ABB机器人操作(DOC59)3121.doc

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1、ABB机 器 人 操 作 培 训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. Evaluation Warning: The document was created with Spire.Doc for .NET.目 录1培训手册介介绍 -22 2系统安全与与环境保护 -33机器人综述述 -54机器人示教教 -125机器人启动动 -256自动生产 -277编程与测试试 -328输入输出信信号 -5509系统备份与与冷启动 -5210文件管理理 -54v 在没有声明的情情况下，文件件中的信息会会发生变化。上上海ABB工程有有限公司不对对此承担责任任。v 对文件中可能出出现的错误

2、，上上海ABB工程有有限公司不对对此承担责任任。v 对于使用此文件件或者此文件件提及的软硬硬件所导致的的部分或者严严重性错误, 上海ABB工程有有限公司无论论如何不对此此承担责任。v 没有上海ABBB工程有限公公司书面允许许，此文件的的任何部分不不得拷印或复复制，并且其其中内容也不不能转于第三三方和用作非非法目的。否否则将追究其其法律责任。v 文件中如有不详详尽处，参阅阅、。上海ABB工程程有限公司ABB (Shhanghaai) Enngineeering Co. LLtd.第一章 培训手手册介绍 本手册主要介绍绍了ABB机器人人的基本操作作与运行。 为了理解本手册册内容,不要求具有任何机机

3、器人现场操操作经验。 本手册共分为十十章，各章节分别描述一一个特别的工工作任务和实实现的方法。 各章节之间有一一定联系。因此应应该按他们在在书中的顺序阅读读。 借助本手册学习习操作机器人人是我们的目目的，但是仅仅仅阅读此手手册也应该能能帮助你理解解机器人的基基本的操作。 本手册依照机器器人标准的安安装编写，实际操作作根据系统的的配置会有差差异。 本手册仅仅描述述实现通常的的工作作业的的某一种方法法，如果你是是经验丰富的的用户，可能能会有其他的的方法。 其他的方法和更更详细的信息息请阅读下列机器人手册(英语版)。使用指指南Users Guidde 与产品手册册Produuct Maanual 。

4、第二章 系统安安全及环境保保护2.1 系统统安全：由于机器人系统统复杂而且危危险性大，在在练习期间，对机器器人进行任何何操作都必须须注意安全。无无论什么时候候进入机器人人工作范围都可可能导致严重重的伤害，只有经过培培训认证的人人员才可以进进入该区域。2.1.1以以下的安全守守则必须遵守守：万一发生火灾，请请使用二氧化化碳灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短短接。 机器人处于自动动模式时，任任何人员都不不允许进入其其运动所及的的区域。 在任何情况下，不不要使用机器器人原始启动动盘，用复制制盘。 机器人停机时，夹夹具上不应置置物，必须空空机。 机器人在发生意意外或运行不不正常等情况况下，均

5、可使使用E-Sttop键，停停止运行。 因为机器人在自自动状态下，即即使运行速度度非常低，其其动量仍很大大，所以在进进行编程、测测试及维修等等工作时，必必须将机器人人置于手动模模式。 气路系统中的压压力可达0.6MP，任任何相关检修修都要切断气气源。 在手动模式下调调试机器人，如如果不需要移移动机器人时时，必须及时时释放使能器器(Enablle Devvice)。 调试人员进入机机器人工作区区域时，必须须随身携带示示教器，以防防他人误操作作。 在得到停电通知知时，要预先先关断机器人人的主电源及及气源。 突然停电后，要要赶在来电之之前预先关闭闭机器人的主主电源开关，并并及时取下夹夹具上的工件件。

6、 维修人员必须保保管好机器人人钥匙，严禁禁非授权人员员在手动模式式下进入机器器人软件系统统，随意翻阅阅或修改程序序及参数。 安全事项在用用户指南Ussers Guidde安全这一章节中有详细说说明。2.2现场作作业产生的废废弃物处理：2.2.1现现场服务产生生的危险固体体废弃物：废工业电池废电路板废润滑油废油脂粘油回丝或抹布布废油桶损坏的零件包装材料2.2.2现现场作业产生生的废弃物处处理方法： 现场服务产生的的损坏零件由由我公司现场场服务人员或或客户修复后后再使用。 废包装材料，我我方现场服务务人员建议客客户交回收公公司回收再利利用。 现场服务产生的的废工业电池池和废电路板板，由我公司司现场

