STEPBYSTEP使用MOTIONANALYZER进行运动控制项目选型15602.docx

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1、STEP BY SSTEP使使用MOTTION ANALLYZERR进行运动控控制项目选选型REVISSION: 1.1GOTC 李金贤贤罗克韦尔自自动化(中中国)有限限公司 目 录1Steep 1: 启动Mottion Anallyzerr32Steep 2: 选定驱驱动器的产产品系列(prodduct famiily)33Steep 3: 进入运运动参数输输入54Steep 4: 轴基本本参数设定定65Steep 5: 运动曲曲线的编辑辑76Steep 6: 机械参参数设定157Steep 7: 传动参参数设定198Steep 8: 开始选选型209Steep 9: 选型完完成2810St

2、tep 110: 产产生最终的的报表32381 Step 1: 启启动Mottion Anallyzerr如果您已经经完成了MMOTIOON ANNALYZZER的安安装，您可可以在WIINDOWWS的开始始菜单启动动MOTIION AANALYYZER.2 Step 2: 选选定驱动器器的产品系系列(prroducct faamilyy)完成启动MMA后，默默认的界面面如下图：如果你的MMA界面变变成以下界界面：表示你处于于“经验式”选型模式式，这种选选型模式是是根据电机机的转速、扭扭拒以及功功率等进行行型号选定定。如果你你需要进入入“数据分析析式”选型模式式，你可以以点击下图图红框所示示的

3、按钮。进入了“数数据分析式式”选型模式式，我们先先确定使用用哪一种驱驱动器产品品系列，在在下图中鼠鼠标左键点点击PROODUCTT FAMMILY右右边的下列列框，选定定我们要选选型的驱动动器产品系系列。可以以看到MAA不仅可以以在伺服驱驱动器当中中进行选型型，也可以以在变频器器系列的产产品中进行行选型。3 Step 3: 进进入运动参参数输入入下图红色色框所示按按钮，鼠标标左键点击击进入。将会进入以以下界面：我们以下将将逐项解释释每个页面面将会涉及及哪些选项项的设定：4 Step 4: 轴轴基本参数数设定在“Axiis Seetup”页面，有有以下参数数需要进行行配置：（请请看中文解解释）我

4、们必须进进行设定的的参数有：直线还是是旋转的运运动；电压压是单相的的还是三相相；电压大大小是多少少；其他的的一般都不不需要进行行设定（使使用默认的的即可）。5 Step 5: 运运动曲线的的编辑鼠标左键点点击将进入入运动曲线线编辑页面面如下：如上图所示示，点击按按钮进入运运动曲线编编辑，如下下图画面表表示正在进进入运动曲曲线编辑画画面：进入后将弹弹出新的窗窗口：以下窗口是是默认的窗窗口，相关关参数以及及曲线都是是默认的。如图所示点击按钮进入更多的参数配置画面（毕竟常常我们的运动曲线不会太简单嘛！如果你的运动曲线确实是很简单只要求在多长时间之内运动多长的距离那就不必要进入更多参数配置页面）鼠标左

5、键点点击后将出出现以下画画面：下面对该画画面的每一一个参数以以及如何编编辑运动曲曲线进行详详细的说明明。注意:使用用了S型曲曲线确实有有利于运动动过程的平平滑性，但但是这是以以牺牲加减减速时间为为代价的。对于某些运动没有必要设置那么大（也就是把加加速变大）的S型曲线。为什么右边边的窗口只只有显示速速度曲线呢呢？其实只只要你点击击相关的按按钮，就可可以将其他他的曲线显显示或者隐隐藏起来。 如果需要要添加多一一段运动曲曲线怎么办办啊？不错错，我们的的运动曲线线一般不会会那么简单单。下面介介绍如何添添加各种曲曲线。 以上介绍绍的曲线是是属于Inndex式式的位移运运动曲线，也也就是在多多长时间之之内

