《模块光学量检测下》PPT课件.ppt

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1、机、电类传感器与检测技术项目教程模块八、光学量检测模块八、光学量检测 课件统一书号：统一书号：ISBN 978-7-111-48817-0课程配套网站www.sensor-或或 2015年年2月第月第1版版（作者：梁森、黄杭美、王明霄、王侃夫）（作者：梁森、黄杭美、王明霄、王侃夫）12/27/20221本模块介绍本模块介绍“光学量光学量”的基本概念、的基本概念、各种光各种光电元件电元件，例如：，例如：紫外光电管紫外光电管、光敏电阻光敏电阻、光敏、光敏二极管、二极管、光敏晶体管光敏晶体管、光电池光电池，介绍，介绍各种光电各种光电元件的应用。元件的应用。还介绍了还介绍了光导纤维传感器及其应光导纤维

2、传感器及其应用用。内容简介内容简介今天是：今天是：12/27/202212/27/202212/27/20222模块八、光学量检测（下）模块八、光学量检测（下）目录目录进入进入进入进入（上）知识链接（上）知识链接 光学量的基本概念光学量的基本概念（上）项目一、光电元件及应用电路（上）项目一、光电元件及应用电路（中、下）项目二、光电传感器的应用（中、下）项目二、光电传感器的应用拓展阅读拓展阅读 光导纤维传感器及应用光导纤维传感器及应用現在時間現在時間是：是：21:3621:36进入进入12/27/20223 光幕应用（续）光幕应用（续）高度测量高度测量12/27/20224 光幕应用（续）光幕应

3、用（续）三维尺寸三维尺寸检测检测宽度宽度 测量测量长度长度 测量测量高度高度 测量测量12/27/20225 光幕应用（续）光幕应用（续）木材外形截面积检测木材外形截面积检测12/27/20226 光幕应用（续）光幕应用（续）孔的检测孔的检测12/27/20227 光幕应用（续）光幕应用（续）光幕用于光幕用于自动收费系统的自动收费系统的车辆检测车辆检测12/27/20228 光幕应用（续）光幕应用（续）锻压机床的锻压机床的 安全区域设置安全区域设置 及入侵报警及入侵报警12/27/20229 光幕应用（续）光幕应用（续）安全区示警安全区示警12/27/202210 光幕应用（续）光幕应用（续）

4、手的手的安全区保护安全区保护12/27/202211二、带材的边缘位置宽度的测量二、带材的边缘位置宽度的测量图图8-37 光敏二极管线阵在带材宽度检测中的应用光敏二极管线阵在带材宽度检测中的应用1平行光源（光幕）平行光源（光幕）2狭缝狭缝 3被测钢板带材被测钢板带材 4光敏二极管阵列光敏二极管阵列宽度宽度 L=x0+x3+x412/27/202212三、光电式带材跑偏检测器三、光电式带材跑偏检测器在带材生产线上在带材生产线上，由于带材横向厚度及由于带材横向厚度及压辊压力不均等原因压辊压力不均等原因，导致带材边缘或纵向导致带材边缘或纵向标志线与加工机械的标志线与加工机械的中心线不平行或不重中心线

5、不平行或不重合，从而发生带材横合，从而发生带材横向运行偏差，称为向运行偏差，称为“跑偏跑偏”。需要以带材需要以带材边缘纵向为基准，实边缘纵向为基准，实行边缘位置控制，称行边缘位置控制，称为为“纠偏纠偏”。光电传感器光电传感器 带材走偏时带材走偏时,边缘经常与传送机械边缘经常与传送机械发生碰撞发生碰撞,易出现卷边易出现卷边,造成废品。造成废品。12/27/202213图图8-38 光电式边缘位置检测纠偏原理图光电式边缘位置检测纠偏原理图a）原理示意图）原理示意图 b）光电检测装置）光电检测装置 c）测量电路）测量电路1被测被测带材带材 2开卷电动机开卷电动机 3卷取辊卷取辊 4伺服液压缸伺服液压

