并联机床毕业设计说明书.docx

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1、学校代码: 学 号:本科毕业设计说明书学生姓名：学 系 专 班院： 别： 业： 级:指导教师：二O 一四年六月第二章并联机床结构设计相关计算此部分主要包括3-SPS伸缩式并联机床位置逆解的相关计算与分析，滚珠丝杠螺 母副的计算与选型，滚动轴承的选用，伺服电机的计算与选型，联轴器的选用与校核 的选用等。所设计的3-SPS伸缩式并联机床实物图如图2-1所示：图2-1 3-SPS并联机床模型2.1 3-SPS伸缩式并联机床位置逆解计算与分析该部分根据刘国平、李建武等3-SPS并联并联机床一种逆解算法研究主要介 绍了 3-SPS并联并联机床位置逆解的一种求解方法，该方法采用坐标变换原理，求得 运动平台

2、上的任意点经过平移、旋转后的新坐标，再根据3-SPS机械结构的特点，通 过几何方法求出各轴滑块的移动距离，从而实现逆解的求，并根据张曙的并联运动 机床加以分析处口。2.1.1 3-SPS并联并联机床机械结构简介该类型并联并联机床采用3-SPS结构，简图如图2-2所示，其中1：固定支；2： 运动滑块；3：连杆；4：活动平台。3-SPS并联并联机床的工作原理 是通过伺服电机驱动滚珠丝杆，带动 丝杆上滑块与连杆并行的移动，滑块 又通过虎克钱带动连杆运动，从而使 活动平台变化在空间的位置和姿态。图2-2 3-SPS并联机床机构简图坐标系的建立为求解3自由度平台的空间位置关系，首先建立动、静两坐标系，静

3、坐标系原点 位于上平台中心，动坐标系原点。位于下平台中心，各轴指向如图所示，动静平台坐 标系方向保持一致，坐标系如图2-3所示。其中，Bi各点是上虎克钱的几何中心，Bi 所在圆是以上虎克较几何中心所构成图形的外接圆；Pi各点是下虎克钱的几何中心， Pi所在圆是以下虎克较几何中心所构成图形的外接圆6=1、2-6) o图2-3坐标系示意图其中上下虎克校中心所在平面之间的距离定为324.03mm,上虎克皎中心 /q员二30。；且关于上虎克皎几何中心所构成图形的外接圆成分布，对称。下虎克 校中心； 。？=40。；4。k40。；且关于下虎克皎几何中心所构成图形的外接圆成分布、对称。上平台虎克钱几何中心所

4、在圆半径为 500mm,下平台虎克较几何中心所在圆半径为120mm。2.1.2 初始条件的确立当已知机构的基本尺寸，在所建立的坐标系上，由于上、下平台的各个较点和(i=L 26)对于坐标系的几何关系已确定(如各较点与原点的连线和X轴的夹角为定值)，通 过几何关系就可计算出各校点在静坐标系中的坐标值，即各个校点和的坐标值可计算 出来而成为已知条件。经计算可知：上平台各个交点坐标为：Bi(-171.01, -469.85, 324.03)B2 (171.01, -469.85, 324.03)B3(492.3, -469.85, 324.03)下平台各个交点坐标为：Pi(-82.60, -87.0

5、4, 0)P2(82.60, -87.04, 0)P3(l 16.68, -28.01, 0)2.1.3 空间变换矩阵的求解假定动坐标系沿定坐标系的X、Y、Z坐标轴分别平移XpYpZp后，再在新的坐标系 下绕X轴旋转绕Y轴旋转月，绕Z轴旋转/ ，则坐标变换矩阵：C/3CySaS/3 + CaSySaSp - CaSf3Cy0C/3CySaS/3 + CaSySaSp - CaSf3Cy0CaCy - SaS/3SyCaS/3Sy + CaCy0S/3 Xp-SaS/3 YpCaCp Z尸01(21)苴中.Ca = COSa, Sa = sin a .苴他依壮举推随着滑块的移动，活动平台各较点也

6、随之到达新的位置，设为到达新位置时的坐 标值，则有 =TPi O根据毕业设计任务书技术参数中机床运动平台的动作范围，不 妨假定运动平台处于其中一极限位置时有Xp = % = Zp = 100mm且a = = 7 = 15 ； 于是计算可得：CPC7SaS + CaSySaS /3-CaS /3Cy0-CpSyCaCy-SaSpSyCaS/3Sy + SaCySB-SaCpCaCp0Xp % Zp0.9330.315-0.17500.9330.315-0.1750-0.2500.9160.31500.259-0.2500.9330100100100假定运动平台处于另一极限位置时有Xp = % =