6、要运动动多长的距距离。往往往我们还需需要一些其其他的运动动方式的曲曲线，例如如：在多长长时间之内内达到多大大的运动速速度，或者者在多长位位移之内达达到多大的的运动速度度，保持当当前运动速速度多长时时间或者多多长距离，在在多长时间间之内停下下来等等一一系列的运运动模式。 好吧！我我们先把之之前的运动动曲线删除除。如何删删除呢？很很简单，鼠鼠标右键点点击该曲线线段，然后后在弹出的的菜单中选选择Dellete就就可以了。删除完后就就会变成以以下的画面面。任何曲曲线都没有有了！好吧！我们们开始介绍绍各种曲线线的添加吧吧。请看下图鼠鼠标左键点点击相关的的按钮。一般，我们们最常用的的就是Baasic Se

7、gmment的的运动曲线线，我们以以下只对这这三种常用用曲线进行行详细的讲讲述。首先是Acccel/Deceel曲线，也也就是加速速或者减速速曲线段。如如果你选中中添加该类类型的曲线线将出现以以下参数需需要配置。其实还可以以更加灵活活的！大家家看到的下下拉框了吧吧？也就是是有其他的的选择，我我们逐项选选择试试看看有什么不不同吧。以以下编辑运运动曲线时时请注意！每个个运动过程程都必须是在实实际运行过过程中最恶恶劣的情况况！否则会会影响选型型的准确性性！（1）选择择（时间-位移）将将出现以下下参数需要要配置。就如上面配配置的参数数，在1秒秒之内要完完成1000毫米的位位移的运动动，其中加加加速度为

8、为0，也就就是加速度度保持不变变，匀加速速过程，你你也可以点点击通过进进行加加速速度的设置置。（2）选择择(时间-速度)将将出现以下下参数需要要配置。就如上面配配置的参数数，在1秒秒之内要达达到1000毫米/毫毫秒的运动动速度，其其中加加速速度为0，也也就是加速速度保持不不变，匀加加速过程，你你也可以点点击通过进进行加加速速度的设置置。（3）选择择(时间-加速度)将将出现以下下参数需要要配置。就如上面配配置的参数数，以 1000毫米/毫秒22的加速度运动11秒时间，其其中加加速速度为0，也也就是加速速度保持不不变，匀加加速过程，你你也可以点点击通过进进行加加速速度的设置置。（4）选择择(位移-

9、速度)将将出现以下下参数需要要配置。就如上面配配置的参数数，在 1000毫米的位位移以内到到达1000毫米/毫毫秒的运动动速度，其其中加加速速度为0，也也就是加速速度保持不不变，匀加加速过程，你你也可以点点击通过进进行加加速速度的设置置。（5）选择择(位移-加速度)将将出现以下下参数需要要配置。就如上面配配置的参数数，以1000毫米/毫秒22的加速度度运动1000毫米的的位移，其其中加加速速度为0，也也就是加速速度保持不不变，匀加加速过程，你你也可以点点击通过进进行加加速速度的设置置。（6）选择择(速度-加速度)将出现以以下参数需需要配置。就如上面配配置的参数数，以1000毫米/毫秒22的加速

10、度度运动到速速度为1000毫米/毫秒(不不管位移)，其中加加加速度为为0，也就就是加速度度保持不变变，匀加速速过程，你你也可以点点击通过进进行加加速速度的设置置。加减速过程程就介绍到到这里先，如如果有任何何疑问我们们再进行更更加详细的的交流。下下面开始介介绍保持原原有速度运运动的过程程。我们继续上上面的最后后的曲线，看看下图，选选择相关菜菜单及按钮钮。 选择保持当当前速度的的运动曲线线后，将会会出现以上上页面的参参数需要配配置。因为之前的的运动速度度是1000mm/ssec，所所以我们只只能配置在在保持该运运动速度下下要运动多多大的位移移还是多长长的时间。也也就是你可可以选择（保保持之前的的速

