线性系统理论课件 (16).pdf

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1 工程上，常用基于传递函数的方框图来描述线性定常系统。工程上，常用基于传递函数的方框图来描述线性定常系统。由方框图输入输出写出状态方程由方框图输入输出写出状态方程 a s k+u(s)y(s)2 如如 a s k+u(s)y(s)x+k a-u y x 3 方框图的常见连接方式：方框图的常见连接方式：L1 L2 u y L1 L2 u y L1 L2 u y-u1 y2 串联串联 并联并联 反馈反馈 4 根据方框图导出状态空间描述的基本思路：根据方框图导出状态空间描述的基本思路：（1 1）化一般的方框图为规范方框图）化一般的方框图为规范方框图 （2 2）对规范方框图选取状态变量组）对规范方框图选取状态变量组 （3 3）列写状态空间表达式）列写状态空间表达式 规范方框图规范方框图，即以比例放大和一阶惯性环节作为基本单元，即以比例放大和一阶惯性环节作为基本单元 通过串联、并联、反馈连接关系构成的方框图。通过串联、并联、反馈连接关系构成的方框图。a s k+u(s)y(s)k u(s)y(s)5 根据方框图导出规范方框图的典型途径：根据方框图导出规范方框图的典型途径：（1 1）基于串并联分解）基于串并联分解 （2 2）基于部分分式分解）基于部分分式分解 （3 3）基于积分器串）基于积分器串+常值反馈常值反馈