工业机器人操作与编程 张春芝 49424 参考资料.docx

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1、工业机器人操作与编程参考资料附录 RAPID常见指令与函数1.程序执行的控制（1）程序的调用指令 说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序（2）例行程序内的逻辑控制 Compact IF如果条件满足，就执行一条指令IF当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE如果条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序内标签的位置Label跳转标签（3）停止程序执行 Stop停止程序执行EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始Break临时停

2、止程序的执行，用于手动调试ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令,如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。2.变量指令变量指令主要用于以下的方面：对数据进行赋值、等待指令、注释指令和程序模块控制指令。（1）赋值指令 :=对程序数据进行赋值（2）等待指令 WaitTime等待一个指定的时间程序再往下执行WaitUntil等待一个条件满足后程序继续往下执行WaitDI等待一个输入信号状态为设定值WaitDO等待一个输出信号状态为设定值（3）程序注释comment对程序进行注释（4）程序模块加载 Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存

3、UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块Start Load在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中Wait Load当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad取消加载程序模块CheckProgRef检查程序引用Save保存程序模块EraseModule从运行内存删除程序模块（5）变量功能 TryInt判断数据是否是有效的整数OpMode读取当前机器人的操作模式RunMode读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim获取一个数组的维数Present读取带参数例行程序的可选参数值IsPe

4、rs判断一个参数是不是可变量 IsVar判断一个参数是不是变量（6）转换功能StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据 ByteTostr将字节数据转换成字符串3.运动设定（1）速度设定 MaxRobspeed获取当前型号机器人可实现的最大 TCP 速度VelSet设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新当前运动的速度倍率Accset定义机器人的加速度WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中 TCP 的加速度（2）轴配置管理 ConfJ关节运动的轴配置控制ConfL线性运动的轴配置控制（3）奇异点的管理 SingArea设定机器人

5、运动时，在奇异点的插补方式（4）位置偏置功能 PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定数值的位置偏置PDispOff关闭位置偏置EOffsOn激活外轴偏置EOffsSet激活指定数值的外轴偏置EOffsOff关闭外轴位置偏置DefDFrame通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame从原始位代和替换位代定义一个框架（5）软伺服功能 SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能SoftDeact关闭软伺服功能（6）机器人参数调整功能 TuneServo 伺服调整TuneReset

6、伺服调整复位PathResol几何路径精度调整CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式（7）空间监控管理 WZBoxDef定义一个方形的监控空间WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef定义一个球形的监控空间 WZHomejointDef定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimjointDef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimsup激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZEnable激活一个临时的监控空间WZFree关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“world zones”配合。4.运动控制

7、（1）机器人运动控制 MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度位置运动MoveExtJ外部直线轴和旋转轴运动 MoveCDOTCP 圆弧运动的同时触发一个输出信号MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSyncTCP 圆弧运动的同时执行一个例行程序MoveJSync关节运动的同时执行一个例行程序MoveLSyncTCP 线性运动的同时执行一个例行程序（2）搜索功能 SearchCTCP 圆弧搜索运动SCarchLTCP 线性搜索运动SearchExtJ外轴搜索运动（3）指定位置触

8、发信号与中断功能TriggIO定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号TriggInt定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序TriggCheckIO定义一个指定的位仪进行I/O状态的检查TrjggEquip定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggRampAO定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggC带触发事件的的圆弧运动TriggJ带触发事件的关节运动TriggL带触发事件的的线性运动TriggLI0s在一个指定的位置触发输出信号的线性运动StepBwdPath在RESTART的事件程序中进行路径的返回T

9、riggStopProc在系统中创建一个监控处理，用于在 STOP 和 QSTOP 中需要信号复位和程序数据复位的操作TriggSpeed定义模拟输出信号与实际 TCP 速度之间的配合（4）出错或中断时的运动控制StopMove停止机器人运动StartMove重新启动机器人运动StartMoveRetry重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动StorePath 储存已生成的最近路径RestoPath重新生成之前储存的路径C1earPath在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel获取当前路径级别SyncMoveSu

10、spend 在 StorePath 的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume 在 StorePath 的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct获取当前停止运动标志符注： 这些功能需要选项“Path recovery”配合。（5）外轴的控制 DeactUnit关闭一个外轴单元ActUnit激活一个外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷GetNextMechUnit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive检查外轴单元状态是激活/关闭（6）独立轴控制 IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动IndCMov

11、e将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动 IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动IndReset取消独立轴模式Indlnpos检查独立轴是否己到达指定位置Indspeed检查独立轴是否己到达指定的速度注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。（7）路径修正功能 CorrCon连接一个路径修正生成器Corrwrite将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器CorrDiscon断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear取消所有已连接的路径修正生成器CorfRead读取所有已连接的路

12、径修正生成器的总修正值注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor配合（8）路径记录功能 PathRecStart开始记录机器人的路径PathRecstop停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人根据记录的路径作后退运动PathRecMoveFwd机器人运动到执行PathRecMoveFwd这个指令的位置上PathRecValidBwd检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径PathRecValidFwd检查是否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。（9）输送链跟踪功能WaitW0bj等待输送链

