台达20PM教育训练资料_第一天.ppt

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1、運動控制型主機DVP20PM培訓資料DVP20PM教育訓練大綱基本功能基本功能1.硬體規格架構說明2.XYZ三軸控制暫存器介紹3.程式架構說明4.軟體介面操作說明 4.1 軟體介面編輯視窗說明 4.2 模擬器如何使用 4.3 特殊程式加密設定區(PEP Setting)4.4 如何使用PMSOFT匯入G Code5.DVP-20PM當擴充模組實機操作第一天第一天1.硬體規格架構說明外觀-尺寸相同00D代表2個軸，00M 代表3個軸端子配置訊號連接DVP20PM00D與00M差異DVP20PM00D/M外觀DVP20PM00D/00M端子配置比對圖DVP20PM00D端子配置兩組手輪連接端XY軸

2、伺服連接端+24V輸出連接端100 240VAC電源輸入端輸出訊號連接端輸入訊號連接端兩軸零點輸入訊號XY軸控制輸入訊號STOP0 LSP0PG0-X0X2X4S/S1PG1-LSN0 PG0+START1X1X3X5X7S/S2PG1+LSP1STOP1LSN1DOG1NLS/S0DOG0START0A1+B1+CLR1+FP0+RP0+Y2Y3Y4Y6FP1+Y1CLR1-FP0-C2C3Y5Y7C1C0Y0RP1+RP1-FP1-CLR0+CLR0-B0+A0-B0-A1-B1-RP0-DVP-20PM00DX624G+24VA0+DVP20PM00M端子配置兩組手輪連接端XYZ軸伺服連

3、接端+24V輸出連接端100 240VAC電源輸入端輸出訊號連接端輸入訊號連接端XY軸零點輸入訊號XYZ軸控制輸入訊號STOP0STOP0LSP0LSP0PG0-PG0-X0X0X2X2X4X4S/S1S/S1PG1-PG1-LSN0LSN0PG0+PG0+START1START1X1X1X3X3X5X5X7X7S/S2S/S2PG1+PG1+LSP1LSP1STOP1STOP1LSN1LSN1DOG1DOG1N NL LS/S0S/S0DOG0DOG0START0START0A1+A1+B1+B1+CLR1+CLR1+FP0+FP0+RP0+RP0+Y2Y2Y3Y3Y4Y4Y6Y6FP1+F

4、P1+CLR1-CLR1-FP0-FP0-C2C2C3C3Y5Y5Y7Y7RP1+RP1+RP1-RP1-FP1-FP1-CLR0+CLR0+CLR0-CLR0-B0+B0+A0-A0-B0-B0-A1-A1-B1-B1-RP0-RP0-DVP-20PM00MX6X624G24G+24V+24VA0+A0+FP2+RP2+RP2-FP2-X0Z軸DOG2(COM)X1/X2Z軸LSP2/LSN2(COM)X3Z軸PG2(COM)Y2Z軸CLR2輸入點電氣規格輸出點電氣規格硬體功能塊CPUFPGAFLASHSRAM擴充介面下級擴充介面上級DISPLAYSENSER/IOLINE DRIVER/T

5、/RXTALRESETWATCHDOGBatteryRS485RS232FunctionCardPOWER:+24V,+5V,+3.3V,+1.8V,+1.5V100 240 VAC控制訊號、MPG或編碼器(Encode)pulse控制訊號輸出、位置PULSE輸出EH2、PMPM、IO模組HMI、PCO100(主程式)OXn(運動程式)Pn(副程式)等運作PMC卡、2DA卡、COM3卡訊號連接-主電源自行設計安全保護電路輸入電源輸入電源100 240VAC電流電流2A消耗電力消耗電力60VA輸出電源輸出電源DC24V供應電流供應電流500mA訊號連接-Input訊號連接(1)直流形式 SINK

6、模式(電流流入共同端)(2)直流形式 SOURCE模式(電流流出共同端)端端 子子說說 明明輸入響應輸入響應X0 X7普通輸入點 10ms S/S2S/S2 輸入點信號共用端-訊號電壓訊號電壓24DC輸入電流輸入電流5mA/24 VdcON電流電流3.8mA or moreOFF電流電流3.8mA lessPS:軟體濾波D1020(出廠值為10msec建議改成0msec)訊號連接-Output輸出連接圖(1)繼電器(R)接點回路配線 (2)電晶體(T)接點回路配線端端 子子說說 明明附應特性附應特性輸出延遲輸出延遲Y0 Y7普通輸出點(R/T)10ms/50us C0 C3輸出點信號共用端-電

