自动化生产线--实验指导书(DOC86)57921.doc

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1、 MES网络型模块式柔性自动化生产线实验系统Evaluation Warning: The document was created with Spire.Doc for .NET.目 录第一章 MES网络型模块式柔性自动化生产线实验系统产品简介2一、产品概述2二、产品特特点2三、技术性性能2四、实验内内容2五、系统配配置4第二章 实验系统各各单元功能和和组成、工作作原理、控制制要求及实验验项目6一、控制技技术6二、工作过过程及实验7（一）上料料检测单元9（二）搬运运单元15（三）加工工检测单元19（四）安装装单元24（五）安装装搬运单元28（六）分类类单元32（七）主控控单元36第三章 实验

2、系统电电气及气动控控制46一、电气控控制电路组成成46二、气动原原理介绍46第四章 实验系统使使用说明48一、安全须知48二、I/O地址址分配及功能能说明48三、运行操作52附录一 3NND583三三相细分步进进驱动器54一、产品简简介54二、产品图图片54三、特性54四、电气、机机械和环境指指标55五、驱动器器接口和接线线介绍56六、电流、细细分拨码开关关设定59七、供电电电源选择60八、适配电电机选配60九、典型接接线案例61十、保护功功能及常见问问题62附录二 557系列三相相混合式步进进电机使用说说明64附录三 MMCGS工控控组态软件使使用说明书67附录四 GGX-Devvelope

3、er软件使用用说明77附录五 CCC-LINNK网络介绍绍82第一章 MESS网络型模块式式柔性自动化化生产线实验验系统产品简简介一、产品概述MES网络型模模块式柔性自自动化生产线线实验系统是是一种最为典典型的机电一一体化、自动动化类产品，是是为职业技术术学院、技工工学校、职业技术学学校、职业教育培训机构构等而设计的产品品，它适合机机械制造及其其自动化、机机电一体化、机械电子工程、电气工程及自动化、自动化工程、控制工程、测控技术、计算机控制、机械设计与理论、自动控制等相关专业的教学和培训。它在接近工业生产制造现场基础上又针对教学进行了专门设计，强化了各种控制技术和工程实践能力。实验系统由六个个

4、单元组成，分分别为：上料料检测单元、搬搬运单元、加加工与检测单元、安装搬搬运单元、安装单单元和分类单单元，控制系系统选用三菱菱PLC进行控制，具具有较好的柔柔性，即每单单元各有一套PLC控制系统独独立控制，在在基本单元模模块培训完成成以后，又可可以将相邻的的两个单元、三个单元直至六个单元连在一一起，学习复复杂系统的控控制、编程、装装配和调试技技术。实验系统包含了了机电一体化化专业中的气气动、电机驱驱动与控制、PLC、传感器等等多种控制技技术，适合相相关专业学生生进行工程实实践、课程设设计及初上岗岗位的工程技技术人员进行行培训，是培培养机电一体体化人才的理理想设备。二、产品特点1. 系统将机械、

5、气气动、电气控控制、电机传传动、传感器器检测、PLC以及工业网网络控制技术术有机地进行行整合，结构构模块化，偏偏于组合，可可以完成各类类单项技能训训练和综合性性项目训练。可可以进行机械械部件安装于于调试、气动动系统的安装装与调试、电电气控制电路路的安装和PLC编程、机电电设备安装与与调试、自动动控制系统安安装与调试，能能较好地满足足实验教学与工工程训练的需需要。2. 该实验系统可以以锻炼学员创创新思维和动动手能力，学学员可以利用用本实验系统从机机械组转、电电气设计、接接线、PLC编程与调试试、设备维护护等方面进行行工程训练。3. 控制系统主站采采用三菱Q系列PLC（Q01CPPU），从站采用三

6、菱FX2N系列PLC+FFX2N-332CCL CC-LINK通信模块，各各站之间使用用CC-LINK总线线进行通讯，从站主要用用于控制与驱驱动设备层，并并对现场反馈馈的信号进行行采集，主站站采集各从站站数据，协调调各站运行，并并为上位机的的监控程序提提供数据，同同时系统还配配有三菱10.4英寸彩色工业业触摸屏，可可以完成系统统控制网络的的集成。三、技术性能1.输入电源：单相三线AC2200V10% 50HHz2.工作环境：温度-1040 相对湿度85%（25）海拔40000m3.装置容量：1.5kVVA4.外形尺寸：270cm170cm140cmm 5.安全保护：具有漏电压压、漏电流保保护，

