第六章 顺序控制梯形图的编程方式.ppt

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1、可编程序控制器可编程序控制器应用技术应用技术张平张平 北京化工大学信息科学与技术学院北京化工大学信息科学与技术学院第六章第六章 顺序控制梯形图的编程方式顺序控制梯形图的编程方式 6-1 使用起保停电路的编程方式使用起保停电路的编程方式编编程程模模型型Mi-1Mi Mi+1 XiXi+1 Mi-1 Xi Mi+1 Mi Mi Mi+1SETMiSETMi Mi-1 Xi M203 X3 M201 M200M8002M200 M200 X0 M202 M201M201 M201 X01 M203 M202M202 M201 X2 M200 M203M203M201M202Y0Y2Y1初始初始快进快

2、进工进工进快退快退第六章第六章 顺序控制梯形图的编程方式顺序控制梯形图的编程方式 6-2 以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式编编程程模模型型Mi-1Mi XiSETMiRSTMi-1 Mi-1 Xi X0Y0Y1Y2红灯红灯绿灯绿灯黄灯黄灯 4S 6S 5SM200M201M202M203Y0Y0T0Y1M8002X0T0T1T2T1Y1Y2T2信号灯控制系统举例信号灯控制系统举例M200M201M202M203Y0Y0T0Y1M8002X0T0T1T2T1Y1Y2T2RSTM200 SETM201RSTM201 SETM202RSTM202 SETM203RSTM203 SETM2

3、00 SETM200M8002M200 X0M201 T0M202 T1M203 T2信号灯控制系统举例信号灯控制系统举例M200M201M202M203Y0Y0T0Y1M8002X0T0T1T2T1Y1Y2T2 M203 Y2 M200 Y0 M201 M201 T0 K40 M202 T1 K60 T2 K50 M202 Y2 M203信号灯控制系统举例信号灯控制系统举例传送带控制系统举例传送带控制系统举例M200M201M202M203Y0Y0M8002X2 起动起动X0X0X1Y1Y1X0X1ABX0 X1是两个光电开关是两个光电开关传送带有两个电机驱动传送带有两个电机驱动要求：尽可能

4、减少传送带的运行时间要求：尽可能减少传送带的运行时间传送带控制系统举例传送带控制系统举例M200M201M202M203Y0Y0M8002X2 起动起动X0X0X1Y1Y1RSTM200 SETM201RSTM201 SETM202RSTM202 SETM203RSTM203 SETM200 SETM200M8002M200 X2M201 X0M202 X0M203 T2 PLSM100 X1传送带控制系统举例传送带控制系统举例M200M201M202M203Y0Y0M8002X2 起动起动X0X0X1Y1Y1 M201 Y0 M202 M202 Y1 M203传送带控制系统举例传送带控制系统

5、举例M200M201M202M203Y0Y0M8002X2 起动起动X0X0X1Y1Y1X2X0X1Y0Y1M200M201M202M203第六章第六章 顺序控制梯形图的编程方式顺序控制梯形图的编程方式 6-3 使用使用STL指令的编程方式指令的编程方式 与仿与仿STL指令的编程方式指令的编程方式一一、使用使用STL指令的编程方式指令的编程方式步进梯形指令步进梯形指令 (Step Ladder Instruction)简称简称STL指令。指令。STL 步进阶梯指令步进阶梯指令 RET 复位指令复位指令 6-3 使用使用STL指令的编程方式指令的编程方式 与仿与仿STL指令的编程方式指令的编程方

6、式编程模型编程模型S21S22Y0X1驱动处理驱动处理转换条件转换条件转换目标转换目标SETS22Y0X1S21驱动处理驱动处理转换条件转换条件转换目标转换目标STL S21OUT Y0 LD X1SET S22 6-3 使用使用STL指令的编程方式与仿指令的编程方式与仿STL指令的编程方式指令的编程方式STL指令的特点指令的特点:1.与与STL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LD/LDI指令。指令。2.STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动 Y、M、S、T等元件的线圈，等元件的线圈，STL触点也可以使触点也可以使Y、M、S等元件置等元件置 位或复位