7、壓電壓電流電流AC 250VAC 75VADC30VDC2A訊號連接-手輪連接圖(差動)端端 子子說說 明明附應特性附應特性A0+A0+、A0-A0-、A1+A1+、A0-A0-手搖輪A相脈波輸入+,-(差動信號輸入)200KHzB0+B0+、B0-B0-、B1+B1+、B1-B1-手搖輪B相脈波輸入+,-(差動信號輸入)200KHz有兩組手輪輸入裝置，通常使用一組手輪，用輸入訊號切換控制兩軸有兩組手輪輸入裝置，通常使用一組手輪，用輸入訊號切換控制兩軸訊號電壓訊號電壓5 24DC輸入電流輸入電流6mA 15mAON電流電流3mA or moreOFF電流電流2.7mA less訊號連接-脈波輸

8、入連接圖(OPEN)端端 子子說說 明明附應特性附應特性A0+A0+、A0-A0-、A1+A1+、A0-A0-手搖輪A相脈波輸入+,-(差動信號輸入)200KHzB0+B0+、B0-B0-、B1+B1+、B1-B1-手搖輪B相脈波輸入+,-(差動信號輸入)200KHz有兩組手輪輸入裝置，通常使用一組手輪，用輸入訊號切換控制兩軸有兩組手輪輸入裝置，通常使用一組手輪，用輸入訊號切換控制兩軸訊號電壓訊號電壓5 24DC輸入電流輸入電流6mA 15mAON電流電流3mA or moreOFF電流電流2.7mA less訊號連接-伺服驅動連接圖端端 子子說說 明明附應附應特性特性CLR0+CLR0-CL

9、R1+CLR1-清除信號(Servo驅動器內部偏差計數器清除信號200KHzFP0+FP0-FP1+FP1-正/反 轉 模 式 正 轉 方 向 脈 波輸出；脈波/方向脈波輸出端；AB相模式A相輸出500KHzRP0+RP0-RP1+RP1-正/反轉模式反轉方向脈 波輸出；脈波/方向方向輸出端；AB相模式B相輸出500KHz端端 子子輸出電壓輸出電壓/電流電流FP0+,FP0-,FP1+,FP0-,CLR0+,CLR0-DC5V/15mA RP0+,RP0-,RP1+,RP0-,CLR1+,CLR1-DC5V/15mA訊號連接-兩軸運動狀態控制訊號端端 子子說說 明明附應附應特性特性START0

10、START0START1START1 啟動輸入 10ms10ms STOP0STOP0STOP1STOP1 停止輸入 10ms10ms LSP0/LSN0LSP0/LSN0LSP1/LSN1LSP1/LSN1 左/右極限輸入 10ms10ms DOG0DOG0DOG1DOG1 原點複歸近點信號一/二段速插入啟動信號 1ms1ms 訊號電壓訊號電壓DC24V輸入電流輸入電流5mAON電流電流4mA or moreOFF電流電流3.8mA less訊號連接-零點訊號輸入連接圖(1)SINK模式輸入接線圖(2)SOURCE模式輸入接線圖 端子端子說說 明明附應附應特性特性PG0+,PG0-PG0+,

11、PG0-PG1+,PG1-PG1+,PG1-零點訊號輸入(差動信號輸入)10ms10ms 訊號電壓訊號電壓5 24DC輸入電流輸入電流6mA 15mAON電流電流3mA or moreOFF電流電流2.7mA less2.XYZ三軸控制暫存器介紹O100主程式主程式Ox運動程式運動程式X-軸軸Y-軸軸Z-軸軸備備 注注程式運轉 M1072 D184612 1 Oxn程式功能，控制x-y軸移動2 O100控制Oxn啟動2st-int D184611 D192611 D2006111 此區分別為x 軸 y軸手動功能2 Ox啟動時，x-y軸手動功能無法啟動3 O100和Ox程式控制製x-y軸手動功能

12、2st D184610 D192610 D2006101st-int D18469 D19269 D200691st D18468 D19268 D20068ZRN D18466 D19266 D20066MPG D18465 D19265 D20065變速度 D18464 D19264 D20064Jog-D18463 D19263 D20063Jog+D18462 D19262 D20062Start D18461 D19261 D20061Stop D18460 D19260 D20060D1799 設定下表內之輸入端子的極性為a接點時，請將bit#On。若為b接點時，則將bit#Off

13、即可。D1800當bit#為 On，表示有訊號輸入。反之當bit#為 Off，表示無訊號輸入。設定輸入設定輸入端極性端極性讀取輸入讀取輸入端狀態端狀態bit#X軸-輸入端子狀態 bit#Y軸-輸入端子狀態 0PG08PG01MPGB9MPGB2MPGA10MPGA3LSN11LSN4LSP12LSP5DOG13DOG6STOP14STOP7START15STARTbit#X軸-輸入端子狀態bit#Y軸-輸入端子狀態0:7PG0 :START8:15PG0 :START參數設定(輸入訊號極性)D1804 設定下表內之輸入端子的極性為a接點時，請將bit#On。若為b接點時，則將bit#Off即可