6、缸 5活塞活塞 6滑台滑台 7光电边缘位置检测传感器光电边缘位置检测传感器 8LED光源光源 9扩束透镜扩束透镜 10平行光束透镜平行光束透镜 11汇聚透镜汇聚透镜 12测量光电池测量光电池 13温度补偿光电池温度补偿光电池 14遮光罩遮光罩 15跑偏指示跑偏指示（见（见下页放大图下页放大图）12/27/202214带材左偏时，带材左偏时，Uo3如何变化？如何变化？图图8-3812/27/202215 光幕用于纠偏光幕用于纠偏 光光幕幕可可检检测测出出带带材材在在卷卷曲曲过过程程中中的的偏偏移移，经经控控制制器器和和执执行行机机构构使使带带材材向向正正确确的的方方向向运动（纠偏运动（纠偏）。）

7、。12/27/202216光电式带材跑偏测控系统指标光电式带材跑偏测控系统指标 带钢最大传送速度：带钢最大传送速度：10m/s纠偏最大动态范围：纠偏最大动态范围：100mm纠偏误差：纠偏误差：0.5mm跑偏检测传感器响应时间：跑偏检测传感器响应时间：100s液压比例伺服阀响应时间：液压比例伺服阀响应时间：50ms伺服液压缸最大驱动速度：伺服液压缸最大驱动速度：20mm/s电液伺服最大推力：电液伺服最大推力：6104 N（可按需要配置液压系统）（可按需要配置液压系统）环境工作温度：环境工作温度：-2070 在带钢纠偏装置中，在带钢纠偏装置中，边缘位置检测传感器的位置固定边缘位置检测传感器的位置固

8、定不动不动，开卷机的开卷辊可左右移动开卷机的开卷辊可左右移动。在伺服液压缸的推。在伺服液压缸的推动下，开卷机构（包括减速箱和开卷辊等）动下，开卷机构（包括减速箱和开卷辊等）沿着导轨作沿着导轨作垂直于带材行进方向的纠偏运动垂直于带材行进方向的纠偏运动。12/27/202217光电式带材跑偏的光电检测装置光电式带材跑偏的光电检测装置.1带材带材 2边缘位置边缘位置 检测传感器检测传感器 3电源及信号电源及信号 线连接座线连接座12/27/202218带材纠偏系统带材纠偏系统 光电传感器光电传感器带材带材液压伺服系统液压伺服系统12/27/202219带材纠偏系统（续）带材纠偏系统（续）12/27/

9、202220拓展阅读拓展阅读 光导纤维传感器及应用光导纤维传感器及应用光导纤维简称光纤光导纤维简称光纤，是，是以特别的工艺拉成的细丝以特别的工艺拉成的细丝。光。光纤透明、纤细，虽比头发丝还细，却纤透明、纤细，虽比头发丝还细，却具有能把光封闭在具有能把光封闭在其中并沿轴向进行传播的特征其中并沿轴向进行传播的特征。目前好的光纤的损耗已。目前好的光纤的损耗已优于优于0.1dB/km。由光源、光纤及接收器组成的传感器称为光纤传感器由光源、光纤及接收器组成的传感器称为光纤传感器。光纤传感。光纤传感器具有抗电磁干扰能力强器具有抗电磁干扰能力强、防雷电击、防燃、防雷电击、防燃防爆、防爆、绝缘性好绝缘性好、柔

10、韧性好、耐高温、重量轻等特点。、柔韧性好、耐高温、重量轻等特点。不存在一次仪表与二次仪表之间接地的麻烦，所以特不存在一次仪表与二次仪表之间接地的麻烦，所以特别别适合在狭小的空间、强电磁干扰和高电压环境或在潮适合在狭小的空间、强电磁干扰和高电压环境或在潮湿的环境中工作湿的环境中工作。下课下课回目录回目录12/27/202221光的全反射演示光的全反射演示 图图8-41 光纤的损耗光纤的损耗1折射折射 2全反射全反射3散射散射12/27/202222各种装饰性光导纤维各种装饰性光导纤维 12/27/202223传导光线用的光导纤维传导光线用的光导纤维12/27/202224光纤的光纤的拉制拉制12

11、/27/202225“光导纤光导纤维内窥镜维内窥镜”可实现探头可实现探头360360全方全方位旋转。耐位旋转。耐磨，耐腐蚀，磨，耐腐蚀，探头装有高探头装有高亮度多组亮度多组LEDLED照明光照明光源，可以用源，可以用于管道检测于管道检测或医学检测。或医学检测。12/27/202226一、光纤的基本概念一、光纤的基本概念当一束光线当一束光线以一定的入射角以一定的入射角1 1从介从介质质1 1射到介质射到介质2 2的分界面上时的分界面上时,一部分一部分能量反射回原介质能量反射回原介质；另一部分能量则另一部分能量则透过分界面透过分界面,在另一介质内传播在另一介质内传播。1.光的全反射光的全反射12/