7、。位或复位。3.CPU只执行活动步对应的程序。只执行活动步对应的程序。4.使用使用STL指令时允许双线圈输出。指令时允许双线圈输出。5.STL指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，指令只能用于状态寄存器，在没有并行序列时，一个状态寄存器的一个状态寄存器的STL触点在梯形图中只能出现一次。触点在梯形图中只能出现一次。6.在在STL触点驱动的电路块中不能使用触点驱动的电路块中不能使用MC和和MCR指令，可指令，可 以使用以使用CJP/EJP指令，当执行指令，当执行CJP指令跳入某一个指令跳入某一个STL 触触 点的电路块时，不管该点的电路块时，不管该STL触点是否接通，均执行对应的触点是否接通

8、，均执行对应的 EJP指令之后的电路指令之后的电路.6-3 使用使用STL指令的编程方式与仿指令的编程方式与仿STL指令的编程方式指令的编程方式7.可以对状态寄存器使用可以对状态寄存器使用LD、LDI 、AND、ANI、OR ORI、S 、R、OUT等指令。等指令。8.对状态寄存器置位的指令，如果不在对状态寄存器置位的指令，如果不在STL触点驱动的电路触点驱动的电路 块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存 器复位。器复位。小车控制系统举例小车控制系统举例X4 起动起动S0S21S22S23Y0M8002 X3 X1 X2Y1Y0S2

9、2Y1 X0X0 X1 X2 X3Y1Y0小车控制系统举例小车控制系统举例S0S21S22S23Y0M8002 X3 X1 X2Y1Y0S22Y1 X0SETS22Y0X3S21SETS23Y1X1SETS24Y0X2SETS0Y1X1SETS21X4S0SETS0M8002S22S23S24RETSETS22Y0X3S21SETS23Y1X1SETS24Y0X2SETS0Y1X1SETS21X4S0SETS0M8002S22S23S24RETLD M8002SET S0STL S0LD X4SET S21STL S21OUT Y0LD X3SET S22STL S22OUT Y1LD X1S

10、ET S23STL S23OUT Y0LD X2SET S24STL S24OUT Y1LD X1SET S0RET指令表指令表二二、仿仿STL指令的编程方式指令的编程方式M200M201M202M203Y0M8002X0X1X2X3Y1Y1M203Y1X4开炉门开炉门推料推料推料机返回推料机返回关料门关料门SETM200M8002X0M200SETM201RSTM204SETM202RSTM200M201Y0 开炉门开炉门X1SETM203RSTM201M202Y1 推料推料X2M203SETM204RSTM202Y2 推料机返回推料机返回X3SETM200RSTM203Y23 关料门关料门

11、X4M204 6-4 复杂的控制系统的编程方式复杂的控制系统的编程方式一、一、跳步与循环次数的控制跳步与循环次数的控制S0S21S22S23Y0M8002 X1 X2 X3Y1Y2S24Y1S25Y4Y1Y5C0-1复位复位C0 X10 X0 X5X4 C0X4 C0S26Y5 X6S27Y6T0 X7 T0正向跳步正向跳步逆向跳步逆向跳步循环控制循环控制S0S21S22S23Y0M8002 X1 X2 X3Y1Y2S24Y1S25Y4Y1Y5C0-1复位复位C0 X10 X0 X5X4 C0X4 C0S26Y5 X6S27Y6T0 X7 T0SETS21Y1X0S0SETS0M8002SET

12、S26X6SETS22Y0X1SETS23X5Y5S21SETS23X2S22Y1SETS24S23Y2X3S0S21S22S23Y0M8002 X1 X2 X3Y1Y2S24Y1S25Y4Y1Y5C0-1复位复位C0 X10 X0 X5X4 C0X4 C0SETS25Y3 X4 C0 S24SETS0Y4X10S25SETS27X7S26Y5SETS23S27Y2T0SETS23 X4 C0 T0 K20RETRSTS23C0 K5S25S24二、二、选择序列的分支与选择序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式S0S21S23Y0M8002X1X2Y2X0Y1S23X4Y3X3SETS21

13、Y0X0S0SETS22Y1X1SETS0Y2X2SETS22Y3X4SETS0M8002S21S22S23RETSETS23X3步进阶梯指令编程方式步进阶梯指令编程方式二、二、选择序列的分支与选择序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式M200M201M202Y0M8002X1X2Y2X0Y1M203X4Y3X3起保停的编程方式起保停的编程方式 M202 X2 M201 M203 M200M8002M200 M200 X0 M202 M201M201 M201 X1 M200 M202M202 M200 X3 M202 M203M203Y1Y3Y0M203 X4Y2三、三、并行序列的分支与

