线性系统理论课件 (17).pdf
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1 例子例子:根据方框图导出状态空间描述根据方框图导出状态空间描述 以各子系统（模块）的以各子系统（模块）的串并联分解串并联分解导出规范方框图，导出规范方框图，进而建立状态空间表达式的示例。进而建立状态空间表达式的示例。图图1 1(a)u +-y 2 图图1 1(b)-u +y 3 第二步第二步是把具有简单函数相加的环节化为单元方块的是把具有简单函数相加的环节化为单元方块的并联并联，把，把具有简单函数相乘的环节化为单元方块的具有简单函数相乘的环节化为单元方块的串联串联，从而将图，从而将图1 1（b）转化为图转化为图1 1（c）。图图1 1(c)+-+1 第三步，第三步，在图在图1（c）上设置状态变量（惯性环节的输出）并列出）上设置状态变量（惯性环节的输出）并列出状态方程和输出方程。状态方程和输出方程。写成矩阵向量写成矩阵向量的形式即为：的形式即为：4 +-+1
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