7、服务人人员带回后交交还供应商，或或由客户保管管，在购买新新电池时作为为交换物。废润滑油、废润润滑脂、废油油桶、粘油废废棉丝和抹布布等，建议客客户分类收集集后交给专业业公司处理。第三章 机器人人综述3.1 机器器人系统：3.1.1机机器人控制系系统：S4 19944-1996生产产的机器人S4C 19977-1999生产产的机器人S4Cpluss2000年以后生产的的机器人3.1.2机机器人本体： IRB14000工作范围较较小，最大承承载5kg，常用于焊接与小小范围搬运。IRB24000工作范围较较小，最大承承载16kgg，常用于焊接、涂涂刷、搬运与与切割。IRB44000工作范围较较大，最大

8、承承载60kgg， 常用于搬运。IRB64000工作范围较较大，最大承承载200kkg，常用于搬运与点点焊。IRB64000RIRB64400升级版版，19999年开始生产产，20000年后全面替替代IRB66400。IRB640工作范围较较大，最大承承载160kkg，堆垛专用的四轴轴机器。IRB140工作范围很很小，最大承承载为5kgg，常用于焊接。IRB840 工作范围很很大，最大承承载12000kg，搬运运专用龙门架架机器人。IRB340最大承载为为1kg，分拣拣专用机器人人。3.1.3机机器人型号：机器人常规型号号：IRB14000IRB24400IRB44000IRB64400 IR

9、B指ABBB标准机器人 第一位数(1,2,4,66)指机器人人大小 第二位数(4)指机器人属属于S4以后的系统。 无论何种型号机机器人，都表表示机器人本本体特性，适适用于任何机机器人控制系系统。3.1.4机器人铭牌牌与系统盘：机器人铭牌牌机器人系统盘标标签3.2机器人人组成：3.2.1 机机械手(Manippulatoor) 机械手是由六个个转轴组成的的空间六杆开开链机构，理理论上可达到到运动范围内内空间任何一一点。 六个转轴均有AAC伺服电机机驱动，每个个电机后均有有编码器。 每个转轴均带有有一个齿轮箱箱，机械手运运动精度(综合)达正负0.005mm至正正负0.2mmm。 机械手带有手动动松

10、闸按钮，用用于维修时使使用。 机械手带有平衡衡气缸或弹簧簧。 机械手带有串口口测量板(SMB)，测测量板带有六六节可充电的的镍铬电池，起起保存数据作作用。3.2.2 控控制柜(Contrrollerr)3.2.2.11外观：Mains SSwitchh：主电源开关关Teach PPendannt：示教器Operatoors Pannel：操作面板Disk drrive：磁盘驱动器器3.2.2.11控制系统：Robot ccomputter booard：机器人计算算机板，控制制运动与输入入/输出通讯。Memory boardd： 存贮板，增增加额外的内内存。Main coomputeer bo

11、aard： 主计算机板板，含8M 内存，控制制整个系统。Optionaal boaards： 选项板插槽槽。Communiicatioon boardds：通讯板，用用于网络或现现场总线通讯讯。3.2.22.2驱动系统：DC linkk：将三相交流流电转换为三三相直流电。Drive mmodulee ： 每个单元控控制2-3根转轴的转转距。3.2.2.33电源系统：Transfoormer:进电变压器。Supply unit： 直流供电单单元，整流输输出电压及短短路保护。3.2.2.44其他主要部部件：Lithiumm battteriess： 锂电池，存存贮备用电源源。Panel uunit

12、：系统安全面面板单元，处处理所有影响响安全与操作作的信号。I/O uniits ：输入/输出单元。3.3系统软软件(RobottWare)：RobotWaare是ABB提供的的机器人系列列应用软件的的总称，RoobotWaare目前包包括BaseeWare, BaseeWare Optioon, PrrocesssWare,DeskWWare与FactooryWarre五个系列列。3.3.1SS4系统机器人人： 每台机器人均配配有一张IRRB盘、三张张系统盘和若若干张参数盘盘，其中IRRB盘为每台台机器人特有有，其他盘片片只要版本相相同可以通用用。 根据机器人工作作性质，每台台机器人可以以另外

