2022-部门工作总结结语 .doc

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1、部门工作总结结语 本文针对运动控制算法，设计了一套基于运动控制算法的半硬件仿真系统，以小线段平滑过渡算法为例测试系统，并与实际系统比较，得到半硬件仿真系统绘制的电机轨迹图形与实验加工的电机轨迹轨迹图形一致，并且两种测试方法的时间差为1.813s，在允许的范围内，达到实时性的要求。这对于运动控制算法的测试有一定的参考价值。鉴于没有考虑了电机的负载等因素，本人以后将进一步研究和改进本系统。 论文看了，比上一稿有较大的改善。基本上把要写的和能写的都写出来了。下面要注意的是细节。如 （1）文章一般最后的节是结束语或者结论，你写的是应用前景，这样就过于向应用文章了。因为三类的文章比较偏向理论，所以，这样

2、写就不是很好 （2）在7节这里，要肯定成绩，但论文有个明显不足的地方是，仿真中，没有将电机的负载因素考虑进去，这个仿真有点理想化，只能证实运动控制卡发出来的脉冲是正确的，加工的轨迹是正确的。但加工的速度是否合适没有体现。所以，干脆你承认这点，把它写完今后要继续研究的方向。这样，反而读者就能体谅了。 （3）文章中的节标题感到取得不是很准确，如“信号采集卡的信号处理”，具体好像是卡的外围的输入和输出，和信号处理无关。但题目为何这样取呢。所以，这些题目你仔细思考一下，再确定一下。 论文的修改主要是细节问题了。因为篇幅比较够，所以，有的地方不是很有独特技术内涵的常识性内容，可以精简一些。 一种运动控制

3、算法的高效实时仿真调试方法 半导体生产设备中嵌入式从机的主从式计算机控制模式和从机上所运行的运动控制算法的复杂度对高效调试并在最短时间内获得运行正确的运动控制代码提出了极大的挑战。通过将从机dsp上运行的运动控制算法完整不变地转移到主机上运行，并且对dsp代码的输入输出函数进行少量修改以利用数值积分方法模拟控制对象的响应，可以实现从机dsp运动控制算法和主机程序在同一计算机处理器上以真实的实时状态运行并且可以像普通源代码一样进行方便有效的单步、断点等调试，从而较好地满足当前实时运动控制算法代码调试的需要。该方法可以与各种数据可视化手段相结合，形成完整、直观、高效的，完全脱离从机和控制对象的运动

4、控制算法虚拟实时仿真调试环境。该方法在具体的半导体生产设备上取得了成功的应用。这种方法适用于各种独立运行于嵌入式处理器的运动控制算法的仿真调试。 一种小型无人机半物理仿真系统实现（计算机仿真） 本文针对小型无人机飞行控制的特点，设计了一套半物理仿真系统，该系统能够真实模拟无人机飞行控制系统的运行过程，结构紧凑、操作简便、实时性强，目前已成功应用于某型无人机飞行控制系统的半物理仿真，为进一步无人机设计和控制策略的研究提供了试验平台。并对同类无人机飞控系统的设计具有一定的参考价值 “动感”是驾驶员评价汽车运动性能的重要因素，因此，运动模拟逼真度直接关系到adsl驾驶模拟器模拟的真实性，并因此影响驾

5、驶模拟器的实用性。本文针对ads驾驶模拟器运动模拟逼真度进行了改进。通过分析ads驾驶模拟器运动模拟的原理，找出运动模拟存在的主要问题是运动控制算法精度问题，提出了一种滤波器参数随输入信号而改变的自适应运动控制算法，以改进传统运动控制算法的精度，并进行了计算机仿真仿真。结果表明在模拟汽车的加速度和角速度时提出的自适应运动控制算法比传统算法的驾驶员感觉误差小因此adsl驾驶模拟器采用自适应运动控制算法时能为驾驶员提供更为逼真的运动感觉。 本文提出并开发生成应用虚拟现实技术，以虚拟现实工具软件wtk和vc编程的可视化船舶运动控制交互式仿真系统。作为一种面向船舶运动控制的可视化仿真环境，它可以用来测

6、试评估智能控制等多种算法可行性，有效性及其改进方向。仿真运行结果表明，该系统可为船舶运动混合智能控制等算法的调试和运行研究提供一种有效的仿真环境。作为一种基于可计算信息的沉浸式交互环境，该仿真系统可使用户身能够临其境地与计算机图形生成的三维虚拟环境进行直接和自然的交互，把仿真中的数字信息变为直观的、以图形图像形式表示的、随时间和空间变化的仿真过程，使研究者能更好地了解系统中变量之间，变量与参数之间、变量与外部环境之间的关系，可直接获得系统的动态和静态特性。本仿真系统使得实时跟踪并有效监控船舶运动控制多种控制算法的可视化数字仿真过程成为可能。 运动控制器的失步等情况，运动控制器加工的轨迹的正确性

7、和实时性等 仿真运行结果表明，该系统可为运动控制算法的调试和运行提供一种有效的仿真环境。 目前已成功应用于某型无人机飞行控制系统的半物理仿真，为进一步无人机设计和控制策略的研究提供了试验平台。并对同类无人机飞控系统的设计具有一定的参考价值 目前，高效的调试运动控制算法已成为一个极大的挑战。本文针对运动控制算法，设计了一套基于运动控制算法的半硬件仿真系统。作为面向运动控制算法的可视化仿真环境，它可以用来方便的测试和评估运动控制算法轨迹规划的正确性和实时性等。在保证运动控制算法的正确性的情况下，它也可以作为运动控制器的测试软件，检测运动控制器的失步等问题。此外，作为一种基于虚拟技术的沉浸式交互系统

8、，该仿真系统可使用户身临其境的与计算机生成的电机运动轨迹的立体图形进行直接自然的交互，把仿真中数字信息变为直观的，以图形形式表示的，随用户视角变换的仿真图形。目前已经成功的应用于一些运动控制算法轨迹规划的测试和评估中。鉴于没有考虑了电机的负载等因素，本人以后将进一步研究和改进本系统。 （2）在7节这里，要肯定成绩，但论文有个明显不足的地方是，仿真中，没有将电机的负载因素考虑进去，这个仿真有点理想化，只能证实运动控制卡发出来的脉冲是正确的，加工的轨迹是正确的。但加工的速度是否合适没有体现。所以，干脆你承认这点，把它写完今后要继续研究的方向。这样，反而读者就能体谅了。 本文针对运动控制算法，设计了

9、一套基于运动控制算法的半硬件仿真系统，以小线段平滑过渡算法为例测试系统，并与实际系统比较，得到半硬件仿真系统绘制的电机轨迹图形与实验加工的电机轨迹轨迹图形一致，并且两种测试方法的时间差为1.813s，在允许的范围内，达到实时性的要求。这对于运动控制算法的测试有一定的参考价值。鉴于没有考虑了电机的负载等因素，本人以后将进一步研究和改进本系统。 内容总结（1）部门工作总结结语 本文针对运动控制算法，设计了一套基于运动控制算法的半硬件仿真系统，以小线段平滑过渡算法为例测试系统，并与实际系统比较，得到半硬件仿真系统绘制的电机轨迹图形与实验加工的电机轨迹轨迹图形一致，并且两种测试方法的时间差为1.813s，在允许的范围内，达到实时性的要求（2）鉴于没有考虑了电机的负载等因素，本人以后将进一步研究和改进本系统