14、。D1805當bit#為 On，表示有訊號輸入。反之當bit#為 Off，表示無訊號輸入。設定輸入設定輸入端極性端極性讀取輸入讀取輸入端狀態端狀態bit#Z軸-輸入端子狀態 0PG01MPGB2MPGA3LSN4LSP5DOG6STOP7STARTbit#Z軸-輸入端子狀態0:7PG0 :START參數設定(輸入訊號極性2)(1)(1)單位、單位、倍率及脈波設定倍率及脈波設定D1816(X-軸軸)D1896(Y-軸軸)D1976(Z-軸軸)bit#X-Y-Z軸參數設定 bit#X-Y-Z軸參數設定0單位系設定（注一）4脈波型式（注三）152位置資料倍率設定注(二）637(注一)b1b0單位系

15、馬達單位複合單位機械單位00馬達單位 位 置 pulseum 01機械單位 pulsem deg 10複合單位 pulse10-4inch 11速 度 pulse/sec cm/min pulse/sec 10deg/min pulse/sec inch/min(注二)(注三)b3b2位置資料倍率設定 b5b4說明00100 00正向脈波+反向脈波 01101 01脈波+方向 10102 10A/B相脈波(2相2)11103 11參數設定(單位 倍率及脈波設定)兩個物理量說明兩個物理量說明:符 號功 用設定暫存器說 明A 馬達轉一圈所須脈波數DD1818(DD1898)設定範圍 A=132,7

16、67 PLS/回轉符 號功 用設定暫存器說 明B 馬達轉一圈之移動距離DD1820(DD1900)馬達轉一圈所帶動之移動量,單位有三種可供選擇PS:要驅動馬達轉一圈所須之脈波數.由於伺服驅動器內具 有電子齒輪比例設定功能,因此馬達轉一圈所須之脈波數並不等於伺服馬達編碼器的脈波數B1=1999,999 um/回轉B2=1999,999 mdeg/回轉B3=1999,999 10-4 inch/回轉參數設定(物理量說明)b1:b0=0:0=b1:b0=0:0=馬達單位馬達單位D1816(X軸軸)D1896(Y軸軸)D1976(Z軸軸)馬達單位:以脈波為單位位置資料:pulse速度資料:pulse/

17、sec目標位置 P(I):10000(pulse)運轉速度 V(I):10k(pps)亦即位置控制單元只要送出 10000 pulse,可移動至目標位置,每個pulse所移動的距離事先由user所計算,因此參數 A,B 設定無意義馬達單位複合單位機械單位位置資料速度資料參數設定-馬達單位設定及說明b1:b0=0:1=b1:b0=0:1=機械單位機械單位機械單位:以長度,角度為單位位置資料:um速度資料:cm/min目標位置 P(I):10000(um)運轉速度 V(I):1000 cm/min馬達單位複合單位機械單位位置資料速度資料參數設定-機械單位設定及說明D1816(X軸軸)D1896(Y

18、軸軸)D1976(Z軸軸)b1:b0=1:0 or 1:1=b1:b0=1:0 or 1:1=複合單位複合單位複合單位:位置以長度,角度為單位,速度以脈波為單位馬達單位複合單位機械單位位置資料速度資料位置資料:um速度資料:pulse/sec目標位置 P(I):10000(um)運轉速度 V(I):10k(pps)參數設定-複合單位設定及說明D1816(X軸軸)D1896(Y軸軸)D1976(Z軸軸)b3:b2=b3:b2=位置資料倍率設定位置資料倍率設定 b3b2倍率00100011011010211103位置相關資料 HP,P(I),P(II),CP的設定值必須乘上左列倍率參數設定-位置倍

19、率設定D1816(X軸軸)D1896(Y軸軸)D1976(Z軸軸)b5:b4=b5:b4=脈波輸出模式設定脈波輸出模式設定 b5b4脈波輸出型式000110參數設定-脈波輸出模式設定D1816(X軸軸)D1896(Y軸軸)D1976(Z軸軸)(2)(2)原點複歸、原點複歸、DOGDOG觸發模式觸發模式 、脈波旋轉方向及加減速曲線選擇設定、脈波旋轉方向及加減速曲線選擇設定D1816(X-軸軸)D1896(Y-軸軸)D1976(Z-軸軸)黀3bit#X-Y軸參數設定 bit#X-Y軸參數設定8原點複歸方向12相對絕對座標9原點複歸模式13DOG觸發啟動模式 10原點複歸DOG下降緣偵測14曲線選擇