13、增加应应用软件选项项盘。3.3.2SS4C系统机器人人： 每台机器人均配配有一张Keey盘与一套套系统盘，KKey盘为每每台机器人特特有，其他盘盘片只要版本本相同均可以以通用。 根据机器人工作作性质，每台台机器人可以以另外增加应应用软件选项项盘。3.3.3SS4Cpluus系统机器人人： 每台机器人均配配有一张系统统光盘与一张张Key盘或一一组密码，KKey盘或密密码为每台机机器人特有，系系统光盘只要要版本相同可可以通用。 系统光盘中包含含机器人冷启启动软件RoobInsttall与网网络通讯软件件FTP。3.3.4RRobotSStadioo： RobotSttadio是是ABB公司自自行开

14、发的机机器人模拟软软件，能在PPC机上模拟拟几乎所有型型号的ABBB机器人几乎乎所有的操作作。 通过对CAD图图纸的转换，RobotStadio可以模拟机器人外围设备与夹具，能够用于配置机器人系统。 RobotSttadio还还带有机器人人与系统参数数配置软件CConfiggEdit、离线编程软软件ProggramMaaker与机机器人冷启动动软件RobbInstaall等。 部分ABB机器器人随机配备备RobottStadiioLitee。 RobotSttadioLLite安装后，需需要申请密码码方能使用。 对PC硬件配置置的更改，都都会造成原密密码失效。3.4手册：每台ABB机机器人都随

15、机机配备一套至至少三本手册册。 Users Guidee用户手册，介介绍如何操作作。 Productt Manuual产品手册，介介绍如何维修修。 RAPID RRefereence编程手册，介介绍如何编程程。第四章 机器人人示教4.1机器人人示教单元：操作面板Operatoors Pannel示教器Teach PPendannt4.2操作面面板功能：4.2.1马达上电按按钮(带显示灯)：显示灯常亮，机机器人已上电电，待命状态态。显示灯闪烁(11Hz)，机机器人未上电电。 显示灯灯急促闪烁(4Hz)，机机器人未同步步。4.2.2机机器人急停按按钮： 4.2.3操操作模式选择择器(带钥匙)： 自

16、动模式：用于正式生产，编编辑程序功能能被锁定。手动限速模式：菜单键键Edit-2 SStart from Beginnning-OKK确认6.1.2.4程序清单(Proggram llist)：显示屏显示机器器人当前运行行的程序清单单，可读出即即将运行的指指令。6.1.2.5程序名称(Proggram nname)：显示屏显示机器器人当前运行行的程序名称称。6.1.2.6运行模式(Runnning mmode)：显示屏显示机器器人当前运行行模式。如果果需要更改，利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，再将光标移至运行模式，此时在功能键上出现“Continuous”与“Cycle”选项，选择

17、相应运行模式。 Continuuous连续运行模模式，当机器器人执行完主程序最后一行行后，自动再再从第一行开开始执行。 Cycle单循环运行行模式，当机机器人执行完主程序最后一一行，自动停停止。6.1.2.7程序运行状状态(Proggram sstatuss)：显示屏显示机器器人当前运行行状态。 Stoppedd机器人待命命状态。 Runningg机器人正在在运行程序。6.1.2.8运行速率调调整(Adjuusted veloccity)：显示屏显示机器器人当前运行行速率，以百百分比表示。机机器人运行速速度为程序定定义的速度乘乘以相应的运运行速率。如如果需要更改改，利用导航航键中的Liist键

18、切换换到窗口的上上半部，再将将光标移至运运行速率，此此时功能键上上出现“-%”、“+%”、“25%”与“100%”四个选项，通通过功能键更更改机器人运运动速率，选选择范围为1%-1000%。 -%降低机机器人运行速速率。5%以下，每次次降低1%；5%以上，每次次降低5%。 +%增加机机器人运行速速率。5%以下，每次次增加1%；5%以上，每次次增加5%。 25%运行行速率直接切切换至25%。 100%运运行速率直接接切换至100%。6.1.3程程序运行：在生产窗口，功功能键上显示示“Startt”、“FWD”与“BWD”三种选项。按按相应功能键键启动机器人人。 Start连续执行程程序。 FWD

