基本上都是由继电器操纵装置构 成的。当时汽车的每

2、一次改型都直接导致继电器操纵装置的重新设计与安装。随着 生产的进展，汽车型号更新的周期愈来愈短，这样，继电器操纵装置 就需要经常地重新设计与安装，十分费时，费工，费料，甚至阻碍了更新周期的缩 短。为了改变这一现状，美国通用汽车公司在1969年公开招标，要求用新的操纵装 置取代继电器操纵装置，并提出了十项招标指标，即：1 .编程方便，现场可修改程序；.维修方便，使用模块化结构；2 .可靠性高于继电器操纵装置；.体积小于继电器操纵装置；3 .数据可直接送入管理计算机；.成本可与继电器操纵装置竞争；4 .输入能够是交流115V;.输出为交流115V, 2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；5 .在扩

3、展时，原系统只要很小变更；.用户程序存储器容量至少能扩展到4Ko1969年，美国数字设备公司(DEC)研制出第一台PLC,在美国通用汽车自动装配线上试用，获得了成功。 PLC的CPU则使用顺序逻辑扫描用户程序的运行方式，即假如一个输出 线圈或者逻辑线圈被接通或者断开，该线圈的所有触点（包含其常开或者 常闭触点）不可能立即动作，务必等扫描到该触点时才会动作。为了消除二者之间由于运行方式不一致而造成的差异，考虑到继电器操纵装 置各类触点的动作时间通常在100ms以上，而PLC扫描用户程序的时间通常均小于 100ms,因此，PLC使用了一种不一致于通常微型计算机的运行方式一扫描技 术。这样在关于I/

4、O响应要求不高的场合，PLC与继电器操纵装置的处理结果上就 没有什么区别了。一.扫描技术当PLC投入运行后，其工作过程通常分为三个阶段，即输入采样、用户程序 执行与输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期 间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。第（n-1）个阴国丽输出刷新输入采样第n个扫描周期用户程序执行%M1%M21 I(%M2%M3II(%M3%M4II( 程序2:%M3%M4II()%M2%M3II()%M1%M21 |()%M1II()这两段程序执行的结果完全一样，但在PLC中执行的过程却不一样。程序1只用一次扫描周期，就可完成对M4的刷新；

5、程序2要用四次扫描周期，才能完成对M4的刷新。这两个例子说明：同样的若干条梯形图，其排列次序不一致，执行的结果也 不一致。另外，也能够看到：使用扫描用户程序的运行结果与继电器操纵装置的硬 逻辑并行运行的结果有所区别。当然，假如扫描周期所占用的时间对整个运行来说 能够忽略，那么二者之间就没有什么区别了。通常来说，PLC的扫描周期包含自诊断、通讯等，如下图所示，即一个扫描 周期等于自诊断、通讯、输入采样、用户程序执行、输出刷新等所有的时候间的总故障.PLC的I/O响应时间为了增强PLC的抗干扰能力，提高其可靠性，PLC的每个开关量输入端都使用光电隔离等技术。为了能实现继电器操纵线路的硬逻辑并行操纵

6、，PLC使用了不一致于通常微 型计算机的运行方式（扫描技术）。以上两个要紧原因，使得PLC得I/O响应比通常微型计算机构成的工业操纵 系统满的多，其响应时间至少等于一个扫描周期，通常均大于一个扫描周期甚至更所谓I/O响应时间指从PLC的某一输入信号变化开始到系统有关输出端信号的改变所需的时间。其最短的I/O响应时间与最长的I/O响应时间如图所示：最短I/O响应时间：第(n-1)个4n把出甘日4n把出甘日第n个扫描周期第(n+1)个输出刷新用户程序执行输入采样输出刷新输入采样最短I/O响应时最长I/O响应时间：第n个扫描周期第n+1个扫描周期输入采样用户程序执行输出刷新 输入采样 用户程序执行

7、输出刷新最长1/0响应时八.PLC的I/O系统.1/0寻址方式PLC的硬件结构要紧分单元式与模块式两种。前者将PLC的要紧部分(包含 I/O系统与电源等)全部安装在一个机箱内。后者将PLC的要紧硬件部分分别制成模 块，然后由用户根据需要将所选用的模块插入PLC机架上的槽内，构成一个PLC系 统。不论采取哪一种硬件结构，都务必确立用于连接工业现场的各个输入/输出点 与PLC的I/O映象区之间的对应关系，即给每一个输入/输出点以明确的地址确立这 种对应关系所使用得方式称之I/O寻址方式。I/O寻址方式有下列三种：固定的I/O寻址方式这种I/O寻址方式是由PLC制造厂家在设计、生产PLC时确定的，它