7、 Zp = 100批且a = 15。； 此时:CPC7SaS/3 + CaSySaS/3-CaS/3Cy0-CPS7CaCy-SaSpSyCaS/3Sy + SaCy0SB-SaC(3CaCp0XpYpZp0.933-0.1850.30800.933-0.1850.30800.2500.950-0.1850-0.2590.2500.9330-100-100-1002.1.4 新坐标及各轴滑块移动量的计算100100100计算滑块的移动量0.9330.315-0.1750-0.2500.9160.31500.259-0.2500.9330计算新坐标:根据上述计算方法R = TP可知：0.9330

8、.315-0.175-0.2500.9160.31500.259-0.2500.93301001001001-82.60-87.040144.69-5.7587.041(22)-82.60-87.040其中I 1以及44.69-5.7587.041分别表示和的齐次坐标,参考并联机床第二版229o故的坐标为：同理可以计算得：(44.69,-5.75,87.04)P2(198.83,46.29,58.13)P3(215.86,l 11.09,70.76)P4(103.03,216.13,130.28)P5(39.44,194.66J 42.21)P6(-1.86,37.59,l 11.60)求Pi

9、到G的距离，P,到Bi的距离sCi:如图2-4所示，升是与Z轴平行且经过点的直线，与。垂直于垂足为 “(i=i,2,.,6),则可构建出一个直角三角形瓦匕,由于与“平行于静坐标系的 Z轴，所以2与匕仅z轴坐标不同,即xXg.。SAi图2-4计算几何图于是，Sb,=而=否=Xb, 了 + (力一与产 + (Z, Zb,)Pi到G得距离为上下虎克较中心的距离，此距离不变所以:Sb =Sb =Sb =Sb =SSr = 509.27由于品,=港=J(X - Xb, C + 3-%, )2 + (ZZb, )2代入相关数据可求得：Sc =563.99 Sc =581.27 Sc =691.46c,;

10、a;03；Sc =352.51 Sc =445,8 Sc =536.82。4； C5； Q求各轴上滑块的移动量：AS, SCj - SBi代入相关数据可求得：S1 =563.99-509.72 = 54.72AS2 =581.27-509.72 = 72(2-3)(24)(2-5)10AS3 = 691.46 509.72 = 182.13A54 = 352.51-509.72 = -156.76S, =445.8 509.72 = 63.47AS6 = 536.82 - 509.72 = 27.55以上计算结果，“-”值表示沿Z轴负方向移动；反之则表示沿Z轴正方向移动。0.933-0.185

11、0.30800.2500.950-0.1850-0.2590.2500.9330-100-100-1001计算滑块的移动量计算新坐标：根据上述相同计算方法与过程=Tpi (-198.83,-167.41,-109.34) (1.86,-148.19,-58.88) (-103.03,15.61,-131.78)计算新坐标：根据上述相同计算方法与过程=Tpi (-198.83,-167.41,-109.34) (1.86,-148.19,-58.88) (-103.03,15.61,-131.78)同理可以计算得：A (-44.69,-197.97,-58.46)*39.44,3.00,-110

12、.79)*21.59,105.02,130.76)求E到G的距离%，B到了的距离品.同上,S引: PC = PjBj= &XpXb)2+(YYb)2 + (ZZb)2代入相关数据可求得：=S%=与3 = Sb二品5 = S6 = 509.27代入相关数据可求得：Sc =529.2 Sr =516.47 Sr =700.51 5 c2c399Sr = 680.94 Sc =624.85 Sc =682.13 c4e5c699求各轴上滑块的移动量：S = SCj - SBj代入相关数据可求得：AR =529.2 509.27 = 19.9311AS2 =516.47-509.27 = 7.2S3

13、= 700.51-509.27 = 191.27A54 = 680.94 - 509.27 = 171.67AS5 = 624.85 - 509.27 = 115.58A56 = 682.13 - 509.27 = 172.86以上计算结果，“-”值表示沿z轴负方向移动。综上计算结果可知，滑块的最大位移量为191. 24mm,圆整为195mm；据此可知滚 珠丝杠螺纹的有效行程不得低于195mm。并联机床杆系简化分析跟据张曙并联运动机床第78页的相关内容，将并联并联机床杆系配置简化为 平面机构进行分析计”瞑 以刀头点沿X方向从0到100mm每移动10mm为参考，即二lOmm；据此计算机床每 根轴