20、 11脈波旋轉方向 15bit#說 明8b8=0執行原點複歸方向，內容值遞減方向執行 b8=1執行原點複歸方向，內容值遞增方向執行 9b9=0正常模式；b9=1覆寫模式 10b10=0原點複歸DOG下降緣偵測 On b10=1原點複歸DOG下降緣偵測 Off 11b11=0當正轉運動時，現下位置（CP）內容值遞增 b11=1當正轉運動時，現下位置（CP）內容值遞減 12b12=0設定為絕對座標定位；b12=1設定為相對座標定位 13b13=0DOG信號上升緣觸發 b13=1DOG信號下降緣觸發（插入單段速定位運動模式、插入二段速定位運動模式有效）14b14=0為加速采梯形加速曲線；b14=1為

21、加速采S加速曲線 參數設定(原點複歸.等設定)b8:b8:原點複歸方向原點複歸方向參數設定-原點複歸方向設定LSPLSNLSPLSNDOGDOGBit8=1Bit8=0D1816(X軸軸)D1896(Y軸軸)D1976(Z軸軸)原點複歸相關設定說明原點複歸相關設定說明符 號功 用設定暫存器說 明VRT 原點複歸速度 DD1828(DD1908)(DD1988)1.設定範圍0+2,147,483,647，對應脈波數10500K2.執行中不允許改變。VCR 原點複歸減速速度 DD1830(DD1910)(DD1990)P原點複歸之脈波信號數 DD1833(DD1913)(DD1993)設定範圍-3

22、2,76832,767（PULSE）N原點複歸之零點(PG0)信號數 DD1832(DD1912)(DD1992)脫離DOG訊號碰觸DOG訊號原點複歸方向原點複歸速度原點複歸之脈波信號數原點複歸之零點信號數原點複歸減速速度原點位置定原點位置定義義HPHPD1834 XD1834 X軸軸D1914 YD1914 Y軸軸D1994 ZD1994 Z軸軸參數設定-原點複歸符號說明 b9:b9:原點複歸模式原點複歸模式=b9=0 =b9=0 正常模式正常模式b10:b10:原點複歸原點複歸DOGDOG下降緣偵測下降緣偵測=b10=0 b10=1=b10=0 b10=1 b9:b10=0:0 b9:b1

23、0=0:0 b9:b10=0:1 b9:b10=0:1 正常模式下緣觸發上緣觸發正常模式原點複歸之脈波信號數P 零點信號數N 參數設定-原點複規模式設定(一)D1816(X軸軸)D1896(Y軸軸)D1976(Z軸軸)b9:b9:原點複歸模式原點複歸模式=b9=1 =b9=1 覆寫模式覆寫模式b10:b10:原點複歸原點複歸DOGDOG下降緣偵測下降緣偵測=b10=0 b10=1=b10=0 b10=1 b9:b10=1:0 b9:b10=1:0 b9:b10=1:1 b9:b10=1:1 覆寫模式下緣觸發上緣觸發原點複歸之脈波信號數P 零點信號數N 覆寫模式參數設定-原點複規模式設定(二)D

24、1816(X軸軸)D1896(Y軸軸)D1976(Z軸軸)b11:b11:脈波旋轉方向脈波旋轉方向 b11=0 b11=0 b11=1 b11=1 MotorMotorMotorMotorPS:PS:現下位置現下位置(CP)(CP)依原方向遞增或遞減依原方向遞增或遞減參數設定-脈波旋轉方向設定D1816(X軸軸)D1896(Y軸軸)D1976(Z軸軸)b14:b14:加減速曲線選擇加減速曲線選擇 b14=0 b14=0 梯形加速梯形加速b14=1b14=1S S型加速型加速 參數設定-加減速曲線選擇D1816(X軸軸)D1896(Y軸軸)D1976(Z軸軸)X-Y-ZX-Y-Z軸運轉參數設定軸

25、運轉參數設定 D1846(X-軸軸)D1926(Y-軸軸)D2006(Z-軸軸)黀Gbit#X-Y軸運轉設定 bit#X-Y軸運轉設定0軟體STOP 8單段速定位運動模式啟動 1軟體START 9插入單段速定位運動模式啟動 2JOG+運轉 10兩段速定位運動模式啟動 3JOG-運轉 11插入兩段速定位運動模式啟動 4變速度運轉模式啟動 12Ox設定0Stop；1Start 5手搖輪輸入操作 136原點複歸模式啟動 14715bit#說 明0使運轉中的軸立即停止運轉1對bit#(6,8,9,10,11)已設定在運轉參數暫存器，然後bit1上緣觸發啟動有效2 11Manual功能，bit#設定為1

