机器人灭火比赛.ppt

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1、机器人灭火比赛机器人灭火比赛比赛场地比赛场地规则解读 场地：长250cm，宽250cm，高33cm 图中四个房间。每个房间内红色为火焰，蓝色为家具，黄色为搜救对象所在位置。抽中房间后蜡烛、家具和搜救对象位置如图中所示。小学组和初中组的场地没有搜救标识。每个房间都将保留标识火源的白线。竞赛方式（1）在小学组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，不采用回家模式。（2）在初中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，必须采用回家模式。（3）在高中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，完成灭火任务之后，须完成搜救模式和回家模式 机器人 对机器人的尺寸30*30*30cm。对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限

2、制。所有参赛机器人输入电压不限。模拟家具是一个不大于12cm直径的涂了半光泽黄色的圆柱，柱高30cm、重大于3公斤。规则解读相关名词解释相关名词解释规则解读机器人运行机器人运行 自主熄灭蜡烛熄灭蜡烛 安全方式、完全熄灭、进入该房及30cm白线时间时间 限制限制（m）小学:3 初中:3、4 高中:3、3、4停表停表 超过规定最大时间/队员请求终止搜房系数搜房系数 （1）搜索1个房间，房间系数为1.0 （2）搜索2个房间，房间系数为0.75 （3）搜索3个房间，房间系数为0.50 （4）搜索4个房间，房间系数为0.30可靠性系数可靠性系数 0.9系数 规则解读得分得分（1）每轮得分 =实际时间启动

3、模式系数(1/0.9)房间系数(1/0.75/0.5/0.3)搜救系数（高中组1/0.6）回家系数（初中、高中组）(1/0.8)。（2）在本次竞赛中，每个参赛选手有三轮比赛机会。最终成绩取三次得分中两次好的得分相加后乘以可靠性系数两次好的得分相加后乘以可靠性系数(1/0.9)。最终以得分最低的机器人为胜出，该机器人制作者为优胜者。机机器器人人灭灭火火比比赛赛流流程程候场清场检录准备试跑比赛签字确认资料提交抽签/选择启动方式摆放机器人规则解读灭火机器人功能分析灭火机器人功能分析一、传感器部分一、传感器部分1、检测声音1、识别火焰2、判断在场地地面颜色3、检测障碍物*4、判断机器人的方向（高中可选

4、用）二、控制器二、控制器（AS-MFAS-MF控制器）控制器）三、执行器部分三、执行器部分1、电机+轮子（底盘）：灭火机器人的轮胎非常讲究2、灭火装置（风扇电机、叶片）3、滑轮4、LCD*5、高中用的搜救板 声音火焰传感器组声音火焰传感器组*数字指南针数字指南针 地面灰度传感器地面灰度传感器 红外光电传感器红外光电传感器/红外测距传感器红外测距传感器 声音火焰传感器组声音火焰传感器组策略与机器人灭火双头器人组装清单灭火双头器人组装清单序号序号名称名称数量数量备备注注1AS-MF控制器控制器1套套2声音火焰声音火焰传传感器感器组组2套套*3数字指南数字指南针针1套套4红红外光外光电传电传感器（或

5、感器（或PSD）6个个*自己可考虑扩展更多自己可考虑扩展更多5地面灰度传感器地面灰度传感器2个个6减速减速电电机机2对对7轮轮胎胎2对对8底底盘盘（上板（上板1，电电机支架机支架4，提手，提手1，高中搜救板高中搜救板）1套套策略与机器人灭火机器人硬件分析灭火机器人硬件分析电机驱动电池火焰声音传感器MF控制器底盘红外光电传感器主控驱动电池轮胎策略与机器人灭火机器人硬件分析灭火机器人硬件分析电机驱动电池火焰声音传感器MF控制器底盘红外光电传感器主控驱动电池轮胎减速电机灭火风扇电机灭火风扇叶片高中搜救弹板提手地面灰度支架地面灰度传感器策略与机器人灭火机器人传感器示意图策略与机器人用PSD替代红外光电

6、传感器的灭火机器人策略与机器人灭火机器人火焰声音传感器板（包含灭火风扇电机驱动）转接板转接板火焰传感器火焰传感器声音传感器声音传感器电机电池接口电机电池接口电机电池电机电池一拖三线一拖三线电机控制线电机控制线电机控制接口电机控制接口风扇电机接口风扇电机接口电机控制状态电机控制状态指示灯指示灯策略与机器人灭火机器人火焰声音传感器MIC声音：AI8A火焰左：AI9B火焰中：AI10C火焰右：AI11双头灭火机器人的前MIC声音：AI12A火焰左：AI13B火焰中：AI14C火焰右：AI15双头灭火机器人的后或信号接口：（模拟输入）传感器板上的插口：传感器板上的插口：J1：信号接口J2：PWR（接电

