转速电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性.ppt
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1、第第2 2章章 双闭环直流调速系统双闭环直流调速系统 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统的 组成及其静特性-主要内容-转速、电流双闭环调速系统组成 转速、电流双闭环调速系统的稳态结构框图和静特性稳态参数计算和PI调节器的特点 知识回顾转速闭环(P)开环加电流截至负反馈转速无静差系统(PI)?特性太软堵转电流过大系统有静差启动波形不够理想l比较:开环特性与闭环特性当 Id Idcr时,引入了电流负反馈,静特性:稳态结构框图 带电流截止的负反馈闭环直流调速系统静特性比较:理想的起动过程,带电流截止负反馈的单闭环无静差调速系统的起动过程 问题:如何提高启动的快速性?问题:如何提高启动的快速性?控制
2、转速的本质是控制转矩,而对于直流电机,就是控制电枢电流。利用电机的运动方程得出要实现电机的快速起动,必须在启动过程中保持的电枢电流。ab(IdL为负载电流;为电机额定励磁下的转矩系数(Nm/A);电机轴上的动力学方程:额定励磁下的电磁转矩,(Id为电枢电流);:包括电机空载转矩在内的负载转矩(Nm),GD2 :电力拖动系统折算到电机轴上的飞轮惯量(Nm2).如何提高启动的快速性转速控制与电流控制的关系 充分利用电机过载能力:充分利用电机过载能力:Cf.电流截止负反馈环节的作用静特性动态限流性能起动快速性抗负载扰动性能抗电源电压波动的性能仅考虑了静态性能,没考虑动态性能,不适合对系统快速性要求较
3、高的场合。单闭环系统,转速、电流共用一个调节器,无法保证两种调节过程同时具有良好的动态品质。转速单闭环调速系统的局限性 解决办法:将电流、转速调节器分开,分别用两个调节器;转速环为外环,转速环的输出作为电流环的给定。二、转速、电流双闭环调速系统二、转速、电流双闭环调速系统 双环系统原理图、电路原理图;双闭环调速系统的稳态结构框图和静特性;稳态参数计算和PI调节器的特点。1、双环系统原理图 2、电路原理图 注意几点:a)调节器输出限幅 b)调节器锁零 c)调节器输入、输出电压极性的确定 ASRASR的的输输出出电电压压UiUi*是是ACRACR的的电电流流给给定定信信号号,其其限限幅幅值值Uim
4、Uim为为最最大大电电流流给给定定值值,ASRASR的的限限幅幅值值完完全全取取决决于于电电动动机机所所允允许许的的过过载载能能力力和和系系统统对对最最大大加加速速度的需要。度的需要。ACRACR的的输输出出电电压压限限幅幅值值UcmUcm,表表示示对对最最小小角角的的限限制,也表示对晶闸管整流输出电压的限制。制,也表示对晶闸管整流输出电压的限制。a)调节器输出限幅停车时:U*=Un=0,调节器锁零,无输出信号。启动时:U*0,Un=0,调节器锁零解除,处于正常工作状态稳态运行时:Un=U*0,调节器锁零解除,处于正常工作状态。制动停车时:U*=0,Un0,调节器锁零解除,处于正常工作状态。b
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