11、度运动动50mmm）或者选选择（保持持之前的速速度运动00.5seec）。这这里请注意意了，如果果之前是静静止状态（速速度为0），在在这种运动动曲线的编编辑中只有有Timee模式可以以选择（很很简单，你你可以保持持速度为00运动一定定的位移吗吗？绝对是是不行的嘛嘛！），也也就是你只只能选择停停止多长的的时间。还有最后一一种基本的的运动曲线线，也就是是Indeex位移模模式的运动动曲线。一一般该曲线线用于在多多长时间运运动多少距距离。看下下图，选择择相关菜单单及按钮。选择之后会会出现以上上图中的页页面的配置置参数，关关于这一部部分的介绍绍在前面已已经描述过过。根据我们上上面的编辑辑曲线最后后我们

12、可以以看到我们们的运动曲曲线图如下下：当你的鼠标标在运动曲曲线上移动动的时候，你你会在左边边的按钮中中看到相关关的数据，位位置、速度度、加速度度等等。注意：有一一点需要提提到的是，在在某些应用用里面，有有可能在几几个运动状状态中，每每个运动状状态所带的的负载是不不同的，你你在编辑曲曲线的时候候其实是可可以设定各各段曲线的的负载的。只只要你在编编辑该段曲曲线的时候候，把鼠标标移动到左左边的图标标（如下图图），这时时就会出现现相关的设设定：需要提醒的的是，当你你在该段曲曲线设定了了负载后，那那么在该段段曲线中，电电机总的负负载就会等等于曲线中中设定的曲曲线与“机械参数数设定”中设定的的负载的总总量

13、！编辑完曲线线后你可以以点击右下下角的按钮钮。就会在在之前的画画面中出现现：这就是我们们的运动速速度曲线！6 Step 6: 机机械参数设设定点击按钮，进进入以下页页面进行参参数设定。因为我们选选择的是线线性运动（不不是旋转运运动），所所以你看到到的关于负负载的情况况的参数主主要与质量量、外作用用力、摩擦擦系数等有有关。关于负载的的参数主要要有如下：一般，在实实际应用过过程中，负负载所受的的外作用力力为0，负负载与接触触面的摩擦擦系数设置置为0（忽忽略摩擦力力），负载载水平放置置，我们只只要填负载载的总质量量即可（例例如我们在在上面的参参数设定中中设置为11.5kgg）。设定好负载载的相关参参

14、数后，还还需要对传传动类型进进行配置。在在下列框中中，可以看看出，主要要有这四种种传动类型型。分别是是： 带传动；丝杆传动动；链传动动；齿条传传动。（1）带传传动的参数数配置：一般，我们们是不知道道驱动轮、惰惰轮的惯量量的（也许许机械设计计的同志们们可以告诉诉你这个值值，那样你你是非常地地幸运了！）。所以以我们需要要使用MAA自带的惯惯量计算工工具去完成成。点击这个类类似于计算算器的按钮钮，将出现现以下界面面。该界面是用用于计算滚滚轮（驱动动轮或者惰惰轮）的惯惯量的。主主要设定有有：首先是类型型(Typpe)，在在下拉框中中，你可以以选择空心心的或者实实心的或者者是由SOOLIDWWORKSS

15、文件中导导入的。如果是实心心的，那么么我们需要要配置以下下画面的数数据。如果是空心心的，那么么我们需要要配置以下下画面的数数据。如果是SOOLIDWWORKSS文件中导导入，那么么将选择相相关的SOOLIDWWORKSS文件即可可。具体还还需要配置置，更加详详细的说明明下一版本本再继续详详细说明。当计算好了了惯量后，你你可以点击击右下角的的按钮，返返回之前的的画面，至至此就完成成了带传动动的参数配配置。（2）丝杆杆传动的参参数配置：惯量的计算算与前面所所述相同方方法。（3）链传传动的参数数配置与带带传动的参参数配置类类似，不再再进行描述述。（4）齿条条传动的参参数配置：至此，已经经完成了机机械

16、参数的的配置。下下面介绍传传动装置的的配置。7 Step 7: 传动参数设设定点击可以进进入传动配配置，例如如以下画面面：可见，可以以配置两级级传动。每每一级传动动通过下拉拉框可以选选择各种减减速方式，（1） 带轮减速方方式选择带带轮传动方方式，将出出现以下画画面的参数数配置。点点击按钮后后，进入计计算画面：（2） 其他的传动动方式都类类似，主要要是以下参参数的配置置： 一般，我我们会将电电机端的惯惯量忽略（设设置为0），将将电机端的的摩擦力也也忽略（设设置为0），将将传动效率率设置为990999。主主要是设置置传动比！配置好以上上所有参数数以后，就就可以开始始选型了！8 Step 8: 开始