13、上的工件坐标DropW0bj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。（10）传感器同步功能 WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来SyncToSensor开始停止机器人与传感器设备的运动同步DropSensor断开当前对象的连接注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。（11）有效载荷与碰撞检测 MotlonSup 激活关闭运动监控LoadId工具或有效载荷的识别ManLoadId外轴有效载荷的识别注： 此功能需要选项“collision detection”配合（12）关于位置的功能 Offs

14、对机器人位置进行偏移RelTool对工具的位程和姿态进行偏移Ca1cRobT从 jointtarget 计算出 robtargetCpos读取机器人当前的 X 、 Y 、 ZCRobT读取机器人当前的 robtargetCJointT读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor读取轴电动机当前的角度CTool读取工具坐标当前的数据CW0bj读取工件坐标当前的数据MirPos镜像一个位置CalcJointT从 robtarget 计算出 jointtargetDistance计算两个位置的距离PFRestart检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride读取当前使用的速度倍率5.

15、输入输出信号的处理机器人可以在程序中对输入输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要（1）对输入输出信号的值进行设定InvertDO对一个数字输出信号的值置反PulseDO数字输出信号进行脉冲输出Reset将数字输出信号置为 OSet将数字输出信号置为 lSetAO设定模拟输出信号的值 SetDO设定数字输出信号的值SetGO设定组输出信号的值（2）读取输入输出信号值 AOutput读取模拟输出信号的当前值 DOutput读取数字输出信号的当前值Goutput读取组输出信号的当前值TestDI检查一个数字输入信号已置1ValidIO检查 1 / 0 信号是否有效WaitDI等待一个数字输入信

16、号的指定状态WaitDO等待一个数字输出信号的指定状态WaitGI等待一个组输入信号的指定值WaitGO等待一个组输出信号的指定值WaitAI等待一个模拟输入信号的指定值WaitAO等待一个模拟输出信号的指定值（3）IO模块的控制 IODisable关闭一个I/O模块IOEnable开启一个I/O模块6.通信功能（1）示教器上人机界面的功能 IPErase清屏TPWrite在示教器操作界面写信息ErrWrite在示教器事件日记中写报警信息并储存TPReadFK互动的功能键操作TPReadNum互动的数字键盘操作TPShow通过 RAPID 程序打开指定的窗日（2）通过串口进行读写 Open打开

17、串口Write对串口进行写文本操作Close关闭串口WriteBin写一个二进制数的操作WriteAnyBin写任意二进制数的操作WriteStrBin写字符的操作Rewind设定文件开始的位置ClearIOBuff清空串口的输入缓冲ReadAnyBin从串口读取任意的二进制数ReadNum读取数字量Readstr读取字符串ReadBin从二进制串口读取数据ReadStrBin从二进制串口读取字符串（3）Sockets 通信 SocketCreate 创建新的 socketSocketConnect连接远程计算机Socketsend发送数据到远程计算机SocketReceive从远程计算机接收

18、数据SocketClose关闭 socketSocketGetStatus获取当前 socket 状态7.中断程序（1）中断设定 CONNECT连接一个中断符号到中断叹序ISignalDI使用一个数字输入信号触发中断ISignalDO使甲一个数字输出信号触发中断ISignalGI使用一个组输入信号触发中断ISignalGO使用一个组输出信号触发中断ISignalAI使用一个模拟输入信号触发中断ISignalAO使用一个模拟输出信号触发中断ITimer计时中断TriggInt在一个指定的位置触发中断IPers使用一个可变量触发中断IError当一个错误发生时触发中断IDelete取消中断（2）中

19、断的控制 ISleep关闭一个中断IWatch激活一个中断IDisable关闭所有中断IEnable激活所有中断8.系统相关的指令（1）时间控制ClkReset计时器复位C1kStrart计时器开始计时ClkStop计时器停止计时ClkRead读取计时器数值CDate读取当前日期CTime读取当前时间GetTime读取当前时间为数字型数据9.数学运算（1）简单运算 Clear清空数值Add加或减操作Incr加 1 操作Decr减 1 操作（2）算术功能 AbS取绝对值Round四舍五入Trunc舍位操作Sqrt计算二次根Exp计算指数值exPow计算指数值ACos计算圆弧余弦值ASin计算圆弧

20、正弦值ATan计算圆弧正切值-90 , 90ATan2计算圆弧正切值-180 ,180Cos计算余弦值Sin计算正弦值Tan计算正切值EulerZYX从姿态计算欧拉角OrientZYX从欧拉角计算姿态附录 RAPID语言的保留字ALIASANDBACKWARDCASECONNECTCONSTDEFAULTDIVDOELSEELSEIFENDFORENDFUNCENDIF ENDMODULE ENDPROCENDRECORD ENDTESTENDTRAPENDWHILEERROR EXIT FALSE FORFROMFUNC GOTO IFINOUTLOCAL MOD MODULENOSTEPIN NOT NOVIEWORPERS PROCRAISE READONLYRECORD RETRY RETURN STEPSYSMODULE TEST THEN TOTRAP TRUE TRYNEXTUNDOVAR VIEWONLY WHILE WITHXOR