14、上滑块的移动量，记为（同中的计算）。10(26)此时坐标变换矩阵为:按照2.L5中相关滑块位移量的计算方法，容易计算出各滑块的移动量如下:轴1上滑块AZAZAX010203040500 -0.16-0.65-1.34 -2.43 -3.93 0.160.49 0.691.191.4101010101060-5.651.7210708090-7.69-10.05 -12.752.042.262.7101010100-15.793.0410轴2上滑块X 0102030405060708090100Z 0 -0.11 -0.54-1.27 -2.21-3.66-5.32-7.3-15.22AZ 0.

15、11 0.430.73 1.041.351.661.98 2.2 2.642.98AX1010101010101010101012Z 0 -4.35 -9.09 -14.21 -19.74 -25.71 -32.12 -39.03 -46.45 -54.43 -63.03AZ 4.354.745.125.535.976.416.917.427.988.6AX10101010101010101010轴4上滑块X 0102030405060708090100Z 0 -4.32 -9.08-14.23 -19.8 -25.78 -32.23 -39.16 -46.61-54.63 -63.26AZ

16、4.324.765.155.575.986.456.937.458.028.63AX 10101010101010101010轴5上滑块X 0102030405060708090100Z 0 4.117.80 11.16 14.1916.9119.33 21.4423.2524.78 26.02AZ 4.113.693.36 3.032.722.322.111.811.531.24AX10101010101010101010轴6上滑块01020304050607080901000 4.037.711.04 14.0516.75 19.1421.2323.02 24.5325.74AZ 4.03

17、3.673.343.012.72.292.091.79 1.511.21AX10101010101010101010根据上述计算可知:X10AZmax0.11于是根据虚功原理及运动学知识有:*ZmaxZmax13max出=0.86310x笆|AZ|maxx空|Az|max(27)(28)假定刀头点在加工时X、Y、Z方向上所受最大切削力均为100N,有设计要求技 竺 | 91术参数，X、Y、Z方向上的最大移动速度均为100mm/s。由于AZL. ,这使得 滑块上所受Z方向的力与刀头点处受力出现巨大波动，并且参考的划分越细可能出现 的波动越大，此处取平均值予以计算：AXAZmax100.11 +

18、0.16 + 4.35 + 4.32 + 1.24 + 1.21代入数值计算得:ZmaxZmax - FxmaxAXxAZ= 100x6.7 = 670(N)maxx max=100x0.863 = S.63mm/s 5178mm/min 以刀头点沿Y方向从0到100mm每移动10mm为参考时,相关计算与沿X方向的计 算方法相同并且结果相差不大，可取X方向计算结果。 以刀头点沿Z方向从零到100mm每移动10mm为参考时，显然滑块和运动平台（刀 头点）移动速度相同，即有：AXl 1 AZ IZ mix 6 AX max此时可知：maxFx maxAXlAz|=16.7(N)maxmax“x m

19、ax=1 QOmm / s = 600Qmm /min从上所述：刀头点以最快速度运动并且受到最大切削力时，各轴滑块最快移动速 度和根据虚功原理转换到滑块上沿Z轴的最大作用力分别为%M =6700）V7mqv = 6000mm / minZ/ ITklX14摘要并联机床(Parallel Machine Tools),又称并联结构机床 (Parallel Structured Machine Tools)、虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools),也曾被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)。并联 机床是近年来国内外机床研究的热点，它具有自由度多、刚度高、精度高、

20、传动链短、制造成本低等优点。但其也不足之处，其中位置正解复杂就是 关键的一条。3-SPS伸缩式并联机床是Stewart机床的一种变形结构形式， 它主要特点是动、静平台上的3个关节点分别分布在同一个平面上，且构 成的形状相似。并联机床是集机械、气动(液压)、控制技术于一体的典型的机电一体 化设备，它容易实现“三轴联动”，有望成为21世纪高速轻型数控加工的 主力设备。本课题结合本院实验室建设，设六自由度并联机床机构，使其 能根据工艺要求进行加工。提高学生的工程素质、创新能力、综合实践及 应用能力。本课题设计的主要针对并联机床结构设计，其内容主要包括并联机 床设计方案的确定，并联机床机构设计计算，以

