工业机械手概念设计.ppt

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1、工业机械手概念设计及设工业机械手概念设计及设计过程中的创新设计研究计过程中的创新设计研究答答 辩辩 人人：刘伟刘伟 指导教师：李宗斌指导教师：李宗斌 教授教授申请学位：机械工程硕士申请学位：机械工程硕士西安交通大学硕士学位论文答辩12/28/20221提纲提纲1.论文工作概述论文工作概述2.工业机械手概念设计方案求解工业机械手概念设计方案求解3.概念设计功能实现原理的创新概念设计功能实现原理的创新4.概念设计的方案元机构创新概念设计的方案元机构创新工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究5.结论结论12/28/20222概念设计概念概念设计概念n概念设计是产品设计的先导，又是产品的构型设概

2、念设计是产品设计的先导，又是产品的构型设概念设计是产品设计的先导，又是产品的构型设概念设计是产品设计的先导，又是产品的构型设计的前提，其目标是获得产品的基本形式或形状。计的前提，其目标是获得产品的基本形式或形状。计的前提，其目标是获得产品的基本形式或形状。计的前提，其目标是获得产品的基本形式或形状。nPahlPahl和和和和BeitzBeitz在其在其在其在其Engineering DesignEngineering Design一书中将一书中将一书中将一书中将概念设计定义为：概念设计定义为：概念设计定义为：概念设计定义为：“在确定任务之后，通过抽象在确定任务之后，通过抽象在确定任务之后，通过

3、抽象在确定任务之后，通过抽象化，拟定功能结构，寻求适当的作用原理及其组化，拟定功能结构，寻求适当的作用原理及其组化，拟定功能结构，寻求适当的作用原理及其组化，拟定功能结构，寻求适当的作用原理及其组合等，确定出基本求解途径，得出求解方案，这合等，确定出基本求解途径，得出求解方案，这合等，确定出基本求解途径，得出求解方案，这合等，确定出基本求解途径，得出求解方案，这一部分设计工作叫做概念设计。一部分设计工作叫做概念设计。一部分设计工作叫做概念设计。一部分设计工作叫做概念设计。工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究12/28/20223需解决的两个基本问题n n模型问题：对产品相关的各种知识和

4、推理模型问题：对产品相关的各种知识和推理信息的表达方式；信息的表达方式；n n推理问题：产生合理的产品概念设计解的推理问题：产生合理的产品概念设计解的求解、推理和决策等技术求解、推理和决策等技术；工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究12/28/20224现有技术不足之处知识的表达是否支持计算机推理信息的表达是否完备对概念设计过程中的创新问题的支持工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究12/28/20225创新设计研究现状创新设计研究现状n对于概念设计中的创新问题，现阶段主要从两个对于概念设计中的创新问题，现阶段主要从两个对于概念设计中的创新问题，现阶段主要从两个对于概念设计中的创

5、新问题，现阶段主要从两个层次进行研究层次进行研究层次进行研究层次进行研究n一部分理论工作者研究普适性概念设计原理，如一部分理论工作者研究普适性概念设计原理，如一部分理论工作者研究普适性概念设计原理，如一部分理论工作者研究普适性概念设计原理，如研究产品创新中的概念设计过程优化模型、创新研究产品创新中的概念设计过程优化模型、创新研究产品创新中的概念设计过程优化模型、创新研究产品创新中的概念设计过程优化模型、创新的基本原理、基本方法和基本工具的基本原理、基本方法和基本工具的基本原理、基本方法和基本工具的基本原理、基本方法和基本工具 。n另一部分研究领域知识，如机械工程领域中的一另一部分研究领域知识，

6、如机械工程领域中的一另一部分研究领域知识，如机械工程领域中的一另一部分研究领域知识，如机械工程领域中的一部分研究人员专门研究机械机构创新原理。部分研究人员专门研究机械机构创新原理。部分研究人员专门研究机械机构创新原理。部分研究人员专门研究机械机构创新原理。n领域知识是普适性原理的支撑，普适性原理与领领域知识是普适性原理的支撑，普适性原理与领领域知识是普适性原理的支撑，普适性原理与领领域知识是普适性原理的支撑，普适性原理与领域知识相结合将促进产品创新。域知识相结合将促进产品创新。域知识相结合将促进产品创新。域知识相结合将促进产品创新。12/28/20226本文在创新问题上的研究本文在创新问题上的