8、的每一 个输入/输出点都有一个明确的固定不变的地址。通常来说，单元式的PLC使 用这种I/O寻址方式。开关设定的I/O寻址方式这种I/O寻址方式是由用户通过对机架与模块上的开关位置的设定来确定的。用软件来设定的UO寻址方式这种I/O寻址方式是有用户通过软件来编制I/O地址分配表来确定的。第二讲GE FANUC PLC简介GE FANUC Series 90TM Micro PLC 简介系列90 Micro PLC 是GE FANUC系列90 PLC家族的一员。其紧 凑的物理设计，简易的安装方式，强大的操纵功能，与极具竞争力的价格，可用于许多 经费紧张，低成本的小规模操纵场合。.Micro PL

9、C 的类型14 点 Micro; 28 点 Micro;23 点 Micro (带 2 AI/1 AO); 14点扩展Micro;二.技术参数1. CPU14 点 Micro PLC28 点 Micro PLC程序执行时间1.8ms/K1 .Oms/K标准功能块执行时间4814s2914 s内存容量3K6K内存类型RAM、Flash EEPROM数据寄存器2562048内部线圈10241024计时/计数器80600编程语言梯形图梯形图串行口1个口RS422: SNP、RTU2个口RS422: SNP、RTU2.1/0电源输入点数榆人类型输出点数输出类型IC693UDR00185-265VAC8

10、 DI24VDC6继电器IC693UDR00210-30VDC8 DI24VDC6继电器IC693UDR00385-265VAC8 DI85-132V AC685-265VACIC693UDR00585-265VAC16 DI24VDC111继电器24VDCIC693UAL00685-265VAC13 DI2 AI24VDC Analog911 AQ继电器 24VDC AnalogIC693UAA00785-265VAC16 DI85-132V AC1285-265VACIC693UDR01024VDC16 DI24VDC111继电器24VDCIC693UEX01185-265VAC8 DI2

11、4VDC6继电器三.Micro PLC的特点两个外置可调电位器（对其他I/O设置门限值）； 软件组态功能（无DIP开关）；直流输入可组态成5KHz的高数计数器； 直流输出可组态成PWM （脉宽调制19hz2Khz）信号;28点/23点Micro PLC支持实时时钟； 14点的扩展模块最多可扩展到84点(28 A Micro)与79点(23点 Micro); 23点Micro PLC提供2路模拟量输入1路模拟量输出；内置RS-422通讯口支持SNP主从协议、RTU从站协议; 28/23 点 Micro PLC 支持 ASCII 输出。四.Micro PLC的扩展五.Micro PLC的通讯二.G

12、E FANUC Series 90TM 9030 PLC 简介GE FANUC系列90-30可编程操纵器是由一系列的操纵器，输入/输出 系统与各类专用模板构成的，它适用于工业现场各类操纵需求。系列90-30可编程操纵器从1989年推出，并首次在小型可编程序操纵器 类型里引入了诸多新功能。至今安装量已超过20万套系统。一.90-30 PLC 的类型90-30 PLC根据CPU的种类来划分类型，其I/O模块支持全系列的CPU, 而有些智能模块只支持高档CPU模块。其CPU类型如下:CPU311、CPU313、CPU323;CPU331; CPU340、CPU341;CPU350、CPU351、CP

13、U352; CPU360二.技术参数CPU311CPU313CPU323CPU331CPU340CPU341CPU351CPU352I/O点数80/160160/320102410244096AI/AO点数64In-32Out64In-32Out128In-64Out1024In-256Out2048In-256Out寄存器字5121024204899999999用户逻辑内存6K字节6K字节16K字节32K/80K80K程序运行速度18ms/K0.6ms/K0.4ms/K0.3ms/K0.22ms/K内部线圈10241024102410244096计时/计数器17034068020002000