26、時的上緣觸發訊號就會啟動12啟動D1868設定的Oxn運動程式啟動參數設定(軸移動模式設定)符 號功 用設定暫存器說 明VBIAS 啟動速度DD1824(DD1904)脈波輸出啟動速度。範圍0+2,147,483,647，對應脈波數10500K VMAX 最高速度DD1822(DD1902)各種操作模式的速度上限。設定範圍0+2,147,483,647 TACC 加速時間 D1836(D1916)VBIAS加速到VMAX所須的時間。10ms32,767ms TDEC 減速時間 D1837(D1917)VMAX 減速到VBIAS所須的時間。10ms32,767msStart軟體StartD184

27、6(D1926):b1開始營運啟動，根據D1846（D1926）運轉命令設定運作。Stop軟體StopD1846(D1926):b0與外部輸入強製停止信號相同。控制單元均會做減速停止定位。上緣訊號上緣訊號上緣訊號上緣訊號參數設定-運轉相關設定名詞訊號說明 符 號功 用設定暫存器說 明VJOG 寸動速度 DD1826(DD1906)1脈波輸出啟動速度。範圍0+2,147,483,647，對應脈波數 10 500K2.設定範圍限制VMAXVJOG VBIAS b2b2Jog+Jog+寸動寸動 b3b3Jog-Jog-寸動寸動 參數設定-Jog移動設定D1846(X軸軸)D1926(Y軸軸)D200

28、6(Z軸軸)b6b6原點複歸模式原點複歸模式啟啟動動 下列四種情況下列四種情況b6=01變化時，開始執行原點複歸動作 位置(1)起始位置1，在原點及DOG信號的右邊，DOG信號=Off。位置(2)起始位置位置2在原點的右邊，DOG信號=On。位置(3)起始位置位置3在原點及DOG信號的左邊，DOG信號=Off，LSN信號=Off。位置(4)起始位置如上圖位置4在原點及DOG信號的左邊，DOG信號=Off，LSN信號=On。參數設定-原點複規模啟動D1846(X軸軸)D1926(Y軸軸)D2006(Z軸軸)符 號功 用設定暫存器說 明 V(I)運轉速度(I)DD1840(DD1920)(DD20

29、00)1.設定範圍-2,147,483,648+2,147,483,647，對應脈波數 10 500K，設定範圍限制VMAX V(I)VBIAS 2.當變速度運轉時（D1846（D1926）(D2006)之b4=1），運轉速度 V(I)在運轉中可改變。P(I)目標位置(I)DD1838(DD1918)(D1998)1.設定範圍-2,147,483,648+2,147,483,6472.有絕對座標和相對座標區分 3.P(I)資料倍率依照D1816（D1896）(D1976)參數設定之b2,b3設定來變化。b8b8單段速定位運動模式單段速定位運動模式啟啟動動 參數設定-單段速定位設定及啟動D184

30、6(X軸軸)D1926(Y軸軸)D2006(Z軸軸)b9b9插入單段速定位運動模式插入單段速定位運動模式啟啟動動 參數設定-插入單段速定位啟動D1846(X軸軸)D1926(Y軸軸)D2006(Z軸軸)b10b10兩段速定位運動模式兩段速定位運動模式啟啟動動 符 號功 用設定暫存器說 明 V(II)運轉速度(II)DD1844(DD1924)(DD2004)同V(I)P(II)目標位置(II)DD1842(DD1922)(DD2002)同P(I)參數設定-兩段速定位運動啟動D1846(X軸軸)D1926(Y軸軸)D2006(Z軸軸)b11b11插入兩段速定位運動模式插入兩段速定位運動模式啟啟動

31、動 參數設定-插入兩段速定位運動啟動D1846(X軸軸)D1926(Y軸軸)D2006(Z軸軸)特D、特M說明-X-Y軸運轉模式設定D1847(X-軸軸)D1927(Y-軸軸)D2007(Z-軸軸)bit#X-Y軸參數設定 bit#X-Y軸參數設定2CLR信號輸出模式 6手搖輪MPG範圍限制 3CLR輸出On/Off控制 7LSP/LSN停止模式 4CLR極性設定 8 10MASK選擇設定 5STOP 模式設定 15回歸出廠設定 bit#說 明2當b2=0時，輸出信號CLR為原點複歸完成時輸出130ms給Servo的信號，作為伺服內部偏差計數器的清除信號 當b2=1時，CLR輸出點作為一般輸出