7、安全符符合国家标准准四、实验内容 （一）实实验项目1.传感器应用用技术实验该系统所使用的的传感器数量量多，电感式式的、光电式式以及电磁式式等，每一个都都有着各自的的特性、发挥挥着不同的作作用，使系统统得以可靠工工作。学员可可通过了解工工作中各类传传感器的工作作特性来加强强对这些传感感器的感性认认识，可使学学员快速掌握握所学知识。2.气动应用技技术实验该系统上使用了了大量的气动动元件，包括括多种电控气气动阀、多种种气动缸、气气动夹爪、过过滤减速阀等等。在学习这这些气动元件件时，不但可可以单独学习习每一种分离离元件，而且且还可以在学学习时了解各各种气动元件件之间，以及气动元元件与其它元元件之间，如

8、何配合起起来并协调进行工作的。3.PLC 编编程实验柔性自动化实验验系统上六个单元，每个个单元由一套PLC控制器单独独控制，这使使得柔性自动化生生产实验装置可以分成成若干完全独独立的工作机机构，使十几几个学生可以以同时进行学学习，而且每每个学员都有有动手的机会会。在该设备备上学员不但但可以学习PLC的各种技术术，而且可以以学习综合科科技环境下PLC的多种应用用。为灵活学学习和掌握PLC的各方面知知识提供了条条件。4.电气控制电电路实验柔性自动化实验验系统有六个工作单元，其电控控部分全部按按照工业标准准和习惯进行行设计，并且且以附件方式式提供全部设设计图纸和说说明书。学员员在该设备上上可学习电路

9、路原理图分析析、PLC各I/O地址查对和和设备电路连连线方法。5.机械系统调调试实验柔性自动化实验验系统上的六个工作单元相相对独立，在在进行联机调调试时，学员员需调整单元元与单元之间间的协调关系系，至系统可可正常、可靠靠地运行。这对提提高在校学生生动手能力有有极大帮助。6.工业网络通通信任务1：组态监监控软件的运运行使用及与与PLC的通信任务2：触摸屏屏工程的编写写任务3：GX编编程软件使用用任务4：CC-LINK模块块的学习与使使用任务5：CC-LINK通讯讯协议的学习习与使用任务6：CC-LINK主站站与从站之间间的通讯7.系统维护和和故障检测技技术实验设备日常维护的的内容和方法法，以及系

10、统统常见故障分分析、排除的的方法。（二）工作任务务1.柔性自动生生产线单元的的安装与调试提供的设备功能能部件和元器器件装配柔性性自动生产线线：（1） 上料检测单元的的安装与调试试（2） 搬运单元的安装装与调试（3） 加工单元的安装装与调试（4） 安装搬运单元的的安装与调试（5） 安装单元的安装装与调试（6） 分类单元的安装装与调试（7） 柔性自动生产线线实验装置安装与调试2.气动系统的的安装与调试试通过配置的气缸缸、电磁阀和和磁性开关等等气动控制元元件，可完成成下列气动技技术的工作任任务：（1） 气动方向控制回回路的安装与与调试（2） 气动速度控制回回路的安装与与调试（3） 摆动控制回路的的安

11、装与调试试（4） 气动顺序控制回回路的安装与与调试（5） 气动机械手装置置的安装与调调试（6） 气动系统安装与与调试3.电气控制电电路的安装和和PLC编程通过配置的PLLC、步进电机、指指令开关和传传感器等，可可完成下列PLC应用技术工工作任务：（1） 电动机控制电路路的连接与控控制程序编写写（2） 步进电机驱动电电路的连接与与控制程序编写写（3） 气动方向控制程程序编写（4） 气动顺序动作控控制程序编写写（5） 气动机械手控制制程序编写（6） 柔性自动生产线线控制程序编编写4.柔性自动控控制系统的安装与调试试通过调整的供料料单元、搬运单元、加工与与检测单元、搬运单元、安装搬运单单元、安装单单

