(2.2.2)--2.2工业机器人技术指标.pdf

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1、1 CONTENTS PAGE 目录页 1 培训概述 六大要素分析 培训体系建立 年度培训实施 2 3 4 目录 任务目标 任务引入 背景知识 任务实施 任务目标 1）熟知 工业机器人技术指标；2）掌握 工业机器人的运动控制方式；任务引入 在熟知工业机器人相关技术指标的基础上，掌握工业机器人运动的运动控制方式：点位运动和连续运动的特点和操作方法，能够简单的完成机器人开关机操作。背景知识 工业机器人技术指标 工业机器人控制方式 背景知识 一一、工业机器人、工业机器人技术指标技术指标 指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。在正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的

2、最大载荷，目前，使用的工业机器人负载范围可从 0.5kg 直至 800kg。承载能力 机器人的技术指标反映机器人的适用范围和工作性能。一般都有：承载能力、自由度、最大工作度速、工作空间和工作精度等。背景知识 一一、工业机器人、工业机器人技术指标技术指标 物体能够对坐标系进行独立运动的数目，末端执行器的动作不包括在内。反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。自由度 五自由度机器人简图 背景知识 一一、工业机器人、工业机器人技术指标技术指标 最大工作速度是在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。运动速度影响机器人的工作效率和运动周期，它与机器人所提取的

3、重力和位置精度均有密切关系。最大工作速度 工业机器人的最大运动速度 背景知识 一一、工业机器人、工业机器人技术指标技术指标 也称工作范围、工作行程，是工业机器人执行任务时，其手腕参考点 所能掠过的空间。目前，单体工业机器人本体的工作范围可达 3.5 m 左右。工作空间 工业机器人的作业范围 背景知识 一一、工业机器人、工业机器人技术指标技术指标 指定位精度和重复定位精度 定位精度：指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度指机器人重复定位其末端执行器于同一目标位置的能力。工作精度 工业机器人的定位精度和重复定位精度 背景知识 二二、工业机器人、工业机器人控制方式控制方式

4、工业机器人控制方式 点位控制方式 力矩控制方式 连续轨迹控制方式 智能控制方式 背景知识 二二、工业机器人、工业机器人控制方式控制方式 点位控制方式(PTP)：点位运动（Point to Point,PTP）PTP 运动只关心机器人末端执行器运动的起点和目标点位姿，不关心这两点之间的运动轨迹。工业机器人 PTP 运动和 CP 运动 背景知识 二二、工业机器人、工业机器人控制方式控制方式 连续轨迹控制方式(CP)：连续轨迹运动不仅关心机器人末端执行器达到目标点的精度，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内重复运动。工业机器人 PTP 运动和 CP 运动 背景知识 二二、工业机器人、工

5、业机器人控制方式控制方式 连续轨迹控制方式(CP)：这种控制方式的特点是连续地控制工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿,要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,而且速度可控,轨迹光滑，运动平稳,以完成作业任务。末端执行器位姿轨迹进度及平稳性 弧焊 喷漆 去毛边 检测作业 背景知识 二二、工业机器人、工业机器人控制方式控制方式(a)点位控制；(b)连续轨迹控制 背景知识 二二、工业机器人、工业机器人控制方式控制方式 在完成装配、抓放物体等工作时,除要准确定位之外,还要求使用适度的力或力矩进行工作,这时就要利用力(力矩)伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过

6、输入量和反馈量不是位置信号,而是力(力矩)信号,因此系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。力矩控制方式 机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识,并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术,使机器人具有了较强的环境适应性及自学习能力。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。驱动装置 任务考核 考核项目 考核内容 要求及评分标准 配分 成绩 理论知识 示教器设置 示教器操作界面常用选项包括哪些？5 机器人系统操作 工业机器人操作系统如何备份与恢复？10 工业机器人系统时间如何设定？5 实 际 操 作评定 示教器使用 对示教器界面熟悉，操作规范 30 机器人系统设置 对机器人系统设置后是否运行良好 30 文明生产 安全操作 符合安全操作规程 5 6S 标准执行 工作过程符合 6S 标准，及时清理维护设备 5 团队合作 具备小组间沟通、协作能力 10 合计 100 开始时间：结束时间：总结与思考 带你认知：工业机器人技术指标 带你掌握：工业机器人控制方式