21、及滚珠丝杠螺母副、 伺服电机、滚动轴承、联轴器等主要零部件的计算选用，并利用UG软 件绘制各相关零部件的三维实体零件图和总装配图，以期达到能直观 看出并联机床实体机构的效果。关键词：并联机床；伺服电动机；空间变换矩阵；2. 2滚动轴承的选用基本额定载荷Cr=Pa(223)f.式中：力一速度系数，由机电一体化系统设计课程设计指导书查表4. 2-8,取 力=0. 370；fh一一寿命系数，由机电一体化系统设计课程设计指导书查表4.2-8,取% =3. 11；Pa一一当量动载荷，由机电一体化系统设计课程设计指导书查表4.2-84,取巴=耳” =12O5N ； f3 11C =以己x 1205 = 1

22、0128.5 INfn0.372. 2. 2滚动轴承的选择滚珠丝杆的公称直径为12mm,基本额定载荷G =1168. 46N,根据以上条件选择 (角接触球轴承)。表2-2轴承参数基本尺寸/ mm基本额定载 荷/KN极限转速/ (r/min)质量 /kg轴承代号dDBC,脂油70000C(AC.B)型25471211.27.0812000170000.0747005AC其它尺寸/mm安装尺寸/mmd2 xD9 BaGinAmin0amax弓max15图2-9轴承外形尺寸31.940. 114.40.60. 1530420.6根据十字轴的直径可以选择60000型深沟球轴承，型号为626o表2-3轴

23、承参数基本尺寸/ mm基本额定载 荷/KN极限转速/ (r/min)质量 /kg轴承 代号dDBGGr脂油We70000 型61962.801.0528000360000. 0008626安装尺寸/ mm其他尺寸/ mm4min6/max弓maxd? xD2 x4 min8.417.00.310.715.70.32. 2. 3轴承的校核in6 c(1)寿命校核(224)式中：Q额定动载荷，C,=11200Nn工作转速， = 650r/minPa当量动载荷，Pz=1205N16=2.059 xl04(/z)竺(Q)=qx(T 60 Pu 60x65012054远大于15000h,所以满足要求。（

24、2）额定静载荷校核 SoPoa（2-25）式中：Cor 基本额定静载荷（N）Poa一当量静载荷，由机械设计使用手册查表4. 2-84得名=1205NS,一安全系数，由机械设计使用手册查表4.2-16得5广2Q-2x1205 = 2410NC”远大于2410N,所以满足要求。2. 3步进电动机的计算与选型根据指导书61页，对步进电动机的计算与选型，通常按一下几个步骤进：根据机械结构，求得加在步进电动机转轴上总转动惯量；计算不同工况下加在步进电动机转轴上的等效负载转矩；取其中较大值，作为确定步进电动机最大静转矩的依据；根据运行矩频特性、起动惯频特性等，对初选步进电动机进行校核。231伺服电机转轴上

25、总转动惯量的计算、滚珠丝杠的转动惯量计算由机电一体化系统设计课程设计指导书表4-1知，圆柱体转动惯量计算公式 如下：,TiLpR， 7i _ d：J = x Lp-S 2216（2-26）式中：p 材料密度（kg/cm取夕= 7.85x10-3（依/加）；L丝杠总长，L=356mm=35. 6cm；亳丝杠的公称直径，取do=32mm=3. 2cm；代入公式计算得：7 TiLpK 71 , d： 3x3.24 小。9= xLp = 2.86 奴 y/tt$22162x1617控制系统采用伺服电机单片机控制系统，调速灵活，可不用减速齿轮直接通过联 轴器与电机直接连接，丝杠折算到电机轴上的转动惯量：

26、4 = Js = 2.86kg 府(2一27)、滑块等部件折算到丝杠上的转动惯量根据机电一体化系统设计课程设计指导书4-1表公式：j = RiJ , 一 ) III:一(228)式中：Ph 丝杠导程，取弓=5丽= 0.5叫叫一一分配到每根轴移动部件的平均质量，取为3kg；代入公式计算得：p2 o 52 x3m. = -:= 0.019 .cm22 4后4x3.1426、传动系统等效转动惯量的计算由于丝杠是通过联轴器与电机直接进行连接的，所以，丝杠传动时传动系统折算 到电机轴上的总转动惯量为：4=4 + 4=2.86 + 0.019 = 2.879依c/7?(229)根据机电装备设计课本第244