12、元、分类单单元，可完成成柔性自动生产产线的安装、调调试。5.通过培训、考考核，可考察察的职业能力力（1） 柔性自动生产线线的组成、结构构与连接（2） 控制系统及应用用（3） 气动原理与控制制技术应用（4） PLC与编程方方法（5） 运动控制技术应应用（6） 安转、连接、故故障诊断与调调试五、系统配置该系统由型材桌桌、上料检测单元、搬搬运单元、加工与与检测单元、搬运分分拣单元、分类单元、通信接口板板、电气网孔孔板、按钮控控制板、各种种传感器、警警示灯、电磁磁阀和I/O接口板等组组成，完成工工件的上料、搬运运、加工、分分拣、分类等等功能。基本配置表序号站名主机规格备注1上料检测单元FX2N-488

13、MR+FXX2N-322CCL 24路数字量输输入/24路继电器输出出2搬运单元FX2N-488MR+FXX2N-322CCL 24路数字量输输入/24路继电器输出出3加工与检测单元元FX2N-488MT+ FX2NN-32CCCL 24路数字量输输入/24路晶体管输出出晶体管型4安装单元FX2N-488MR+FXX2N-322CCL24路数字量输输入/24路继电器输出出5安装搬运单元FX2N-488MR+FXX2N-322CCL 24路数字量输输入/24路继电器输出出6分类单元FX2N-488MT+ FFX2N-332CCL24路数字量输输入/24路晶体管输出出晶体管型7主控单元Q01CPU

14、+Q61P+Q33B+QJ61BBT11N+QX40+QQY10+GGT12755-VNBAA-C16路数字量输输入/16路继电器输出出总线结构采用三三菱CC-LINK现场总线网络络通信，使各各站之间的控控制信息和状状态数据能够够实时相互交交换。每站均均配编程电缆缆一根。第二章 实验系系统各单元功功能和组成、工作原理、控控制要求及实实验项目一、控制技术1. 该自动化生产线线实验系统每一一单元都由一套套独立的控制制系统。因此此，该系统可可拆分开来学学习，以保证证初学者容易易入门和足够够的学习空间间，在将各单单元联机组成成自动化生产产线系统后，能能为学员提供供一个复杂和和大型控制系系统的学习平平台

15、。2. 各单元都通过一一块控制面板板来控制PLC使各单元按按要求进行工工作，一个控控制面板上有有5个按钮开关关，2个选择开关关和1个急停开关关。 （1）各开关的控控制功能定义义：序号项目说明序号项目说明1按钮，绿色开始5两位旋钮，黑色色单站/联网2按钮，黄色复位6按钮，红色停止3按钮，黄色调试按钮7按钮，绿色上电4两位旋钮，黑色色手动/自动8急停按钮，红色色急停（2）转接端子子图功能定义义：3. THWSPX-2型 模块式自动动生产线控制制实验系统采用用CC-LIINK现场总线通信信方式，实现现各单元的网网络控制。为为保证系统各各单元能联网网运行，必须须将各单元的PLC连接在一起起使独立的各各

16、单元件能交交换信息。将将工件的颜色色信息、状态态等传送到下下一站，保证证整个过程的的正常运行。二、工作过程及及实验1. 工作过程程上料检测单元搬运单元加工检测单元搬运单元分类单元安装单元 工作过程示示意图2. 实验性质质（1）机械设计计与机械拆装装实验是机械制制造及自动化化、机电一体体化、电气工工程及自动化化、检测技术术与控制工程程专业的实践践必修课程。（2）PLC编编程实验是机械制制造及自动化化、机电一体体化、电器工工程及自动化化、检测技术术与控制工程程专业的实践践必修课程。3.实验目的（1）利用所学学的PLC指令完成各各单元控制程程序编写。（2）该实验系系统分为6个单元，通通过熟悉各控控制

17、部件、执执行部件的组组成，用一些些最常用的基基本指令完成成生产实践中中的常规控制制。（3）通过熟悉悉上料检测单单元，可学习习相关电器元元件安装、机机械拆装、机机械设计、布布线工艺、PLC编程等相关关内容，为66个单元联机机调试作准备备。（4）培养学员员的学习兴趣趣，将所学的的知识运用与与实践中，培培养学员分析析问题、解决决问题的能力力。（5）使学员养养成在学习中中相互配合、团团结协作的习习惯。（6）加强安全全教育，使学学原养成良好好的安全操作作习惯。4.实验设备（1）安装有三三菱编程软件件GX Deevelopper的PC机（2）PLC（三菱FX2N 系列、Q系列） （3）PLC的的编程电缆（