12、27/202227光线的在两种介质界面的反射与折射光线的在两种介质界面的反射与折射图图8-39 光线的在两种介质光线的在两种介质界面的反射与折射界面的反射与折射a）1c时的情况时的情况 b）1=c时的情况时的情况 c）1c时的情况时的情况光线沿着水流传导光线沿着水流传导12/27/202228光的全反射光的全反射当减小入射角时当减小入射角时，进入介质进入介质2的折射光与分界面的夹的折射光与分界面的夹角将相应减小角将相应减小，就可能将导致折射波只能在介质分界面，就可能将导致折射波只能在介质分界面上传播。对上传播。对这个极限值时的入射角，定义为临界角这个极限值时的入射角，定义为临界角c。当当入射角

13、小于入射角小于c时，入射光线将发生全反射时，入射光线将发生全反射。12/27/202229光纤的结构光纤的结构图图8-40 光纤的结构光纤的结构1纤芯纤芯 2包层包层 3缓冲层缓冲层 4加强层加强层 5PVC外套外套12/27/202230光纤的结构（续）光纤的结构（续）12/27/202231多股光纤的结构多股光纤的结构 12/27/202232光在光在光纤中光纤中的全反射的全反射 12/27/202233光纤的类型光纤的类型 a）阶跃型）阶跃型 b）梯度型）梯度型 c）单孔型型）单孔型型12/27/202234光纤的类型（续）光纤的类型（续）阶跃型：阶跃型：光纤光纤纤芯纤芯的折射率分布各点

14、均匀一致，的折射率分布各点均匀一致，称为多模光纤。称为多模光纤。典型典型多模光纤：多模光纤：50/125um、62.5/125 m（前者为（前者为纤芯直径，后者为纤芯纤芯直径，后者为纤芯+包层直径）包层直径）12/27/202235 梯度型光纤梯度型光纤梯度型光纤的的折射率呈聚焦型，梯度型光纤的的折射率呈聚焦型，即在轴线上折射即在轴线上折射率最大率最大，离开轴线则逐步降低离开轴线则逐步降低，至纤芯区的边沿时，至纤芯区的边沿时，降低到与包层区一样降低到与包层区一样。12/27/202236单孔型光纤单孔型光纤 单孔型光纤的纤芯直径较小（数微米），单孔型光纤的纤芯直径较小（数微米），接近于被接近于

15、被传输光波的波长，光以电磁场传输光波的波长，光以电磁场“模模”的原理在纤芯中的原理在纤芯中传导，能量损失很小，适宜于远距离传输。传导，能量损失很小，适宜于远距离传输。典型典型单模光纤直径单模光纤直径：9/125m（前者为纤芯直径，后者为纤芯（前者为纤芯直径，后者为纤芯+包层直径）包层直径）12/27/202237与光纤耦合的电光与光电转换器件与光纤耦合的电光与光电转换器件 实现电光转换的元件通常是实现电光转换的元件通常是发光二极管发光二极管或或激光二极管激光二极管。12/27/202238与光纤耦合的与光纤耦合的“电光电光”与与“光电光电”转换转换器件器件 1 1发射光纤发射光纤 2 2接收光

16、纤接收光纤光纤耦合器光纤耦合器(Coupler)(Coupler)又称分歧器、连接器、适配器、又称分歧器、连接器、适配器、法兰盘法兰盘，用于实现光信号分路用于实现光信号分路/合路，或用于延长光纤合路，或用于延长光纤链路的元件链路的元件，是光纤与光纤，或光纤与光源、接收器之是光纤与光纤，或光纤与光源、接收器之间，进行可拆卸间，进行可拆卸(活动活动)连接的器件连接的器件，能将光路的两个端能将光路的两个端面精密对接起来面精密对接起来，以使发射光纤输出的光能量能最大限以使发射光纤输出的光能量能最大限度地耦合到接收光纤中去度地耦合到接收光纤中去，并使其介入光链路从而对系并使其介入光链路从而对系统造成的影