32、點，狀態由b3控制On/Off 3當b3=0時，輸出點CLR為Off，當b3=1時，輸出點CLR為On 5b5=0馬達運轉中，STOP信號輸入時，馬達減速停，再度下達運動命令時，馬達會忽略之前未完成的距離，立即繼續下一步驟的距離。b5=1馬達運轉中，碰到STOP信號輸入時，馬達減速停，再度下達運動命令時，馬達會先移動之前未完成的距離，再執行下一定位行程。6b6=0MPG 輸入之脈波輸出的允許範圍無限制。b6=1MPG輸入之脈波輸出的允許範圍，被限制於P(I)與P(II)的範圍內操作，當超出範圍時脈波減速停止輸出。7b7=0馬達運轉中，碰到LSP/LSN信號輸入時，馬達減速停止。b7=1馬達運轉

33、中，碰到LSP/LSN信號輸入時，馬達立即停止。8 10MASK選擇設定（1段速運轉、2段速運轉、1段速插入運轉、2段速插入運轉）b108=K0（000）或其他數值無MASK功能 b108=K1（001）MASK 以輸入端 A 之上升緣觸發 b108=K2（010）MASK 以輸入端 A 之下降緣觸發 b108=K3（011）MASK 以輸入端 B 之上升緣觸發 b108=K4（100）MASK 以輸入端 B 之下降緣觸發 符 號功 用設定暫存器說 明VBIAS 啟動速度DD1824(DD1904)(DD1984)脈波輸出啟動速度。範圍0+2,147,483,647，對應脈波數10500K V

34、MAX 最高速度DD1822(DD1902)(DD1982)各種操作模式的速度上限。設定範圍0+2,147,483,647 TACC 加速時間 D1836(D1916)(D1996)VBIAS加速到VMAX所須的時間。10ms32,767ms TDEC 減速時間 D1837(D1917)(D1997)VMAX 減速到VBIAS所須的時間。10ms32,767msStart軟體StartD1846(D1926)(D2006):b1開始營運啟動，根據D1846（D1926）(D2006)運轉命令設定運作。Stop軟體StopD1846(D1926)(2006):b0與外部輸入強製停止信號相同。控制

35、單元均會做減速停止定位。VJOG 寸動速度 DD1826(DD1906)(DD2006)1脈波輸出啟動速度。範圍0+2,147,483,647，對應脈波數 10 500K2.設定範圍限制VMAXVJOG VBIAS V(I)運轉速度(I)DD1840(DD1920)(DD2000)1.設定範圍-2,147,483,648+2,147,483,647，對應脈波數 10 500K，設定範圍限制VMAX V(I)VBIAS 2.當變速度運轉時（D1846（D1926）之b4=1），運轉速度 V(I)在運轉中可改變。P(I)目標位置(I)DD1838(DD1918)(D1998)1.設定範圍-2,14

36、7,483,648+2,147,483,6472.有絕對座標和相對座標區分 3.P(I)資料倍率依照D1816（D1896）(D1976)參數設定之b2,b3設定來變化。V(II)運轉速度(II)DD1844(DD1924)(DD2004)同V(I)P(II)目標位置(II)DD1842(DD1922)(DD2002)同P(I)特D、特M說明-X-Y軸參數設定特D、特M說明-其他參數設定符 號功 用設定暫存器說 明CP現下位置(PLS)DD1848(DD1928)(DD2008)範圍-2,147,483,648+2,147,483,647。以脈波(PLS)表示 CS現下速度(PPS)DD185

37、0(DD1930)(DD2010)範圍 0 +2,147,483,647。以脈波(PPS)表示CP現下位置(unit)DD1852(DD1932)(DD2012)範圍同上。單位依照單位系設定來變化。CS現下速度(unit)DD1854(DD1934)(DD2014)範圍同上。單位依照單位系設定來變化。CMX電子齒輪(分子)D1858(D1938)(DD2018)輸出營運速度為脈波輸入頻率與電子齒輪比CMX/CDV成比例的關係。CDV電子齒輪(分母)D1859(D1939)(DD2019)手搖輪輸入頻率DD1860(DD1940)(DD2020)手搖輪輸入的脈波頻率，脈波頻率不受手搖輪電子齒輪比

38、影響 累計手搖輪輸入脈波個數 DD1862(DD1942)(DD2022)計數值不受手搖輪電子齒輪比CMX/CDV設定影響。手搖輪輸入附應速度 D1864(D1944)(D2024)設定值5 4321or 0回應速度(ms)4(初始值)32108256500X-Y-ZX-Y-Z軸運轉裝態顯示軸運轉裝態顯示 D1856(X-軸軸)D1936(Y-軸軸)D2016(Z-軸軸)黀0bit#X-Y軸執行狀態 bit#X-Y軸執行狀態 0正向脈波輸出中8反向MPG輸入 1反向脈波輸出中92行程動作中103錯誤產生114行程暫停中125錯誤產生136行程暫停中147正向MPG輸入15參數設定(軸運轉狀態顯