27、冈，为使伺服电机具有良好的起到性能及较快 的响应速度，所选电机转子的转动惯量应满足，由此可知所选电机转动惯量不小于 719. 75 g-cm2 o据此可初步选择伺服电机：由北京和利时56系列二相混合式伺服电机.pdf第一页，初选伺服电机为 56BYG250E-SASSBL0601型号，其参数表如表2-2所示：表2-4步进电动机参数表18货物 编码规格型号相数步 距 角(0 )静态相电流(A)相 电 阻 (。)相 电 感 (mH)保持 转矩(N.m)定位 转矩(N.m)空载启动 频率 (半步方式) (KHz)重吊(kg)转动惯军2(g-cm )外 形图00098556BYG250B-SASSBL

28、-024120.9/1.82.40.952.40.650.032.70.48180100098656BYG250B-BASSBL-024120.9/1.82.40.952.40.650.032.70.48180200098756BYG250C-SASSBL-024120.9/1.82.41.24.01.040.042.80.6260100098856BYG250C-BASSBL-024120.9/1.82.41.24.01.040.042.80.6260200098956BYG250D-SASSBL-024120.9/1.82.41.55.41.720.073.0460100099056BYG

29、250D-BASSBL-024120.9/1.82.41.55.41.720.073.0460200099156BYG250D-SASSHL-024120.9/1.82.41 55.41720.073.04603|00094556BYG250E-SASSBL-060120.9/1.860.51.82.50.123.11.57502显然，该步进电动机转动惯量为750g9% ,初步满足要求。伺服电机转轴上等效负载转矩的计算伺服电机转轴所承受的负载转矩在不同工况下是不同的，通常考虑两种情况：一 种是快速空载起(工作负载为0)时所需要的力矩，另一种是承受最大工作负载时所 需要的力矩，以下分别进行计算：

30、、快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩Teql = /max +Tf + TO(230)式中：心快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩(N2)快速空载起动时折算到电机转轴上的最大加速转矩(Tf 一一移动部件折算到电机轴上的摩擦转矩(NT。一一丝杠预紧后折算到电机轴上的附加摩擦力矩(N 快速空载起动时折算到电机转轴上的最大加速转矩式中:式中:由于Li max2兀乂绍乂也60 x taJeq步进电动机转轴上总的转动惯量(依疗)；ta 电机加速到最快进给速度所需时间(s),取乙=O.3s.nm电动机的最大转速(r/min), nm =650r/min ；Jeq = Jm +Je= 0.75 +

31、 2.879 = 3.639依2(231)(232)代入公式计算得：27rxJeqxnm60x460x0.3=0.0823N小 移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦转矩。19F PT产M2叼i(2-33)心=(Fz+G)(234)式中：尸摩导轨的摩擦力(N)R滚珠丝杠导程(m)传动链总效率，取二0-85i总传动比，= 1Fz 垂直方向工作载荷，Fz =67QNG 运动部件总重力，G=98N一一导轨的摩擦因数，取=(). 15代入上式得： 七=/(B + G)/cos 56 = 192.787V/192.78*0.005 二。2叼，丝杠预紧后折算到电机轴上的附加摩擦转矩”由于滚珠丝杠的传动效率很

32、高，所以相对于(”“ax很小，在这里也忽略不予计 算。综合以上计算结果可得：T. =Tm + Tf +Tq= 0.083 + 0.18 = 0.2623Nm(235)Cc/ 1Cl 11 IclAf、最大工作负载状态下电动机转轴所承受的负载转矩(236)式中：7).和”的计算方法与前面完全一样，这里不再赘述。Tt折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩(N.m)由机电一体化系统设计课程设计指导书4T4式知：工2 乃加(237)其中：Ft进给方向最大工作载荷(N), E=E=1205NIJ，9ri 传动链总效率，取0.85；工日 , F 1Ph1205x0.005一“于是 T =L129N利2 兀于

33、 20代入公式得:4 + + 7； = 0.18 +1 . 129 = 1.309N利、伺服电机转轴上最大等效负载转矩几=Q， = L3O9N 咖(238)、步进电动机性能校核56BYG250E-xxxxxx-0601，A脉冲柒率（KHz）1.515,0150.01500.0转 速 (rpm)图2-9步进电动机矩频特性曲线最快工作进给速度时电动机输出转矩校核：由最快工作进给速度和系统脉冲当量，可计算出电动机对应的运行频率为:u ,40(239)，f=为叱= =4000H = 4KH.(取脉冲当量0. 01)max) 50.01z z根据初选型号步进电动机矩频特性曲线（图2-9）,频率下对应的电