7、机电池：用一拖三电池线）J3：FAN（接灭火风扇电机）J4：DO（灭火风扇电机控制接口）转接板上的插口：转接板上的插口：J1：信号接口MIC声音：AI8 A火焰左：AI9 B火焰中：AI10 C火焰右：AI11J2：信号接口MIC声音：AI12 A火焰左：AI13 B火焰中：AI14 C火焰右：AI15策略与机器人int ma_10=0;void main()while(1)ma_1=AI(9);/*此时以传感器接AI9口为例*/printf(tma_10=%d,ma_10);模拟输入传感器应用（火焰、声音传感器的测试）策略与机器人void main()while(1)/*此时以控制线接DO0

8、口用为例*/DO(0 x1,1);/*DO0口接通*/wait(0.500000);DO(0 x1,0);/*DO0口接通*/wait(0.500000);DO口的控制（MF灭火机器人灭火风扇电机控制接口：前风扇用DO0，后风扇用DO1）策略与机器人红外光电传感器（测障用）策略与机器人红外光电传感器（测障用）该传感器上有两个LED指示灯，一个距离调节旋钮：绿色的是工作指示灯；红色的是有无障碍指示灯；距离调节旋钮：顺时针增大测障距离，逆时针减小测障距离该传感器自身具有红外发射接收调制功能，使用时只需接MF控制器模拟输入接口，AI0AI23任意一个均可。在双头灭火机器人中使用了6个，分别接到AI0

9、AI5策略与机器人红外测距传感器PSD（可替换红外光电传感器）策略与机器人红外测距传感器PSD应用（模拟输入口的使用）使用时注意接口插入的方向：红+，黑-，黄Sint ma_1=0;void main()while(1)ma_1=AI(0);/*此时传感器接AI0口*/printf(tma_1=%d,ma_1);策略与机器人int ma_1=0;void main()while(1)ma_1=AI(0);/*此时以传感器接AI0口为例*/printf(tma_1=%d,ma_1);数字输入传感器应用（模拟输入口的使用：MF控制器上模拟输入接口兼容数字传感器）策略与机器人地面灰度传感器（MF中使

10、用模拟输入AI）策略与机器人地面灰度传感器（MF中使用模拟输入AI）int ma_7=0;void main()while(1)ma_7=AI(6);/*此时以传感器接AI6口为例*/printf(tma_7=%d,ma_7);策略与机器人行走策略（以正向沿右墙走为例）行走策略（以正向沿右墙走为例）此时使用右前和正前的红外光电传感器此时使用右前和正前的红外光电传感器沿右墙行走：沿右墙行走：右边有墙时右边有墙时向前直行向前直行策略与机器人沿右墙行走：沿右墙行走：前边边有墙时前边边有墙时左转左转行走策略（以正向沿右墙走为例）行走策略（以正向沿右墙走为例）此时使用右前和正前的红外光电传感器此时使用右

11、前和正前的红外光电传感器策略与机器人沿右墙行走：沿右墙行走：右没有测到墙时右没有测到墙时向右偏走向右偏走行走策略（以正向沿右墙走为例）行走策略（以正向沿右墙走为例）此时使用右前和正前的红外光电传感器此时使用右前和正前的红外光电传感器策略与机器人趋光行走：趋光行走：右前右前向右偏走向右偏走趋光趋光（小学、初中）（小学、初中）（以前头趋光为例）（以前头趋光为例）此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前火焰传感器）火焰传感器）策略与机器人趋光行走：趋光行走：左前左前向左偏走向左偏走趋光趋光（小学、初中）（小学、初中）（以前头趋光为例）（以前头趋光为

12、例）此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前火焰传感器）火焰传感器）策略与机器人趋光行走：趋光行走：前前向前走向前走趋光趋光（小学、初中）（小学、初中）（以前头趋光为例）（以前头趋光为例）此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前火焰传感器）火焰传感器）策略与机器人整体策略：以高中为例整体策略：以高中为例 参考方案参考方案4-3-1-2策略与机器人策略策略（4号房：）号房：）4策略与机器人策略策略（4号房：）号房：）4策略与机器人策略策略（3号房）号房）3策略与机器人策略策略（3号房）号房）3策略与机器人策略策略（1号房）号房）1策略与机器人策略策略（1号房）号房）1策略与机器人策略策略（2号房）号房）2策略与机器人策略策略（2号房）号房）2策略与机器人灭火双头机器人程序参考灭火双头机器人程序参考策略与机器人