19、单步步正向执行程程序。 BWD单步步逆向执行程程序。6.1.4停停止程序运行行：按下停止键即停停止程序的运运行。注意：正常情况下应该该用这种方法法停止机器人人程序的运行行，不要靠其其他方式强行行终止运行。6.2故障信信息：无论何时何种故故障，一旦发发生，机器人人系统会立即即弹出故障信信息窗口。每个故障信息都都带有故障代代码，并提供供简单故障原原因，按下功功能键OK，清除故故障信息；按按下功能键CCheck，还还能看到系统统提供的排除除该错误的方方法和建议。Error ccode nnumberr故障代码。Categorry of errorr故障类別。Reason for eerror故障发生

20、的的原因。Messagee log记录故障发发生的时间及及简单的原因因。6.3紧急制制动及紧急制制动的复位： 当急停键有效后后，电机电源源被迅速切断断而停止程序序运行。 排除引起急停的的因素后，在在示教器上按按OK键确认故故障信息，复复位急停键并并重新按下MMOTORSS ON即可可恢复系统。6.3关机：机器人所有的输输出信号都会会因关机而消消失，夹具上上的工件可能能因此而掉下下来。 首先停止程序的的运行。 然后旋转主电源源开关由1-0，切断3800V电力。建议：除非停电电不要关机，这这样能保证后后备电池的寿寿命。第七章 编程与与测试7.1程序储储存器( Proggram mmemoryy )

21、的组成成： 应用程序( PPrograam ) 系统模块( SSystemm moduules )机器人程序储存存器中，只允允许存在一个个主程序；所所有例行程序序与数据无论论存在于哪个个模块，全部部被系统共享享；所有例行行程序与数据据除特殊定义义外，名称必必须是唯一的的。7.1.1应应用程序( Proggram )的组成： 主模块( Maain moodule )o 主程序( Maain rooutinee )o 程序数据( PPrograam datta )o 例行程序( RRoutinnes ) 程序模块( PPrograam moddules )o 程序数据( PPrograam dat

22、ta )o 例行程序( RRoutinnes )7.1.2系系统模块( Systtem mooduless )的组成成： 系统数据( SSystemm dataa ) 例行程序( RRoutinnes )所有ABB机器器人都自带两两个系统模块块，USERR模块与BASSE模块，根根据机器人应应用不同，有有些机器人会会配备相应应应用的系统模模块。建议不不要对任何自自动生成的系系统模块进行行修改。7.2编程窗窗口：7.2.1菜菜单键Fille： 1 Oppen打开一个现现有文件。(程序.prgg或模块.mood) 2 Neew新建一个程程序。 3 Saave prrogramm存储更改后后的现有程

23、序序。 4 Saave prrogramm as存储一个新新程序。 5 Prrint打印程序，现现已经不使用用。 6 Prrefereences定义用户化化指令集。 7 Chheck pprograam检验程序，光光标会提示错错误。 8 Cllose在程序储存存器中关闭程程序。 9 Saave moodule存储更改后后的现有模块块。(只在Moduule窗口中存在在) 0 Saave moodule as 存储一个新新模块。(只在Moduule窗口中存在在)7.2.2菜单键Ediit： 1 Cuut剪切，可能能会丢失指令令或数据。 2 Coopy复制。 3 Paaste 粘贴，将剪剪切或复制的

24、的指令或数据粘贴到相应位位置。 4 Goo to TTop 将光标移至至顶端。 5 Goo to BBottomm 将光标移至至底端。 6 Maark定义一块，涂涂黑部分。 7 Chhange Selectted修改指令中中数据，可直直接将光标移至相应位置按按回车键。8 Show valuee输入数据，可可直接将光标标移至相应数数据按回车键键。 9 Moodpos修改机器人人位置，功能能键上有。 0 Seearch 寻找指令，程程序复杂时很很有用。7.2.3菜菜单键IPLL1与IPL2：IPL1与IPPL2为指令令目录。其中IPL2有有Most commtt1、Most commtt2、Most commtt3为用户化化定义指令目目录，可在菜菜单键Fille中Prefeerencee定义。7.2.4功功能键： Copy、Pastee、Modpoos 在菜单键Eddit中可以以找到。 Test 为编程窗口口与测试窗口口切换键。7.3指令：