14、并行序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式S0S21S22S23Y0M8002X1X2X3Y2Y3X0Y1S21S25X4Y5Y4SETS21Y0X0S0SETS22Y1X1Y2SETS22Y4X1SETS0M8002S21S22S24SETS24Y5S25S22S25X2SETS23SETS0Y3X3S23RET步进阶梯指令编程方式步进阶梯指令编程方式M200M201M202M203Y0M8002X1X2X3Y2Y3X0Y1M204M205X4Y5Y4三、三、并行序列的分支与并行序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式起保停的编程方式起保停的编程方式 M202 X3 M201 M200

15、M8002M200 M200 X0 M202 M201M201 M201 X1 M203 M202M202Y1 M200 X0 M205 M204M204Y4Y0Y2 M204 X4 M203 M205M205Y5 M202 M205 X2 M200 M203 M203Y3 6-4 复杂的控制系统的编程方式复杂的控制系统的编程方式四、仅有两步的闭环的处理四、仅有两步的闭环的处理 M102 X2M103M104 X3M102 X2M103M104 X3M110 T0T0 M102 X2 M102 M104M103M103 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式手

16、动手动自动自动 连续连续 （全自动循环运行（全自动循环运行)单周期单周期 (间断周期运行）间断周期运行）单步单步 （自动运行试车）（自动运行试车）（1）调试）调试（2）自动参数的测定）自动参数的测定（3）自动运行时突发情况的状态调整）自动运行时突发情况的状态调整（4）非标准操作）非标准操作 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式一、梯形图的一、梯形图的 总体结构总体结构公用程序公用程序CJP0自动程序自动程序手动程序手动程序CJP1FENDX10X10P0P1 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式二、操作二、操作 面板面板

17、示意图示意图 X14右行右行 X16装料装料 X0起动起动 电源电源 X15左行左行 X17卸料卸料 X1停止停止 紧急停车紧急停车X12单周期单周期X11单步单步X13连续连续X10手动手动 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式X0X1X3X4X10 LX11 X12 NX13 COM1X14X15 Y0X16 Y1X17 Y2COM Y3三三、外外部部 接接线线图图起动起动停止停止右限位右限位左限位左限位手动手动单步单步单周期单周期连续连续右行右行左行左行装料装料卸料卸料KM2KM1FRKM1KM2KM3KM4AC220V KM KM 紧急停车紧急停车电

18、源电源KM KM 右行右行左行左行装料装料卸料卸料 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式 X14 X3 Y1 Y0右行右行 X15 X4 Y0 Y1左行左行 X16 X4 Y2装料装料 X16 X3 Y3卸料卸料手动手动程序程序 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式公共公共程序程序 SETM220M8002 X4 X10 RSTM220 X10 X4 RSTM200 X10 手动手动 RSTM221 RSTM224左限位左限位M200M221M222M223Y2(M8002+X10)X4X0T0X3T1Y0Y3M224Y1

19、初始初始右行右行卸料卸料左行左行T0T1装料装料起动起动M200 X4 M200 X4 6-5 具有多种工作方式具有多种工作方式 的系统的编程方式的系统的编程方式顺顺序序功功能能图图 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式起保停方式梯形图起保停方式梯形图 M224 X4 M200 M110 M221 M220M220 M224 M200 X4 M110 M222 M221 M220 X0M221X0 X11M110 X0 X13 X1 M200M200转换允许转换允许连续连续初始初始装料装料 M222 X3 M110 M224 M223 M221 T0 M11

20、0 M223 M222 M222 右行右行 M223 T1 M110 M220 M221 M224 M220 左行左行 M223 卸料卸料 M222 X3 Y0 M224 X4 Y1 M221 T0 K100 T0 Y2右行右行左行左行装料装料 M223 T1 K150 T1 Y3卸料卸料起保停方式梯形图起保停方式梯形图 6-5 具有多种工作方式的系统的编程方式具有多种工作方式的系统的编程方式以以转转换换为为中中心心的的梯梯形形图图 X0 X13 X1 M200 连续连续 起动起动 连续连续 停止停止M200MCN0M110X0起动起动X11单周期单周期转换允许转换允许 M224 X4 M200 SETM224RSTM220SETM220RSTM221 M220 X0SETM221RSTM222 M221 T0SETM222RSTM223 M222 X3SETM223RSTM224 M223 T3SETM223RSTM224 M223 T3 M200MCRN0M110