14、高速计数器有有有有有轴定位模块有有有有有可编程协处理器模块没有没有有有有浮点运算无无无无无/有超控没有没有有有有后备电池时钟没有没有有有有口令有有有有有中断没有没有没有有有诊断I/O、CPUI/O、CPUI/O、CPUI/O、CPUI/O、CPU三.I/O模块 几乎所有的I/O模块都可用在全系列的90-30 PLC上。四.智能模块电源模块 GENIUS 模块高数计数模块 以太网模块PF OFIBUS 模块 通讯协处理器模块可编程协处理器模块五.90-30 PL的扩展（无需特殊模块，底板上带扩展口）1.本地扩展最远距离15DtSCRFTFANAl g8Tm需终端电阻2.远程扩展2.远程扩展最远距

15、离213最远距离213DOCETEAMALOGOPTION六.网络通讯90-30 PLC支持如下网络类型: RS-485串行网络；Genius 网络； Profibus 网络；以太网 其他现场工业总线需终端电阻三.GE FANUC Series 90TM 9H70 PLC 简介系列90-70 PLe适用大型、复杂及高速的自动化应用。一.90-70 PLC 的类型90-70 PLC也根据CPU的种类来划分类型，其大部分模块适用于全系列的PLC产品。CPU的类型： CPU731、CPU732;CPU771、CPU772; CPU780;CPU781、CPU782; CPU788;CPU789; C

16、PU790;CPU915、CPU925; CSE784;CSE925; CPX935o这种新型的工业操纵装置以其简单易懂，操作方便，可靠性高，通用灵活， 体积小，使用寿命长等一系列优点，很快地在美国其他工业领域推广应用 到1971年，已经成功地应用于食品，饮料，冶金，造纸等工业。这一新型工业操纵装置的出现，也受到了世界其他国家的高度重视。1971 日本从美国引进了这项新技术，很快研制出了日本第一台PLC。1973年，西欧国家 也研制出它们的第一台PLC。我国从1974年开始研制。于1977年开始工业应用。二.PLC的定义PLC问世以来，尽管时间不长，但进展迅速。为了使其生产与进展标准化， 美国

17、电气制造商协会 NEMA(National Electrical Manufactory Association)经 过四年的调查工作，于1984年首先将其正式命名为PC(Programmable Controller),并 给PC作了如下定义：“PC是一个数字式的电子装置，它使用了可编程序的经历体储存指令。用来 执行诸如逻辑，顺序，计时，计数与演算等功能，并通过数字或者类似的输入/输出 模块，以操纵各类机械或者工作程序。一部数字电子计算机若是从事执行PC之功能 着，亦被视为PC,但不包含鼓式或者类似的机械式顺序操纵器。”以后国际电工委员会(IEC)又先后颁布了 PLC标准的草案第一稿，第二稿

18、， 并在1987年2月通过了对它的定义：“可编程操纵器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设 计的。它使用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算， 顺序操纵，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或者模拟式输入/ 输出操纵各类类型的机械或者生产过程。可编程操纵器及其有关外部设备，都按易 于与工业操纵系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”总之，可编程操纵器是一台计算机，它是专为工业环境应用而设计制造的计 算机。它具有丰富的输入/输出接口，同时具有较强的驱动能力。但可编程操纵器产 品并不针对某一具体工业应用，在实际应用时，其硬件需根据实际需要进行选用配

19、 置，其软件需根据操纵要求进行设计编制。三.PLC的特点.PLC的要紧特点(一)高可靠性技术参数CPU(MHZ)CPU（处理器）I/O点数AI/AO点数用户内存浮点运算备注731/732880C1865128K32K无/有771/7721280C18620488K64/512K无/有7801680386DX12K8K可选有热备冗余7881680386DX3528K206K无三冗余7891680386DX12K8K206K无三冗余7906480486DX212K8K512K有三冗余915/92532/6480486DX/DX212K8K1M有热备冗余CSE784168038612K8K512K有

20、State LogicCSE9256480486DX212K8K1M有State LogicCPX9359680486DX412K8K1M,4M有热备冗余.智能模块 电源模块；GENIUS 模块； 高数计数模块；以太网模块； PROFIBUS 模块（VME 模块）；通讯协处理器模块； 可编程协处理器模块。一 .90-70 PLC的扩展（需扩展模块）90-70 PLC的机架不分本地机架与括展机架，其区分依靠机架上所插的模块。（插BTM的是主机架，插BRM的是扩展机架）。RACKQFAHALLELM27纺匚81UI TIACEZlS bD Bus i fKO FEET WAXIMjWGENUS B