39、示)X-Y-ZX-Y-Z軸參數設定錯誤碼軸參數設定錯誤碼(1)(1)運動參數設定錯誤運動參數設定錯誤 (2)(2)運動軸錯誤碼表運動軸錯誤碼表 運動軸X-軸軸Y-軸軸Z-軸軸錯誤旗標M1793M1873M2033錯誤暫存器D1857D1937D2017錯誤暫存器D1857D1937D2017錯誤碼 原 因 錯誤碼 原 因 0011目標位置(I)設定錯誤0031正方向脈波禁止0012目標位置(II)設定錯誤0032反方向脈波禁止0021運轉速度(I)設定錯誤0033到達左右極限0022運轉速度(II)設定錯誤0040裝置元件使用範圍錯誤0023原點複歸減速速度（VRT）設定錯誤0044V/Z 修

40、飾錯誤0024原點複歸減速速度（VCR）設定錯誤0045浮點數轉換錯誤0025寸動JOG速度設定錯誤參數設定(軸參數錯誤碼說明)3.程式架構說明3.1 程式架構與運作流程3.2 運動程式/副程式呼叫方法3.3 M碼使用與運作流程3.4 PMSoft提供編輯程式視窗O100順序程式(1)20PM一般控制程式，執行模式同PLC(結束再生)(2)可用來設定OXn 運動程式編號，啟動Oxn運動程式(呼叫Oxn模式)呼叫運動程式步驟 (3)可用來控制X-Y軸手動功能 D1875 D1955資料輸入控制 說 明Step 1(1)D1868的b1415任一位元為1。(2)D1868的b013為運動程式編號S

41、tep 2D1846的b12=1用右邊範例說明 開啟 OX99Step 1 H8063寫至D1868暫存器之中。Step 2 H1000寫至D1846暫存器之中。O100順序程式O100程式區塊 O100啟動 初始狀態處理模式1一切正常在autorun狀態，送電之後，o100自動啟動2O100在error狀態使用PMSoft在監控狀態，看D1802暫存器，針對錯誤碼處理掉，之後啟動M1072旗標或撥到autorun狀態O100M102主程式開頭旗標主程式結束指令順序控制程式區 O100故障排除(1)程式下載錯誤顯示旗標和暫存器(2)D1802錯誤碼的意義錯誤旗標 錯誤暫存器 錯誤STEP 數

42、m1953D1802D1803錯誤碼 原 因 錯誤碼 原 因 002使用副程式無內容 400錯誤PMcode003CJ、CJN、JMP缺少對應的P C401一般回路錯誤 004主程式中有副程式旗標 C402LD/LDI指令連續使用9次以上 005缺少副程式 C403MPS連續使用9次以上 006同程式中指標重複 C404RPTRPE超過1層以上 007副程式指標重複 C405SRET使用在RPTRPE之間 008不同子程式中的跳躍指令指標重複 C4EE程式中沒有結束指令（M102、M2）009跳躍指令與呼叫副程式指令使用同旗標 0041MODRW 通訊逾時 00A指標與副程式的指標一樣 Ox運

43、動程式Oxn功能(1)使用者可容易設計執行2.5D路徑功能A x-y軸兩軸同動直線及圓弧補間功能B 一軸位置速度控制(第三軸)(2)控制X-Y軸手動功能(3)可輕易被O100(含一般副程式)呼叫執行或其他外部訊號控制啟動 Oxn程式區塊 OXnM2：運動程式開頭旗標。n：0 99運動程式結束指令運動程式區 主程式主程式副程式副程式運動程式運動程式程式開頭O100 Pn (n:0 255)OXn(n:0 99)程式結束M102SRETM2擺放順序任意任意任意程式執行正常RUN主程式或運動程式呼叫主程式或副程式呼叫運作特性循環運作呼叫一次執行一次呼叫一次執行一次可使用指令(1)基本指令(2)應用指

44、令(1)基本指令(2)用應指令(3)20PM運動指令(4)GM code指令Ps:副程式是由運動程式呼叫(3)(4)才可用(1)基本指令(2)用應指令(3)20PM運動指令(4)GM code指令數量1256 個使用者需求使用100 個使用者需求使用程式架構 特性O100(主程式主程式)m102(結束結束)呼叫呼叫 OX0呼叫呼叫 P2：(1)程式架構 程式對應PS:呼叫副程式或運動程式都要有對應的旗標程式OX0(OX0(運動程式運動程式):M2(M2(結束結束)OX0(OX0(運動程式運動程式):呼叫呼叫P1 P1 (3)(3):M2(M2(結束結束)OX0(OX0(運動程式運動程式):呼叫