18、SC-90、QC30R2） （4）THWSSPX-2 型 MES网络型模块式式柔性自动化化生产线实验验系统5.实验安全要要求及处理预预案（1）准备好实实验所需的各各种工具（2）检验元器器件的质量：在不通电的的情况下，查查看元器件的的外观有无明明显的损坏；按要求给个个元器件通电电检测（磁性性传感器不能能直接接入电电压进行检测测），检测其其功能是否正正常；给气动动元件接通气气源，视其动动作是否正常常。（3）安装电器器元件 各元件的安安装位置应整整齐、均匀、间间距合理和便便于更换元件件。 熔断器熔断断芯必须向上上安装，接线线遵循低进高高出原则。 PLC安装装在工业导轨轨上，两端必必须安装紧固固器。1

19、） 台面及网孔板布布线 布线应走线槽，尽尽量走距离较较近的路线。保保证线路工艺艺横平竖直。 导线和接线端子子连接时不应应压绝缘层，不不反卷、不露露铜，并做到到容易元器件件的导线应尽尽量走在一起起。 电气元件接线端端子上的连接接导线的数量量不得超过两两根，每节接接线端子板上上的连接导线线一般只允许许连接一根。 布线时严禁损伤伤导线绝缘层层和线芯。2） 在学员实验过程程中，指导老老师进行巡回回指导时，发发现问题及时时指出并纠正正。 线路自检：当实验系统接线线完成后。先先进行通电前前检查，用万万用表进行检检测，万用表表应选用电阻阻档的合适倍倍率或二极管管检测档，检检测线路是否否连接正确；通电时，测测

20、量输入电压压为220V，然后和上上空气开关，再再逐一测量控控制电路。 根据教学要要求填写实验验报告。（一）上料检测测单元1. 主要组成与功能能由回转台、导料料机构、平面面推力轴承、工工件滑道、提提升装置、检检测工件和颜颜色识别光电电开关、开关关电源、可编编程序控制器器、按钮、 I/O接口板、通通讯接口板、电电气网孔板、直直流减速电机机、电磁阀及及气缸组成，主主要完成将工工件从回传上上料台依次送送到检测工位位，提升装置置将工件提升升并检测工件件颜色。（1） 回转台：带动物物料旋转，实实现物料传动动。（2） 导料机构：是物物料在回转台台上按设定轨轨迹进行传动动。（3） 工件滑道：工件件通过滑道，物

21、物料滑到物料料台上。（4） 直流减速电机：用于驱动回回转台转动，通通过导料机构构输送工件。（5） 检测工件光电传传感器：输送送台上工件的的颜色检测、物物料检测为光光电漫反射传传感器，工件件库中有物料料时为PLC提供一个输输入信号。（6） 颜色识别光电传传感器：检测测到位物料颜颜色。（7） 磁性传感器：用用于气缸的位位置检测，当当气缸准确到到位后输出一一个信号给PLC。（磁性传传感器接线时时注意蓝色接接“-”，棕色接“PLC输入端”）（8） 单杠气缸：由单单向气动电控控阀控制，执执行物料的提提升。（9） 控制按钮板：用用于系统的基基本操作、单单机、联机控控制。（10） 电气网孔板：主主要安装PL

22、C主机、空气气开关、开关关电源、I/O接口板、各各种接线端子子等。（11） 直流减速电机：用于驱动输输送台传动，输输送工件。2. 主要技术指标（1）控制电源源：直流24V/5A（2）PLC控控制器：三菱（3）电磁阀：4V1100-06-DDC24V（4）调速阀：出气节流式式（5）磁性传感感器： D-C73LL（6）单杆气缸缸：CDJ2BB10-600-B（7）光电传感感器：SB03-1K（8）永磁直流流减速电机：ZGB600R-45SSRZ/4558i/8WW/24V3. 使用方法（1） 气源由调压过滤滤器的左侧气气口连接6气管，另一一端接静音气气泵。（长时时间使用，注注意及时将过过滤器内的水