7、研究n n本文对概念设计中创新问题的研究也从两本文对概念设计中创新问题的研究也从两个层次进行个层次进行应用应用应用应用TRIZTRIZ理论进行功能实现原理上的创新理论进行功能实现原理上的创新理论进行功能实现原理上的创新理论进行功能实现原理上的创新应用结构推理方法进行方案元的机构创新应用结构推理方法进行方案元的机构创新应用结构推理方法进行方案元的机构创新应用结构推理方法进行方案元的机构创新功能实现原理的创新功能实现原理的创新方案元的结构创新方案元的结构创新第一层第一层第二层第二层12/28/20227本文论文完成的工作n n工业机械手的概念设计方案求解工业机械手的概念设计方案求解工业机械手的概念

8、设计方案求解工业机械手的概念设计方案求解结合多色集合理论和功能方法树进行产品信息建模及推理结合多色集合理论和功能方法树进行产品信息建模及推理结合多色集合理论和功能方法树进行产品信息建模及推理结合多色集合理论和功能方法树进行产品信息建模及推理构建了方案贴进度函数构建了方案贴进度函数构建了方案贴进度函数构建了方案贴进度函数给出了工业机械手的概念设计步骤及流程图给出了工业机械手的概念设计步骤及流程图给出了工业机械手的概念设计步骤及流程图给出了工业机械手的概念设计步骤及流程图n n运用运用运用运用TRIZTRIZ理论解决概念设计中功能实现原理的创新问题理论解决概念设计中功能实现原理的创新问题理论解决概

9、念设计中功能实现原理的创新问题理论解决概念设计中功能实现原理的创新问题对冲突解决方法进行了改进对冲突解决方法进行了改进对冲突解决方法进行了改进对冲突解决方法进行了改进将将将将TRIZTRIZ理论集成到概念设计过程中理论集成到概念设计过程中理论集成到概念设计过程中理论集成到概念设计过程中给出了创新中的相应实例给出了创新中的相应实例给出了创新中的相应实例给出了创新中的相应实例n n应用结构推理方法进行方案元的机构创新应用结构推理方法进行方案元的机构创新应用结构推理方法进行方案元的机构创新应用结构推理方法进行方案元的机构创新给出结构推理过程模型给出结构推理过程模型给出结构推理过程模型给出结构推理过程

10、模型提出了结合功能推理和结构推理的概念设计系统模型提出了结合功能推理和结构推理的概念设计系统模型提出了结合功能推理和结构推理的概念设计系统模型提出了结合功能推理和结构推理的概念设计系统模型给出一个应用该推理方法的具体实例给出一个应用该推理方法的具体实例给出一个应用该推理方法的具体实例给出一个应用该推理方法的具体实例n n开发了一个工业机械手概念设计系统开发了一个工业机械手概念设计系统开发了一个工业机械手概念设计系统开发了一个工业机械手概念设计系统 工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究12/28/20228提纲提纲1.论文工作概述论文工作概述2.工业机械手概念设计方案求解工业机械手概念设

11、计方案求解3.概念设计功能实现原理的创新概念设计功能实现原理的创新4.概念设计的方案元机构创新概念设计的方案元机构创新工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究5.结论结论12/28/20229对象研究及功能确定n工业机械手的组成结构：工业机械手的组成结构：执行机构执行机构执行机构执行机构驱动系统驱动系统驱动系统驱动系统控制系统控制系统控制系统控制系统位置检测装置位置检测装置位置检测装置位置检测装置n执行机构的功能可分为三个子功能：执行机构的功能可分为三个子功能：夹放工件夹放工件夹放工件夹放工件调整工件的空间方位调整工件的空间方位调整工件的空间方位调整工件的空间方位调整工件的空间位置调整工件