17、选选型点击按钮，就就可以进入入选型页面面了！在该页面你你可以先选选定电机的的产品系列列，点击按按钮就就会会弹出以下下对话框：你希望从什什么系列的的电机中进进行选型你你就可以将将该系列打打上勾。然然后点击OOK进行确确认。然后再点击击按钮进行行更加详细细的产品系系列选定。选定完后，可可以点击按按钮进行产产品查找选选型。（正在选型型的进度条条）当系统选型型完成后，会会多了2个个页面出来来，请看：在页面中主主要显示解解决方案的的情况：该表的主要要参数如下下：我们对某些些参数逐项项进行说明明： 该值是表表示根据负负载情况及及其运动曲曲线的要求求再结合当当前的选型型的一个总总体性能如如何。 该值表示示应

18、用的平平均功率占占电机的额额定功率的的百分比。 该值表示示电机的温温升情况。 该值表示示应用的最最大扭拒占占电机峰值值扭拒的百百分比。 成本因素素，该值只只有相对的的比较作用用。 该值表示示应用的最最大速度占占电机的最最高转速的的百分比。 该值是惯惯量比，表表示负载的的惯量与电电机的惯量量的比值，越越小越好（但但是越小成成本肯定越越高J 我们们推荐惯量量比在100以下比较较好）。该值表示应应用的平均均电流占驱驱动的额定定电流的百百分比。该值表示应应用的最大大电流占驱驱动的峰值值电流百分分比。 表示应用用需要的BBUS总线线电流占驱驱动能够提提供的总线线电流的百百分比。 表示驱动动所占的底底板槽

19、数是是多少（一一般是1或或者是2）如果我们根根据惯量比比以及成本本因素，选选定某一个个解决方案案。在以上页面面中，点击击按钮，将将进入解决决方案数据据详细分析析页面。该页面可以以查看的数数据较多，我我们不再一一一详细说说明，在下下一个版本本的资料中中我们再进进行详细分分析。至此，电机机和驱动器器的选型已已经完成，如如果你还需需要选附件件或者是其其他配置，你你需要点击击这个按钮钮进入以下下页面：将进入一步步一步的其其他选项的的配置。主主要有如下下：点击后：此时再点击击就能添加加多一个轴轴。然后就可以以根据以上上所述进入入新轴的选选型。我们将进行行旋转型轴轴的选型：至于运动曲曲线的编辑辑与上面所所

20、述相同，只只是这里使使用的单位位视revv，之前使使用的是mmm。机械参数的的计算比较较简单，惯惯量的计算算与之前所所述相同。传动装置配配置与之前前的相同。其他的都与与上述线性性运动的相相同。9 Step 9: 选型完完成完成了2个个轴的选型型后，返回回系统视图图如下：也许你注意意到显示一一个不正常常的图标（不不是绿色的的打勾嘛）。没错！你需需要点击这这个图标进进行电源计计算与附件件选型。进入页面：点击按钮电源方面的的分析曲线线：能量方面的的分析：电源附件方方面的选型型：所有的选型型都已经完完成返回系系统视图：10 Step 10: 产生最终的的报表先进入BOOM视图看看看吧！点击菜单栏栏的按钮如果BOMM报表已经经满足你的的要求了。这时就可以以开始导出出Exceel文件了了：这个表的信信息你喜欢欢也可以填填写，否则则你可以选选择直接点点击OK。选择一个目目录进行EExcell文件输出出吧。产生的Exxcel文文件主要内内容如下：我们将在下下一版本继继续完善关关于MOTTION ANALLYZERR 的详细细应用文档档，尤其是是关于选型型之后的相相关曲线的的分析，选选型结果的的详细分析析以及选型型失败的详详细分析。关于此文档档如果有任任何疑问，我我们可以随随时联系：jliim 李金贤贤