21、LOCKI RCKi际K6MOTEPTM LENGTH OF ALL INTEFKJOHECT CAJI I H I MC2U llaM TO LAS T IIMM IS 90 iMAJUMUMi A. I UA0CSML51 1 A* M gojM】pamuu in PACKS MMIMUIGE，叱垮 2 BUS 4500 FEET NAJOiaMONE METEAb。TEFMMATOR,JLAFT RACKI.90-70 PLC支持如下网络类型： RS-485串行网络；Genius 网络； Profibus 网络；以太网 其他现场工业总线因90-70 PLC所使用的是开放的VME总线，而在

22、全世界共有100多家厂家 生产各类各样VME的模块。而这些模块都可用在90-70的系统上。这样一来就 大大丰富90-70的模块种类，扩展了 90-70的应用范围，使其有更广泛的应用。第三讲. GE FANUC PLC指令集（一）继电器指令一继电器触点:Type of ContactDisplayContact Passes Power to Right:Normaily-open contactNormally closed contactWhen reference is ON.When reference is OFEPositive traiisil ion cont act Negat

23、ivetransit ioncontact-1 t|-iIf reference goes ON. If reference goes OFEFault contactNo fault contact-f auitt-NOFL T|-If reference has point fault.If reference has no point fault.High alarm contactLow alarm contact-HIALRJ-LO ALR|-If reference exceeds high alarm.If reference exceeds low alarm.Continua

24、tioncontact-If the preceding continuation coil is set ON,二.继电器线圈指令:Type ofCoilDisplayPower to CoilResultCoil (normally open)-()-ONSet reference ON.OFFSet reference OFENegated-(/)-ONSet reference OFEOFFSet reference ON.Retentive-(M)-ONSet reference ON, retentive.OFFSe( reference OFE retentive.Negated

25、 Retentive-(/M)-ONSet reference OFE retentive.OFFSet reference ON, retentive.R)sitive TransitionOFFtONIf reference is OFE set it ON for one sweep.NcgativcTransItion-(J)-ONtOFFIf reference is OFE set it ON for one sweep.SET-(S)-ONSe( reference ON until reset OFF by-%)OFFDo not change the coil state.R

26、ESET(R)-ONSer reference OFF undl set ON by -(S)-,OFFDo not change the coil state.Retentive SET-(SM)-ONSet reference ON until reset OFF by -(RM)-,retentive.OFFDo not change the coil state.Retentive RESET-(RM)-ONSet reference OFF until set ON b-(SM)-. retentive.OFFDo not change the coil state.Conrinua

27、rioncoilONSec next continuation contact ON.OFFSet next continuation contact OFE三.注意点1 .脉冲触点的特点(包含上升沿触点与下降沿触点)，其程序及波形图如下：%I1%M1II%11 %M1 T %11：输入信号%M1:输出线圈 T: 一次扫描周期,连续触点与连续线圈每行程序最多能够有9个触点，一个线圈。如超过这个限制，则要用到连续 触点与连续线圈。注意连续触点与连续线圈的位置关系。%11II-%12II%M1( )%M2( )当11得电时，M1与142不可能得电，只有12得电时，”（1与”2才会得电。2 .带“M

28、”线圈的涵义带“M”线圈说明该线圈是带断电保护，假如PLC失电时，带的线圈 数据不可能丢失。附录：一些系统触点的含意（只能做触点用，不能做线圈用）：ALW_ON: 常开触点；ALW.OFF:常闭触点；FST_SCN: 在开机的第一次扫描时为“1”，其他时间为“0”T_10ms:周期为0.01秒的方波；T_100ms:周期为0.1秒的方波；T_Sec:周期为1秒的方波；T_Min:周期为1分钟的方波。第四讲.GE FANUC PLC指令集（二）计时器、计数器一.计时器GE FANUC PLC计时器分为三种类型： 延时计时器梯形图：Enable TMR 输出端 0.10s预置值一 PV999999