12、的空间位置调整工件的空间位置调整工件的空间位置n本文仅考虑对执行机构的概念设计本文仅考虑对执行机构的概念设计工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究12/28/202210多色集合理论简介n n 多色集合是一种新的系统理论和信息处理工具。多色集合数学模型的多色集合是一种新的系统理论和信息处理工具。多色集合数学模型的成分是多色集合的元素、统一颜色和个人颜色及其相互关系和联系。成分是多色集合的元素、统一颜色和个人颜色及其相互关系和联系。多色集合的统一颜色描绘了多色集合整体的性质，它的个人颜色描绘多色集合的统一颜色描绘了多色集合整体的性质，它的个人颜色描绘了多色集合元素的性质。了多色集合元素的性

13、质。n n传统集合论和多色集合论的区别在于传统集合是元素的全体，元素所传统集合论和多色集合论的区别在于传统集合是元素的全体，元素所不同的仅仅是名字，它们任何别的性质形式上都没有表示出来。很明不同的仅仅是名字，它们任何别的性质形式上都没有表示出来。很明显，这些性质在普通集合理论中用显现的方式是无论如何也表示不出显，这些性质在普通集合理论中用显现的方式是无论如何也表示不出来的。而在多色集合中，不仅它的元素，而且它的整体本身都能被同来的。而在多色集合中，不仅它的元素，而且它的整体本身都能被同时涂上一些不同的颜色，用来表示研究对象和它的元素的性质，普通时涂上一些不同的颜色，用来表示研究对象和它的元素的

14、性质，普通集合的元素是多色集合的元素。集合的元素是多色集合的元素。工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究12/28/202211多色集合理论简介多色集合理论简介n n个人颜色与统一颜色的关系个人颜色与统一颜色的关系如果个人颜色 影响到统一颜色 的存在，则12/28/202212多色集合理论简介多色集合理论简介n n个人元素与统一颜色的关系个人元素与统一颜色的关系如果 ，则12/28/202213信息建模信息建模n n结合功能方法树和多色集合理论建立模型结合功能方法树和多色集合理论建立模型 将将系统按功能方法树逐层分解，每层包括功能、方法，功能与系统按功能方法树逐层分解，每层包括功能、方法

15、，功能与方法、层与层之间用线段连接。多色集合中，元素和集合本身都可通方法、层与层之间用线段连接。多色集合中，元素和集合本身都可通过着色来描述，能很好的描述层与层之间的关系，从多色集合的角度，过着色来描述，能很好的描述层与层之间的关系，从多色集合的角度，把每个方法作为元素，元素具有统一颜色和个人颜色。把每个方法作为元素，元素具有统一颜色和个人颜色。对每一层而言，其中的统一颜色就是该层方法所要实现的功能，可对每一层而言，其中的统一颜色就是该层方法所要实现的功能，可以看成是上层向该层的输入，个人颜色就是对该方法的描述。个人颜以看成是上层向该层的输入，个人颜色就是对该方法的描述。个人颜色分两种情况：色

16、分两种情况：1.1.如果该方法不是功能方法树的最低层，那么个人颜色也就是该方如果该方法不是功能方法树的最低层，那么个人颜色也就是该方法向下一层提出的功能需求。法向下一层提出的功能需求。2.2.如果该方法是在功能树的最低层，则该方法是方案元。如果该方法是在功能树的最低层，则该方法是方案元。12/28/202214工业机械手功能方法树工业机械手功能方法树12/28/202215推理机制推理机制 将系统按功能方法树逐层分解后，形成分层的阶将系统按功能方法树逐层分解后，形成分层的阶系统，利用多色集合对分层递阶系统的优秀描述能力系统，利用多色集合对分层递阶系统的优秀描述能力进行信息的层层传递处理，其间推