34、机输出 2，即所选电动机满足要求。最快空载移动时电动机输出转矩校核：v r 40同上计算公式：f_f=L = = 4000Hz=4KHzo 0.01根据初选型号步进电动机矩频特性曲线（图2-9）, 7mM频率下对应的电机输出 J lildA J21转矩Max尸l49Nm。显然几I，即所选电动机满足要求。 IIldA JIlldA JCCf 1最快空载移动时电动机运行频率的校核：v ，40由的计算可知九X/ =黄=4000% = 4KH1,显然未超出所选电机的极 限空载频率。综上所述，所选步进电动机型号完全满足要求。步进电动机尺寸美国pittman电机22mm直径 12V60转每分钟全金属精密行

35、星减速箱额定电压：10. 8V转 速：60转每分钟（12V时70转）直 径：22mm总共长度：58mm （未含出轴）出轴直径：4mm出轴长度：15mm （外套0.5模数不锈钢齿，16齿）扭 矩：约2. 5 kg. cm重 量：93g2.4联轴器的选用联轴器是一种常用的机械传动装置，主要用来连接轴（或连接轴与其它回转零 件），以传递运动和转矩。联轴器分为刚性联轴器和挠性联轴器两类。挠性联轴器是机 床进给传动中广泛采用的一种无间隙传动联轴器。刚性联轴器是不能补偿两轴有相对 位移的联轴器。根据所选步进电动机型号的主轴尺寸a=8mm,以及所选丝杠的型号，初步选用刚 性联轴器，其型号LS9-25-88,

36、其规格尺寸及性能如表2-5所示：22图2-13联轴器外形尺寸表2-5联轴器规格尺寸微型刚性联轴器型号Model4D1 4d2 轴径4)DLL1M拧紧力矩 (N.m )LS9-16-345616246M30.7LS9-20-tnnoo5681020307M30.7I LS9-25-口口口口81011 1225369M417 |LS9-32-口12141516324110M41.7345616246M30.7bLba-16-UUUUsLS9-2o-nnnc5681020307M30.7SLS9-25-81011 1225369M41.712141516324110M41.7SLS9-32-口技术参

37、数型号 Model额定扭矩 (N.m)最大扭矩 (N.m)最高转速 (rpm)角向偏差 (C)重 (9)LS9-16-0.30.6230003.1X1011LS9-20-口0.51180008.5X1020LS9-25-口口12140002.6X10”39|根据机电一体化系统设计课程设计指导书51页联轴器的选用，对所选联轴器 进行校：由伺服电机的计算与选型2. 3. 2中的计算可知：所需联轴器工作中的最高转速为23 n=650r/min,传递的最大转矩为L 309N.ni；从上表可知，该型号联轴器的最高转速 41ax =14000/min,许用转矩口之心由。显然：max 且77；所以所选该型号

38、的联轴器完全满足设计要求。即所选 联轴器的型号：钢性联轴器型号LS9-25-88。第三章并联机床三维建模、装配与出图3. 1 UG软件的概述3. 2 UG的功能3.3主要零部件的UG建模24AbstractPMT (Parallel Machine Tools), also known as the parallel structure machine (Parallel Structured Machine Tools), Virtual Axis Machine Tool, has also been known as the six-legged machine, six-legged

39、insects (Hexapods).Parallel machine is in recent years the domestic machine tool research hot spot, it has multiple degrees of freedom, high rigidity, high precision, short transmission chain, with low manufacturing cost.But its shortcomings, in which the forward solution of position of a complex is

40、 the key. 3-SPS telescopic type parallel machine tool is Stewart machine tools, a deformable structure form, it is the main characteristics of dynamic, static platform on the 6joints are respectively distributed on the same plane, and form the shape similarity.Parallel machine is a mechanical, pneum

41、atic (hydraulic), control technology in one of the typical electrical and mechanical integration equipment. Parallel machine is easy to achieve six-axis”，is expected to become the 21st century, the main high-speed light CNC machining equipment. The combination of hospital laboratory construction pro

42、ject, located six-DOF parallel machine tool sector, so that it can be processed according to process requirements. Improve their engineering quality, innovation, comprehensive practice and application of skills.The main topics for the design of parallel machine tool design, its content includes the determination of robot design, robot design and calculation, and the ball screw pair, stepping motor, bearings, couplings, limit switch, spindle ,and other major components of the calculation used