17、响减到最小统造成的影响减到最小。图图8-42 光纤与光发射器及光接收器的配合光纤与光发射器及光接收器的配合12/27/202239激光二极管的外形激光二极管的外形 激光二极管激光二极管芯片芯片12/27/202240激光二极管激光二极管与与发光二极管的发光二极管的带宽及带宽及效率比较效率比较单模光单模光纤必须与纤必须与能能发射发射单一光单一光谱的激光二谱的激光二极管配对极管配对，在传导过程在传导过程中的中的发散损发散损耗耗可以较小，可以较小，稳定性较高稳定性较高。12/27/202241光纤的损耗光纤的损耗光纤在传输光纤在传输信号的过程中信号的过程中损耗应尽量小损耗应尽量小且稳定。且稳定。在某

18、在某些波长上，光些波长上，光纤的损耗非常纤的损耗非常小小。可选择。可选择适适当波长的当波长的激光激光二极管二极管、光电光电转换元件转换元件(PIN)(PIN)与光纤匹配。与光纤匹配。一般价格的标准单模光纤在一般价格的标准单模光纤在1550nm波波长的损耗系数为长的损耗系数为0.2dB/km。12/27/202242专用的光纤连接头及光纤插座专用的光纤连接头及光纤插座光纤与光纤与电光转换元件电光转换元件耦合时，耦合时，两者的轴心必须严两者的轴心必须严格对准并固定格对准并固定，可使用专用的连接头及光纤插座来，可使用专用的连接头及光纤插座来完成。完成。12/27/202243光纤的终端放大器（光光纤

19、的终端放大器（光/电信号转换器）电信号转换器）12/27/202244光纤传感器光纤传感器光纤传感器就是将光纤传感器就是将光纤自身作为敏感元件光纤自身作为敏感元件（也称作（也称作测量臂，或敏感元件），测量臂，或敏感元件），直接接收外界的被测量直接接收外界的被测量。被测量可引起光纤的长度、折射率、直径等方面的被测量可引起光纤的长度、折射率、直径等方面的变化变化，从而使得在光纤内传输的光被调制从而使得在光纤内传输的光被调制。若将光看。若将光看成简谐振动的电磁波，则成简谐振动的电磁波，则光可以被调制的参数有四个光可以被调制的参数有四个，即即振幅（强度）振幅（强度）、相位相位、波长波长和和偏振方向偏振

20、方向。光纤传感器多用于光纤传感器多用于高电压高电压、易爆易爆等场合，不易产生等场合，不易产生电火花。电火花。12/27/202245强度调制型光纤传感器的几种形式强度调制型光纤传感器的几种形式图图8-43 强度调制型光纤传感器的几种形式强度调制型光纤传感器的几种形式a）反射式）反射式 b）遮光式）遮光式1传感臂光纤传感臂光纤 2参考臂光纤参考臂光纤3半反半透镜（分束镜）半反半透镜（分束镜）4光电探测器光电探测器A 5光电探测器光电探测器B 6透镜透镜 7变形器变形器 8辐射体辐射体 9荧光体荧光体12/27/202246强度调制型光纤传感器的几种形式（续）强度调制型光纤传感器的几种形式（续）c

21、）吸收式）吸收式 d）微弯式）微弯式 e）接收光辐射式）接收光辐射式 f）荧光激励式）荧光激励式 1传感臂光纤传感臂光纤 2参考臂光纤参考臂光纤3半反半透镜（分束镜）半反半透镜（分束镜）4光电探测器光电探测器A 5光电探测器光电探测器B 6透镜透镜 7变形器变形器 8辐射体辐射体 9荧光体荧光体图图8-43 12/27/202247强度调制型光纤传感器的示意图强度调制型光纤传感器的示意图12/27/202248双路光纤干涉仪用于压力、温度测量双路光纤干涉仪用于压力、温度测量图图8-44 双路光纤干涉仪用于非光学量检测双路光纤干涉仪用于非光学量检测1ILD（激光发生器）（激光发生器）2分束镜分束

22、镜 3透镜透镜4参考光纤（参考臂）参考光纤（参考臂）5传感光纤（测量臂）传感光纤（测量臂）6敏感头敏感头 7干涉条纹干涉条纹 8光电读出器光电读出器12/27/202249相位调制光纤传感器工作原理示意图相位调制光纤传感器工作原理示意图12/27/202250光纤液位测量光纤液位测量 12/27/202251光纤液位传感器光纤液位传感器 12/27/202252光纤液位传感器用于光纤液位传感器用于高压变压器高压变压器冷却油的液位检测冷却油的液位检测1鹅卵石鹅卵石 2冷却油冷却油 3高压变压器高压变压器 4高压绝缘子高压绝缘子 5冷却油液位指示窗口冷却油液位指示窗口 6光纤液位传感器光纤液位传感