17、理有下面两种情况：进行信息的层层传递处理，其间推理有下面两种情况：如果当前层不在功能方法树的最低层，推理方法是用多色集如果当前层不在功能方法树的最低层，推理方法是用多色集合中个人颜色与统一颜色的关系矩阵合中个人颜色与统一颜色的关系矩阵 找到满找到满足统一颜色的个人颜色的组合，每个组合就是一种在该层上足统一颜色的个人颜色的组合，每个组合就是一种在该层上的方案；的方案；如果当前层在功能树的最低层，则通过多色集合中元素与统如果当前层在功能树的最低层，则通过多色集合中元素与统一颜色的关系矩阵一颜色的关系矩阵 找到满足该层统一颜色的个找到满足该层统一颜色的个人颜色的组合，即方案元的组合，也就是最终的候选

18、方案；人颜色的组合，即方案元的组合，也就是最终的候选方案；12/28/202216手部实例手部实例 从功能方法树可看出手部的概念设计分两层：从功能方法树可看出手部的概念设计分两层：第一层：第一层：统一颜色：对手部的基本功能需求的描述，这里我们从工件着手抽象出统一颜色：对手部的基本功能需求的描述，这里我们从工件着手抽象出需求基本功能，即需求基本功能，即 ，是从工件的形状、尺寸、重量、，是从工件的形状、尺寸、重量、材料以及抗损坏性性质中抽象出来的。材料以及抗损坏性性质中抽象出来的。元素：第一层的方案元素：第一层的方案1.1.方案方案n n（本层的输出，也是下一层的输入）（本层的输出，也是下一层的输

19、入）个人颜色：对元素的描述，传力机制：个人颜色：对元素的描述，传力机制：；手指：；手指：；吸附原理：；吸附原理：（负压气吸附），（负压气吸附），（磁力吸附）（磁力吸附）约束条件为：约束条件为：关于传力装置的为一组；关于传力装置的为一组；关于手指的为一组；在推理时，如果关于手指的为一组；在推理时，如果采用夹钳式手部，则需从以上每组中选择一个且只能一个，如采用吸附采用夹钳式手部，则需从以上每组中选择一个且只能一个，如采用吸附式则从式则从 和和 中选择一个。中选择一个。12/28/202217手部信息建模及推理手部信息建模及推理推理矩阵：方案的选择通过如下统一颜色和个人颜色的关系矩阵推理推理矩阵：方

20、案的选择通过如下统一颜色和个人颜色的关系矩阵推理得到。得到。12/28/202218手部信息建模及推理手部信息建模及推理n n第二层：第二层：统一颜色：即第一层中方案的个人颜色统一颜色：即第一层中方案的个人颜色 ；这些；这些颜色的值可以通过上一层求解得到。颜色的值可以通过上一层求解得到。元素：对应的传力装置结构方案、手指结构方案或吸附结构方案元素：对应的传力装置结构方案、手指结构方案或吸附结构方案 ，在方案元库图中可找到对应的结构；此外，因为，在方案元库图中可找到对应的结构；此外，因为这是最底层，每个功能方案对应一个实体，我们的任务是找出实这是最底层，每个功能方案对应一个实体，我们的任务是找出

21、实体的解，在这里就不用定义个人颜色了。体的解，在这里就不用定义个人颜色了。约束条件：约束条件：都是传力装置的方案，所以为一都是传力装置的方案，所以为一组，指定为第一组；组，指定为第一组；都是关于手指的方案元，都是关于手指的方案元，它们指定为第二组；其余的它们指定为第二组；其余的 为第三组；在推理为第三组；在推理时，如为夹钳式则只能取第一组其中一项作为传力机构，再从第时，如为夹钳式则只能取第一组其中一项作为传力机构，再从第二组中取一项作为手指，如选择吸附式则从第三组中取一项，作二组中取一项作为手指，如选择吸附式则从第三组中取一项，作为方案元。为方案元。推理矩阵：个人元素与统一颜色的关系矩阵，如下