23、水分排出）（2） 编制程序（样例例程序详见配配套光盘）（3） 接通电源前，先先检查各模块块接线。（4） 下载程序。（5） 将黑白工件放到到料斗上。（6） 运行方式：系统统接通电源后后，操作按钮钮控制板，上上电、复位、调调试，直流减减速电机旋转转，导料机构构驱使工件从从滑道滑到提提升等待位，当当检测工件光光电传感器检检测有物料时时，提升机构构升至等待位位置。4. 控制面板连线端端子排5. 气动回路原理图图气动控制系统是是本工作单元元的执行机构构，该执行机机构的逻辑控控制功能是由由PLC实现的。气气动控制回路路的工作原理理见下图。（1） 1B1、1B22为安装在推推料气缸的两两个极限工作作位置的磁

24、性性传感器。1Y1为控制推料料气缸的电磁磁阀。6. PLC的控制原原理图7. 开机前检查项目目（1） 在开机之前请务务必检查：1） 电气连接2） 正确和可靠气管管连接3） 机械部件状态（如如：运动时是是否灵活，连连接是否松动动）4） 排除已发现的故故障（2） 注意事项1） 电源：各站的使使用电压为 220VVAC，请注意安安全。2） 各站工作台面上上使用电压为为24VDC（最大电流流5A）。（3） 气动连接：1） 各站的供气由各各站的过滤减减压阀供给，额额定的使用气气压为6bar（600Kpaa）。2） 当所有的电气连连接和气动连连接接好后，将将系统接上电电源，运行程程序。8. 操作过程系统上

25、电后，将将本单元“单/联”开关打到“单”、“手/自”开关打到“手”状态。按下“上电”后“复位”按钮灯闪烁烁，按“复位”按钮，本单单元回到初始始位置，同时时“开始”按钮灯闪烁烁；按“开始”按钮，等待待进入单站工工作状态，要要运行时，按按下“调试”按钮即可按按工作流程动动作。当出现异常，按按下“急停”按钮，该单单元立刻会停停止运行，当当排除故障后后，按下“上电”按钮，该单单元可接着从从刚才的断点点继续运行。如工作时突然断断电，来电后后系统重新开开始运行，按按以上步骤操操作。 9. 工作流程上料检测单元运运行，转盘转转动，工件从从转盘经过滑滑道送入货台台上，物料台台检测传感器器检测到有工工件后物料台

26、台上升，工件件在30秒内没有送送到物料台上上时警示黄灯灯亮，物料台台在上升过程程中卡住时（3秒内气缸没没有运行到上上限位）警示示红灯亮。传传感器检测物物料台上工件件，在PLC网络中给网网路完成信号号。10. 实验一 上料检检测单元机械械拆装实验（1） 实验任务：拆装装供料检测单单元。（2） 实验目的1） 锻炼和培养学生生的动手能力力。2） 加深对各类机械械部件的了解解，掌握其机机械的结构。3） 巩固和加强机械械制图课程的的理论知识，为为机械设计、专专业课等后续续课程的学习习奠定必要的的基础。4） 掌握机械总成、各各零部件及其其相互间的连连接关系、拆拆装方法和步步骤及注意事事项。5） 锻炼动手能

27、力，学学习拆装方法法和正确地使使用常用机、工工、量具和专专门工具。6） 熟悉和掌握安全全操作常识，零零部件拆装后后的正确放置置、分类及清清洗方法，培培养文明生产产的良好习惯惯。7） 通过电脑制图，绘绘制单个零部部件图。（3） 实验内容1） 识别各种工具，掌掌握正确使用用方法。2） 拆卸、组装各机机械零部件、控控制部件，如如：气缸、电电机、转盘、过过滤器、PLC、开关电源源、按钮等。3） 装配所有零部件件，装配到位位，密封良好好，转动自如如。注：在拆卸零件件的过程中整整体的零件不不允许破坏性性拆开，如：气缸，丝杆杆副等。（4） 实验装置1） 台面：警示灯机机构、提升机机构、上料机机构、执行机机构