23、器 7连通器连通器12/27/202253埋入式光纤光栅应变传感器埋入式光纤光栅应变传感器埋入式光纤光栅应变传感器是针对桥梁混凝土箱梁、埋入式光纤光栅应变传感器是针对桥梁混凝土箱梁、大坝坝体、高层建筑及其他混凝土构件或预制件大坝坝体、高层建筑及其他混凝土构件或预制件内部应内部应力变形力变形测量需求开发的高性能应变计。测量需求开发的高性能应变计。12/27/202254光纤混凝土光纤混凝土应变传感器应变传感器 图图8-45 光纤式混凝土应变传感器光纤式混凝土应变传感器 1入射光纤入射光纤 2气隙气隙 3出射光纤出射光纤4钢板钢板 5混凝土混凝土 6光源光纤连接头光源光纤连接头 7传导光纤连接头传

24、导光纤连接头12/27/202255光纤声压传感器光纤声压传感器1声源声源 2光纤线圈光纤线圈 3干涉镜干涉镜12/27/202256光纤声压传感器光纤声压传感器拖曳线列阵拖曳线列阵声呐的监听声呐的监听12/27/202257光纤大电流传感器光纤大电流传感器 图图8-46 光纤式大电流传感器光纤式大电流传感器1大电流导线大电流导线 2光纤线圈光纤线圈 A测量光纤测量光纤 B参比光纤参比光纤 当线偏振光（见光的偏振）在光纤中传播时当线偏振光（见光的偏振）在光纤中传播时，若在平若在平行于光的传播方向上加一强磁场行于光的传播方向上加一强磁场，则光振动方向将发生则光振动方向将发生偏转偏转，偏转角度偏转

25、角度与磁感应强度与磁感应强度B和光穿越介质的长度和光穿越介质的长度l的乘积成正比的乘积成正比，即，即=VBl，比例系数，比例系数V称为费尔德常数，称为费尔德常数，与介质性质及光波频率有关。偏转方向取决于介质性质与介质性质及光波频率有关。偏转方向取决于介质性质和磁场方向，上述现象称为和磁场方向，上述现象称为法拉第效应法拉第效应。B12/27/202258光纤大电流传感器（续）光纤大电流传感器（续）12/27/202259 基于基于法拉第电磁效应的光纤电流传感器法拉第电磁效应的光纤电流传感器应用应用于于架空电缆线路的电流测量架空电缆线路的电流测量和记录和记录12/27/202260光纤温度传感器光

26、纤温度传感器1感温黑色壳体感温黑色壳体 2液晶液晶 3入射光纤入射光纤 4出射光纤出射光纤12/27/202261光纤高温传感器光纤高温传感器图图8-47 光纤式高温传感器光纤式高温传感器a）外观）外观 b）黑体腔剖面图）黑体腔剖面图 c）信号处理电路框图）信号处理电路框图1黑体腔黑体腔 2蓝宝石蓝宝石高温光纤高温光纤 3光纤耦合器光纤耦合器 4传导光纤（低温光纤）传导光纤（低温光纤）5信号处理系统及显示器信号处理系统及显示器 6多路输入端子多路输入端子12/27/202262当光纤温度传感器当光纤温度传感器端部达到端部达到400以上时以上时，陶瓷黑体腔被加热而产陶瓷黑体腔被加热而产生热辐射红

27、外光生热辐射红外光，并，并由由光导纤维传送到信号处光导纤维传送到信号处理器理器。图图8-4712/27/202263 保护管内为作保护管内为作为敏感元件的高为敏感元件的高温温光光纤纤低温传导低温传导光光纤纤光纤温度传感器光纤温度传感器 12/27/202264光纤式光电开关光纤式光电开关反射式反射式遮断式遮断式反射镜反射式反射镜反射式12/27/202265光纤式光电开关应用光纤式光电开关应用标志孔标志孔电路板标志检测电路板标志检测 当当光光纤纤发发出出的的光光穿穿过过标标志志孔孔时时，若若无无反反射射，说说明明电电路路板板方方向向放放置置正确。正确。光纤光纤 耦合器耦合器传输光纤传输光纤出射