29、9注释:其工作波形图如下:J输出端 I II IIAB C DEA 二当ENABLE端由“0T1 ”时,计时器开始计时。B=当计时计到后,输出端置“1”，计时器继续计时。C=当ENABLE “1 TO ”,输出端置“0 ”，计时器停止计 时,当前值被清零。D =当ENABLE端由“0T1”时,计时器开始计时。E =当当前值没有达到预置值时,ENABLE端由“/TO”, 输出端仍旧为零,计时器停止计时,当前值被清零。注：每一个计时器需占用3个连续的寄存器变量。保持延时计时器梯形图：Enable复位端预置值ONDTR 输出端 0.10sRPV注释：其工作波形图如下：Enable1 I复位端 11输

30、出端 | illAB C DE F G HA =当ENABLE端由“0T1 ”时,计时器开始计时;B=当计时计到后,输出端置“1”，计时器继续计时;C =当复位端由“0T1”时,输出端被清零；计时值被复位;D =当复位端由“1T0”时,计时重视新开始计时;E =当ENABLE端由“1 TO”时,计时器停止计时,但当前值被 保留;F=当ENABLE端再由“011 ”时,计时器从前一次保留值开始 计时;G=当计时计到后,输出端置“1”，计时器继续计时,直到使能端为“0”并复位端为“1”，或者当前值达到最大值;H =当ENABLE端由“110”时,计时器停止计时,但输出端仍旧为 “1” 。注：每一个

31、计时器需占用3个连续的寄存器变量。断电延时计时器梯形图：Enable OFDT 输出端0.10s预置值一 PVQ 9 9 9 9 9 9注释：其工作梯形图如下:IL I HIGEnable _|输出端 IAA 二当ENABLE端由“071 ”时;输出端也由“011 ” ；B =当ENABLE端由“10”时,计时器开始计时;输出端继 续为“1 ”C =当当前值达到预置值时；输出端由“1T0”，计时器停止计时;D =当ENABLE端由“0T1”时,计时器复位（当前值被清 零）；E=当ENABLE端由“1 TO” ；计时器开始计时;F =当ENABLE又由“0T1”时,且当前值不等于预置值时计 时器

32、复位（当前值被清零。）G=当ENABLE端再由“0T1 ” ；计时器开始计时;H =当当前值达到预置值时；输出端由“1T0”，计时器停止计时。注：每一个计时器需占用3个连续的寄存器变量。二.计数器GE FANUC PLC的计数器有两种:加计数器梯形图：计数端 fUPCTR 输出端复位端- R预置值PV9QQ9QQQ注释：当计数端输入由“011 ”（脉冲信号），当前值加“1”，当当前值等 于预置值时,输出端置“1”。只要当前值大于或者等于预置值,输出端始终 为“1”，而且该输出端带有断电自保功能,在上电时不自动初始化。该计数器是复位优先的计数器,当复位端为“1”时（无需上升沿跃 变）,当前值于预

33、置值均被清零,如有输出,也被清零。另，该计数器计数范围为0至+32,767。注： 每一个计数器需占用3个连续的寄存器变量。计数端的输入信号一定要是脉冲信号，否则将会屏蔽下一次计数。减计数器梯形图：计数端DNCTR一输出端复位端R9999999注释：当计数端输入由“0T1” （脉冲信号），当前值减“1”，当当前值等 于“0”时,输出端置“1”。只要当前值小于或者等于预置值,输出端始终 为“1 ”，而且该输出端带有断电自保功能,在上电时不自动初始化。该计数器是复位优先的计数器,当复位端为“1”时（无需上升沿跃 变）,当前值被置成预置值,如有输出,也被清零。该计数器的最小预置值为“0”，最大预置值为

34、“+32、767”，最小当 前值为 “一32,767” 。注：每一个计数器需占用3个连续的寄存器变量。计数端的输入信号一定要是脉冲信号，否则将会屏蔽下一次计数。第五讲.数学运算GE FANUC PLC提供下列数学运算功能:AbbreviationFunctionDescriptionADD,AdditionAdd (wo numbers.SUBSubtractionSubtract one nuniber front another.MULMultiplicationMultiply two numbers.DIVDivisionDivide one number by ajiuther,yi

35、elding a quotient.MODMod uloDi visionDivide one number by ajiothet;yielding a remainder.SQRTSquare RootFind the square root of an integer or real value.ABSAbsoliitelueFind tlieabsolntp value of an integer, double precisioninteger, or real value.SIN. COS. IAN. ASIN. ACOS, ATANIrigonometricFunctlonsft