22、页所示，方案推理矩阵：个人元素与统一颜色的关系矩阵，如下页所示，方案元的最后选取是通过它推理得到的。元的最后选取是通过它推理得到的。12/28/202219手部信息建模及推理手部信息建模及推理12/28/202220方案元库方案元库12/28/202221方案贴进度的建立方案贴进度的建立n n系统通过多色集合理论选出的方案，能满足功能需求，但是很可能有系统通过多色集合理论选出的方案，能满足功能需求，但是很可能有功能冗余的现象，贴近度函数给出一个关于方案功能相对需求功能冗功能冗余的现象，贴近度函数给出一个关于方案功能相对需求功能冗余程度的数学模型，将通过给定冗余允许值排除不合理方案。余程度的数学

23、模型，将通过给定冗余允许值排除不合理方案。n n贴近度函数贴近度函数 n n方案贴进度计算流程方案贴进度计算流程12/28/202222机械手概念设计流程机械手概念设计流程12/28/202223提纲提纲1.论文工作概述论文工作概述2.工业机械手概念设计方案求解工业机械手概念设计方案求解3.概念设计功能实现原理的创新概念设计功能实现原理的创新4.概念设计的方案元机构创新概念设计的方案元机构创新工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究5.结论结论12/28/202224功能实现原理的创新问题功能实现原理的创新问题n 概念设计首先需确定待设计的功能，之后是确定实现该功能的作用原理，即完成从功能

24、到作用原理的映射。当给定功能，没有相应的作用原理与其对应时，这时需考虑创新。n对于基于多色集合理论的概念设计模型而言上，功能实现原理的创新出现在功能方法树的第一层。12/28/202225解决思路解决思路 利用利用利用利用TRIZTRIZ理论解决发明问题的思维模式，找理论解决发明问题的思维模式，找理论解决发明问题的思维模式，找理论解决发明问题的思维模式，找出创新问题的冲突点，将冲突转化为标准冲突参出创新问题的冲突点，将冲突转化为标准冲突参出创新问题的冲突点，将冲突转化为标准冲突参出创新问题的冲突点，将冲突转化为标准冲突参数，再利用冲突解决矩阵找出解决原理，最后通数，再利用冲突解决矩阵找出解决原

25、理，最后通数，再利用冲突解决矩阵找出解决原理，最后通数，再利用冲突解决矩阵找出解决原理，最后通过基于已有解决原理的实例类比联想将解决原理过基于已有解决原理的实例类比联想将解决原理过基于已有解决原理的实例类比联想将解决原理过基于已有解决原理的实例类比联想将解决原理具体化。具体化。具体化。具体化。12/28/202226技术冲突的出现形式技术冲突的出现形式n n在一个子系统中引入一有用功能，导致另在一个子系统中引入一有用功能，导致另一子系统产生一有害功能，或加强了已存一子系统产生一有害功能，或加强了已存在的有害功能在的有害功能n n消除一有害功能导致另一子系统有用功能消除一有害功能导致另一子系统有

26、用功能变坏变坏 n n有用功能的加强或有害功能的减少使另一有用功能的加强或有害功能的减少使另一子系统或系统变得太复杂子系统或系统变得太复杂 12/28/202227TRIZ理论相关技术技术冲突一般化技术冲突一般化 通过对通过对通过对通过对250250万件专利的详细研究，万件专利的详细研究，万件专利的详细研究，万件专利的详细研究，TRIZTRIZ理论提出用理论提出用理论提出用理论提出用3939个通用工程参个通用工程参个通用工程参个通用工程参数描述冲突。实际应用中，首先要把组成冲突的双方用该数描述冲突。实际应用中，首先要把组成冲突的双方用该数描述冲突。实际应用中，首先要把组成冲突的双方用该数描述冲

27、突。实际应用中，首先要把组成冲突的双方用该3939个工程参个工程参个工程参个工程参数中的数中的数中的数中的2 2个来表示。个来表示。个来表示。个来表示。12/28/202228TRIZ理论相关技术发明原理发明原理 发明原理是在分析大量已有专利基础上，从中抽象出通发明原理是在分析大量已有专利基础上，从中抽象出通发明原理是在分析大量已有专利基础上，从中抽象出通发明原理是在分析大量已有专利基础上，从中抽象出通用规则。用规则。用规则。用规则。12/28/202229TRIZ理论相关技术冲突解决矩阵冲突解决矩阵 矩阵中的行所表示的工程参数为冲突中恶化一方方，矩阵中的行所表示的工程参数为冲突中恶化一方方，