45、呼叫P1 P1 (2)(2):M2(M2(結束結束)P1(P1(副程式副程式):(4):(4)SRET(SRET(結束結束 回呼叫程式回呼叫程式)P2(P2(副程式副程式):呼叫呼叫OX3 (5)OX3 (5):SRET(SRET(結束結束 回呼叫程式回呼叫程式)程式架構 執行流程圖PS:(1)不可同時執行一個以上的運動程式(2)O100(含一般副程式)程式呼叫運動程式之後，就繼續執行自己程式，不理會運動程式P2(P2(副程式副程式):呼叫呼叫OX3OX3:SRET(SRET(結束結束 回呼叫程式回呼叫程式)O100(主程式主程式):呼叫呼叫 OX0OX0:呼叫呼叫 P2P2:M102(M10

46、2(結束結束)P2(P2(副程式副程式):呼叫呼叫OX3 OX3 :SRET(SRET(結束結束 回呼叫程式回呼叫程式)OX3(OX3(運動程式運動程式):M2(M2(結束結束)當OX0在運作時 OX3就無法運作OX0(OX0(運動程式運動程式):呼叫呼叫P1P1 :M2(M2(結束結束)當OX3在運作時 OX3就無法運作P1(P1(副程式副程式):SRETSRET(結束回呼結束回呼叫程式叫程式)程式架構 執行流程圖(續)PS:副程式呼叫副程式最多256層P2(P2(副程式副程式):呼叫呼叫P5P5:SRET(SRET(結束結束 回呼叫程式回呼叫程式)O100(主程式主程式):呼叫呼叫 OX0

47、OX0:呼叫呼叫 P2P2:M102(M102(結束結束):256層P2(P2(副程式副程式):呼叫呼叫P5P5 :SRET(SRET(結束結束 回呼叫程式回呼叫程式)P3(P3(副程式副程式):SRETSRETPnPn(副程式副程式):SRETSRETOX0(OX0(運動程運動程式式):呼叫呼叫P3P3:M2M2P5(P5(副程式副程式):SRETSRETPnPn(副程式副程式):SRETSRET程式架構 Motion指令可擺放位置P2(P2(副程式副程式):呼叫呼叫OX3OX3:SRET(SRET(結束結束 回呼叫程式回呼叫程式)O100(主程式主程式):呼叫呼叫 OX0OX0:M102(

48、M102(結束結束)P2(P2(副程式副程式):呼叫呼叫OX3 OX3 :SRET(SRET(結束結束 回呼叫程式回呼叫程式)OX3(OX3(運動程式運動程式):M2(M2(結束結束)OX0(OX0(運動程式運動程式):呼叫呼叫P1P1 :M2(M2(結束結束)P1(P1(副程式副程式):SRETSRET(結束回呼結束回呼叫程式叫程式)運動指令GM code運動指令GM code運動指令GM code運動指令GM code運動指令GM code運動/副 程式呼叫方法uOXn(運動程式)呼叫方法Step:1Step:1運動程式運動程式編號設定編號設定Step:2Step:2編號致能編號致能啟動啟

49、動Step:3Step:3運動程式運動程式啟動啟動uPn(副程式)呼叫方法執行執行 CALL CALL PnPn 指令指令運動程式編號為運動程式編號為 0 990 99副程式編號副程式編號 n:0 255n:0 255ps 步驟二編號致能未啟動，運動程式啟動都是啟動OX0運動程式3.3 M碼使用(執行流程)(1)M code(1)M code執行流程執行流程o100o100M102M102OX0OX0M2M2呼叫呼叫OX0OX0MnMn結束Mn執行Mcode1.Mcode on旗標m1794 on3.M編碼存放D17034.Y輸出使用執行Mcode後資料或訊號變化條件,來控制結束Mcode當M

50、code on旗標為off,或Mcode off旗標為on來結束Mn(1)(1)(2)(2)(3)(3)(4)(4)流程內 容(1)呼叫運動程式(2)執行Mcode(3)結束Mcode(4)往下一個程式執行2.Mcode off旗標m1744 off;:3.3 M碼使用與執行流程 o100o100M102M102OX0OX0M2M2呼叫呼叫OX0OX0M6M6結束M6(1)(1)(3)(3)流程內 容(1)呼叫運動程式(2)執行M code(3)結束M code(4)往下一個程式執行;:PS:(1)M碼可控制Y輸出(是一種輔助機能)(2)執行M碼時有特定旗標會ON(3)M碼不可使用M102及M