28、光纤出射光纤12/27/202266光纤式光电开关应用光纤式光电开关应用遮断式光纤光遮断式光纤光电开关电开关出射光纤出射光纤接收光纤接收光纤光光/电耦合器电耦合器被测物被测物（有机玻璃）（有机玻璃）12/27/202267遮断式光纤式光电开关应用遮断式光纤式光电开关应用 采采用用遮遮断断式式光光纤纤光光电电开开 关关 对对 IC 芯芯片片引引脚脚进进行检测行检测12/27/202268光纤陀螺仪光纤陀螺仪陀螺仪陀螺仪(gyroscope)意即意即“旋转指示器旋转指示器”，是指，是指对角对角速率和角偏差敏感的一种传感器速率和角偏差敏感的一种传感器光纤陀螺仪无活动部光纤陀螺仪无活动部件件(高速转子

29、高速转子)，故称为固态陀螺仪，故称为固态陀螺仪。光纤陀螺的工作原理是基于光纤陀螺的工作原理是基于萨格纳克萨格纳克(Sagnac)效应效应。在同一闭合光路中在同一闭合光路中，从同一光源发出的两束特征相从同一光源发出的两束特征相等的激光等的激光，以相反的方向在光纤中传播以相反的方向在光纤中传播，最后出，最后出射并汇射并汇合到同一探测点（光电元件）合到同一探测点（光电元件）。若若在垂直于闭合光路所在平面的轴线方向在垂直于闭合光路所在平面的轴线方向，存在着存在着相对于惯性空间的转动角速度相对于惯性空间的转动角速度，则，则正、反方向传播的光正、反方向传播的光束走过的光程不同，就产生光程差束走过的光程不同

30、，就产生光程差。光程差与旋转的角光程差与旋转的角速度成正比速度成正比。因而只要知道了光程差，及与之相应的两。因而只要知道了光程差，及与之相应的两束光的相位差信息，即可得到旋转角速度。束光的相位差信息，即可得到旋转角速度。12/27/202269光纤陀螺的光路光纤陀螺的光路(仅介绍开环仅介绍开环)当光导纤维线圈转当光导纤维线圈转动动,两束相反方向的激两束相反方向的激光束在检测器出口就光束在检测器出口就会出现相位差会出现相位差,导致干导致干涉条纹有所移动涉条纹有所移动。利用光敏元件测量利用光敏元件测量干涉条纹的变化，即干涉条纹的变化，即可可换算出光导纤维线换算出光导纤维线圈的角速度和其他参圈的角速

31、度和其他参数数。如果如果设计两个相互设计两个相互垂直的线圈垂直的线圈，就可以就可以测量空间加速度等一测量空间加速度等一系列的运动参数系列的运动参数。检测器检测器透镜透镜透镜透镜光纤线圈光纤线圈光源光源分束镜分束镜线圈状线圈状光导纤维光导纤维（n圈）圈）干涉条纹干涉条纹12/27/202270光纤陀螺的特点及用途光纤陀螺的特点及用途光纤陀螺仪无机械磨擦力和磨损问题光纤陀螺仪无机械磨擦力和磨损问题，因而具有，因而具有较较长的使用寿命长的使用寿命；具有较强的抗冲击和抗加速运动的能力；具有较强的抗冲击和抗加速运动的能力；灵敏度和灵敏度和分辨率比普通陀螺仪提高了好几个数量级分辨率比普通陀螺仪提高了好几个

32、数量级；易；易于采用集成光路技术，信号稳定，且可直接用数字输出，于采用集成光路技术，信号稳定，且可直接用数字输出，与计算机接口方便；与计算机接口方便；原理上可瞬间启动原理上可瞬间启动，无需预热；可，无需预热；可以以构成各种惯导系统的传感器构成各种惯导系统的传感器。12/27/202271光纤陀螺仪的演示光纤陀螺仪的演示电子陀螺仪电子陀螺仪用于用于单轮电动自单轮电动自行车行车的的姿势控制姿势控制机械陀螺机械陀螺光纤陀螺仪用于光纤陀螺仪用于飞行器的姿势控制飞行器的姿势控制12/27/202272休休 息息 一一 下下拓展阅读网络资料列表网址：拓展阅读网络资料列表网址：http:/ 或或www.sensor-回目录回目录現在時間現在時間是：是：21:3621:3612/27/20227312/27/2022現在時間現在時間是：是：21:3621:36 休息一下休息一下！12/27/202274