28、矩阵中的行所表示的工程参数为冲突中恶化一方方，矩阵中的行所表示的工程参数为冲突中恶化一方方，列所代表的工程参数是欲改善的一方，矩阵元素中的数列所代表的工程参数是欲改善的一方，矩阵元素中的数列所代表的工程参数是欲改善的一方，矩阵元素中的数列所代表的工程参数是欲改善的一方，矩阵元素中的数字表示可用原理。字表示可用原理。字表示可用原理。字表示可用原理。恶化参数恶化参数改改善善参参数数12/28/202230TRIZ解决问题过程解决问题过程12/28/202231冲突解决方法的改进冲突解决方法的改进n冲突解决过程实际操作中的不足冲突解决过程实际操作中的不足冲突区域的确定冲突区域的确定冲突区域的确定冲突

29、区域的确定解决原理的具体化解决原理的具体化解决原理的具体化解决原理的具体化n改进方法改进方法利用物质场分析工具进行冲突区域的确定利用物质场分析工具进行冲突区域的确定利用物质场分析工具进行冲突区域的确定利用物质场分析工具进行冲突区域的确定对已有发明实例进行类比联想完成解决原理的对已有发明实例进行类比联想完成解决原理的对已有发明实例进行类比联想完成解决原理的对已有发明实例进行类比联想完成解决原理的具体化具体化具体化具体化12/28/202232功功能能原原理理创创新新解解决决流流程程图图12/28/202233与原有概念设计系统的集成与原有概念设计系统的集成创新创新12/28/202234实例分析

30、实例分析n n初始问题：需要夹持的工件属于高温工件初始问题：需要夹持的工件属于高温工件初始问题：需要夹持的工件属于高温工件初始问题：需要夹持的工件属于高温工件n n问题分析问题分析问题分析问题分析物质场模型物质场模型物质场模型物质场模型冲突模型冲突模型冲突模型冲突模型 12/28/202235实例分析（二）实例分析（二）n冲突描述冲突描述冲突描述冲突描述应尽量减少高温工件对油液构件的损害应尽量减少高温工件对油液构件的损害应尽量减少高温工件对油液构件的损害应尽量减少高温工件对油液构件的损害夹持工件的温度过高夹持工件的温度过高夹持工件的温度过高夹持工件的温度过高n冲突一般化冲突一般化冲突一般化冲突

31、一般化欲改善参数：物体产生的有害因素（欲改善参数：物体产生的有害因素（欲改善参数：物体产生的有害因素（欲改善参数：物体产生的有害因素（No.31No.31）负面影响参数：温度（负面影响参数：温度（负面影响参数：温度（负面影响参数：温度（No.17No.17）n解决原理解决原理解决原理解决原理 No.2No.2：分离：分离：分离：分离No.22No.22：变有害为有利：变有害为有利：变有害为有利：变有害为有利 No.24No.24：中介物：中介物：中介物：中介物 No.35No.35：参数变化：参数变化：参数变化：参数变化 12/28/202236实例分析（三）实例分析（三）n可用原理可用原理可

32、用原理可用原理No.2No.2：分离：分离：分离：分离No.24No.24：中介物：中介物：中介物：中介物 n创新解的特定化创新解的特定化创新解的特定化创新解的特定化手指可伸缩手指可伸缩手指可伸缩手指可伸缩指端接触面内衬陶瓷指端接触面内衬陶瓷指端接触面内衬陶瓷指端接触面内衬陶瓷 12/28/202237提纲提纲1.论文工作概述论文工作概述2.工业机械手概念设计方案求解工业机械手概念设计方案求解3.概念设计功能实现原理的创新概念设计功能实现原理的创新4.概念设计的方案元机构创新概念设计的方案元机构创新工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究5.结论结论12/28/202238问题的提出问题的