36、u fonn (he appropi iatc function on the real value In Input IN.LOG. LNEXPEXPTLogarithmic/Exponential Functions生 1fbim the appropi iatc function on the real value in Input IN.RAD. DEGRad ianCon versionFbrfonn the appropriate function on the real value in Input IN.一.四则运算与求余四则运算的梯形图及语法基本类似，现以加法指令为例:梯形图

37、：Enable被加娄攵9999799加数79Q9999ADD_ INT-Il Q12OK9997997注释： 在II端为被加数，12端为加数，Q为与，其操作为Q=I1+I2当Enable为“1”时(无需上升沿跃变)，指令就被执行。II、I与Q是三个不一致的地址时，Enable端是长信号或者脉冲信号没有不一致。 当II或者12之中有一个地址于Q地址相同时，即：I1(Q)=I1+I2 或者 I2(Q)=I1+I2其Enable端要注意是长信号还是脉冲信号。是长信号时，该1 .所有的I/O接口电路均使用光电隔离，使工业现场的外电路与 PLC内部电路之间电气上隔离。2 .各输入端均使用R-C滤波器，其

38、滤波时间常数通常为1020ms.3 .各模块均使用屏蔽措施，以防止辐射干扰。4 .使用性能优良的开关电源。5 .对使用的器件进行严格的筛选。6 .良好的自诊断功能，一旦电源或者其他软，硬件发生特殊情况， CPU立即使用有效措施，以防止故障扩大。7 .大型PLC还能够使用由双CPU构成冗余系统或者有三CPU构成表 决系统，使可靠性更进一步提高。（二）丰富的I/O接口模块PLC针对不一致的工业现场信号，如： 交流或者直流；开关量或者模拟量； 电压或者电流；脉冲或者电位； 强电或者弱电等。有相应的I/O模块与工业现场的器件或者设备，如： 按钮行程开关 接近开关传感器及变送器 电磁线圈操纵阀直接连接。

39、另外为了提高操作性能，它还有多种人-机对话的接口 模块；为了构成工业局部网络，它还有多种通讯联网的接口模块，等等。（三）使用模块化结构加法指令成为一个累加器，每个扫描周期，执行一次，直至溢出。是脉冲信号时，当Enable端为“1”时，执行一次。当计算结果发生溢出时，Q保持当前数型的最大值（如是带符号的 数，则用符号表示是正溢出还是负溢出。）当Enable端为“1时，指令正常执行时，没有发生溢出时，OK端为“1”，除非发生下列情况：A 对 ADD 来说，（+oo ） + （oo ）；对 SUB 来说，（8）（8）; 对MUL 来说，0 X（00）；对 DIV 来说，0/0, l/oo；A II与

40、（或者）12不是数字。要注意四则运算的数型，相同的数型才能运算：-32,768 +327670 65,535士2,147,483,648 INT带符号整数（16位）UINT不带符号整数（16位） DINT双精度整数（32位）REAL浮点数（32位） MIXED 混合型（90-70乘、除法时用）32位16梯形图:被开方数Enable S QRT_ OKINT-997999Q工 N Q 999Q9Q9注释:.开方求IN端的平方根，当Enable为“1”时（无需上升沿跃变），Q端为IN的平方根（整数部分）。当Enable为“1”时,OK端就为“1”，除非发生下列情况: IN0;IN不是数值。注：平方

41、根指令支持下列数型： INT DINT REAL三.绝对值梯形图：Enable-STBNAI0K待求值7777?77777?绝对值注释：求IN端的绝对值，当Enable为“1”时（无需上升沿跃变），Q端 为IN的绝对值。当Enable为“1”时,OK端就为T ,除非发生下列情况： 对数型INT来说，IN是最小值；对数型DINT来说，IN是最小值； 对数型REAL来说，IN不是数值。注：绝对值指令支持下列数型： INTDINT REAL四.三角函数（只支持浮点数）系列90-70 PLC提供6种三角函数，分别是正弦函数、余弦函数、正切函数例。反正弦函数、反余弦函数、反正切函数。其语法大致相同，现以正弦函数为梯形图:EnableSIN_ REAL正弦值待求值 Q9999999QQQ_ 工pj Q _99999999999当Enabel端为“1”时（无需上升沿跃变），该指令执行如下操作:Q = SIN (IN)o其输入端/输出端取值范围如下:输入端SIN-263IN263COS-263IN263TAN-263