33、提出 大多数的概念设计方法是采用以问题为中心的大多数的概念设计方法是采用以问题为中心的设计思想，通过对问题设计思想，通过对问题(如用户需求如用户需求)的抽象，产的抽象，产生一系列可能概念，即多个设计方案。对推理得生一系列可能概念，即多个设计方案。对推理得到的原始设计方案而言：到的原始设计方案而言：一方面，候选方案很多，可能产生方案爆炸，不易于一方面，候选方案很多，可能产生方案爆炸，不易于设计者从中选出最优方案来；设计者从中选出最优方案来；另一方面，可能原始方案很少，对设计者而言反而没另一方面，可能原始方案很少，对设计者而言反而没有选择的余地有选择的余地；12/28/202239解决方法解决方法

34、n n对第一种情况，需要好的信息的组织及推理机制，前面谈对第一种情况，需要好的信息的组织及推理机制，前面谈到的概念设计模型及推理在这方面有一定的优越性。此外，到的概念设计模型及推理在这方面有一定的优越性。此外，方案贴近度的建立对于方案的择优可起到一定的辅助作用。方案贴近度的建立对于方案的择优可起到一定的辅助作用。n n针对第二种情况或最优方案已选出的情况，在方案元为机针对第二种情况或最优方案已选出的情况，在方案元为机械运动机构的前提下，我们运用运用械运动机构的前提下，我们运用运用FreudensteinFreudenstein和和MakiMaki提提出出“功能与结构分离功能与结构分离”的方法，

35、不以功能为先导，而在机的方法，不以功能为先导，而在机构的结构上作文章，即在原有系统可用方案元的基础上，构的结构上作文章，即在原有系统可用方案元的基础上，运用运动链图谱方法进行机构类型创新，我们称之为结构运用运动链图谱方法进行机构类型创新，我们称之为结构推理方法。即进行概念设计创新问题第二个层次上的解决。推理方法。即进行概念设计创新问题第二个层次上的解决。12/28/202240基于结构推理的创新设计过程模型基于结构推理的创新设计过程模型12/28/202241相关技术之一：一般化一般化12/28/202242相关技术之二：运动链发散运动链发散n 运动链发散是将一般化后得到一般化链发散运动链发散

36、是将一般化后得到一般化链发散得到与其对应的非同构一般化链图谱得到与其对应的非同构一般化链图谱n一般化链图谱的获得一般化链图谱的获得基于图论和超图理论的一些概念，从平面块图可引出对基于图论和超图理论的一些概念，从平面块图可引出对基于图论和超图理论的一些概念，从平面块图可引出对基于图论和超图理论的一些概念，从平面块图可引出对应的一般化链。在一般化链和平面块图之间存在一对一应的一般化链。在一般化链和平面块图之间存在一对一应的一般化链。在一般化链和平面块图之间存在一对一应的一般化链。在一般化链和平面块图之间存在一对一的映像的映像的映像的映像 。本论文采用此方法。本论文采用此方法。本论文采用此方法。本论

37、文采用此方法。连杆类配连杆类配连杆类配连杆类配必须用到所有的连杆，以使链连通必须用到所有的连杆，以使链连通必须用到所有的连杆，以使链连通必须用到所有的连杆，以使链连通必须用到所有的运动副，以使链闭合必须用到所有的运动副，以使链闭合必须用到所有的运动副，以使链闭合必须用到所有的运动副，以使链闭合不应形成分离杆不应形成分离杆不应形成分离杆不应形成分离杆一个运动副只能与两个连杆附随，以使链只含简单运动副一个运动副只能与两个连杆附随，以使链只含简单运动副一个运动副只能与两个连杆附随，以使链只含简单运动副一个运动副只能与两个连杆附随，以使链只含简单运动副 不以多于一个的运动副联接两个连杆不以多于一个的运

38、动副联接两个连杆不以多于一个的运动副联接两个连杆不以多于一个的运动副联接两个连杆 12/28/202243集成功能推理和结构推理的概念设计过程集成功能推理和结构推理的概念设计过程 n n功能推理主要解决功能到结构之间的映射，通过功能推理主要解决功能到结构之间的映射，通过功能推理主要解决功能到结构之间的映射，通过功能推理主要解决功能到结构之间的映射，通过结构部件组合途径形成方案。基于多色集合理论结构部件组合途径形成方案。基于多色集合理论结构部件组合途径形成方案。基于多色集合理论结构部件组合途径形成方案。基于多色集合理论的概念设计推理的过程可看作是基于功能推理方的概念设计推理的过程可看作是基于功能

39、推理方的概念设计推理的过程可看作是基于功能推理方的概念设计推理的过程可看作是基于功能推理方式的。式的。式的。式的。n n结构推理是从结构部件的拓扑结构上通过机构演结构推理是从结构部件的拓扑结构上通过机构演结构推理是从结构部件的拓扑结构上通过机构演结构推理是从结构部件的拓扑结构上通过机构演绎绎绎绎(机架变换机架变换机架变换机架变换,主动件位置变换以及运动副类型变主动件位置变换以及运动副类型变主动件位置变换以及运动副类型变主动件位置变换以及运动副类型变换换换换)途径对机构进行变异创新。途径对机构进行变异创新。途径对机构进行变异创新。途径对机构进行变异创新。n n本文提出集成功能推理和结构推理的概念

40、设计过本文提出集成功能推理和结构推理的概念设计过本文提出集成功能推理和结构推理的概念设计过本文提出集成功能推理和结构推理的概念设计过程模型，使设计方案不再是一张原理草图，而是程模型，使设计方案不再是一张原理草图，而是程模型，使设计方案不再是一张原理草图，而是程模型，使设计方案不再是一张原理草图，而是一张定性的设计图形，以更好的支持下一设计阶一张定性的设计图形，以更好的支持下一设计阶一张定性的设计图形，以更好的支持下一设计阶一张定性的设计图形，以更好的支持下一设计阶段段段段详细设计。详细设计。详细设计。详细设计。12/28/202244集成功能推理和结构推理的概念设计模型集成功能推理和结构推理的

41、概念设计模型（二）（二）12/28/202245方案元机构创新实例分析方案元机构创新实例分析n n连杆杠杆式手部基本结构连杆杠杆式手部基本结构连杆杠杆式手部基本结构连杆杠杆式手部基本结构12/28/202246方案元机构创新实例分析（二）方案元机构创新实例分析（二）n n抽象化表示抽象化表示抽象化表示抽象化表示一般运动化链一般化链12/28/202247方案元机构创新实例分析（三）方案元机构创新实例分析（三）n n一般运动链图谱一般运动链图谱一般运动链图谱一般运动链图谱有三杆回路，应删去可行运动链图谱12/28/202248方案元机构创新实例分析（四）方案元机构创新实例分析（四）n n确定可行

42、方案元型确定可行方案元型确定可行方案元型确定可行方案元型原有方案结构原有方案结构12/28/202249方案元机构创新实例分析（四）方案元机构创新实例分析（四）n n创新方案元机构简图创新方案元机构简图创新方案元机构简图创新方案元机构简图12/28/202250提纲提纲1.论文工作概述论文工作概述2.工业机械手概念设计方案求解工业机械手概念设计方案求解3.概念设计功能实现原理的创新概念设计功能实现原理的创新4.概念设计的方案元机构创新概念设计的方案元机构创新工业机械手概念设计及设计过程中创新问题的研究5.结论结论12/28/202251结论结论n n给出了基于多色集合理论和功能方法树的工业给出了基于多色集合理论和功能方法树的工业机械手概念设计信息建模及推理机制机械手概念设计信息建模及推理机制 n n应用应用TRIZ理论研究了概念设计中的功能实现理论研究了概念设计中的功能实现原理创新问题原理创新问题 n n应用基于运动链图谱的结构推理方法进行了方应用基于运动链图谱的结构推理方法进行了方案元机构创新案元机构创新n n提出了集成功能推理和结构推理的概念设计系提出了集成功能推理和结构推理的概念设计系统模型统模型n n开发了工业机械手概念设计系统开发了工业机械手概念设计系统12/28/202252谢谢！12/28/202253