28、；2） 网孔板： PLLC控制机构、供供电机构、接接线转接端子子；3） 各种拆装工具。（5） 实验原理具体拆卸与组装装，先外部零零件后内部零零件，先部件件后零件，按按装配工艺顺顺序进行，拆拆卸的零件按按顺序摆放，进进行必要的记记录、擦洗和和清理。装配配时按顺序进进行，要一次次安装到位。每每个学生都要要动手。（注注意：先拆的的后装、后拆拆的先装）（6） 实验步骤1） 拆卸工作台面： 准备各种拆拆卸工具，熟熟悉工具的正正确使用方法法。 了解所拆卸卸的机器主要要结构，分析析和确定主要要拆卸内容。 端盖、压盖盖、外壳类拆拆卸；接管、支支架、辅助件件拆卸。 主轴、轴承承拆卸。 内部辅助件件及其它零部部件

29、拆卸、清清洗。 各零部件分分类、清洗、记记录等。网孔板：准备各种拆卸卸工具，熟悉悉工具的正确确使用方法。了解所拆卸的的器件主要分分布，分析和和确定主要拆拆卸内容。主机PLC、空空气开关、保保险丝座、I/O转接端子、转转接端子及端端盖、开关电电源、导轨拆拆卸。各元器件分类类、注意元器器件的分布结结构、记录等等。2） 组装 理清组装顺序，先先组装内部零零部件，组装装主轴及轴承承。 组装轴承固定环环、上料底板等工作部部件。 组装内部件与壳壳体。 组装压盖、接管管、各辅助部部件等。 检查是否有未装装零件，检查查组装是否合合理、正确和和适度。 具体组装、可参参考总图11. 实验二 接线原原理与分析（1）

30、 实验任务：完成成供料检测单单元布线（2） 实验目的1） 掌握电路的基础础知识、注意意事项和基本本操作方法。2） 能正确使用常用用接线工具，并并能正确使用用。3） 能正确使用常用用测量（如：万用表）工工具，并能正正确使用。4） 掌握电路布线技技术5） 能安装和维修各各个电路6） 掌握PLC外围围直流控制及及交流负载线线路的接法及及注意事项。（3） 实验设备1） THWSPX-2型 MES网络型模块式式柔性自动化化生产线实验验系统 上料检测单元元（4） 实验内容1） 根据原理图、气气动原理图绘绘制接线图，可可参考实验台上的接接线。2） 按绘制好的接线线图，研究走走线方法，并并进行板前明明线、布线

31、和和套编码管。3） 根据绘制好的接接线图、完成成实验台台面、网网孔板的接线线4） 按图检测电路，经经教师检查后后，通电可。进进行下一步工工作。12. 实验三 编程实实验（1） 实验任务：编程程供料检测单单元控制程序序。（2） 实验目的1) 利用所学的指令令完成供料检检测单元程序序的编制。2) 本实验是生产线线中的第一单单元，通过熟熟悉第一单元元，可获得其其它各单元的的相关内容，为为整个八单元元的拼合与调调试作好准备备。（3） 实验设备1) 安装有WINDDOWS操作系统的PC机一台（具具有GX DDevelooper软件件）。2) PLC（三菱FFX2N系列列）一台。3) PC与PLC的的通信

32、电缆一一根（SC-90）。4) THWSPX-2型 模块式柔性性自动环形生生产线实验系统 上料检测单元元（4） 实验内容将编制好的程序序送入PLC并运行。上上电后“复位”按钮灯闪烁烁，按“复位”按钮，气缸缸进行复位，若若气缸复位完完成，则1B2=1，此时“开始”按钮灯闪烁烁；按“开始”按钮后，送送料电机转，若若没料（B1=0），则电机机转动10秒后停止，同同时报警黄灯灯亮；若有料料（B1=1），则气缸1上升（1Y1=1），若在3秒内没有到到达气缸上限限位则报警红红灯亮；按“调试”按钮，气缸缸下降，待1B2=1后，送料电电机再次转动动，循环上料料过程。（5） 实验步骤新建一个程序,根据上述控控制

33、要求，编编写出相应的的程序，并运运行通过。样样例程序详见见配套光盘（二）搬运单元元1. 主要组成与功能能由气动机械手、气气动手指、双双导杆气缸、回转台、单杆气缸、旋转气缸、磁性传感器、开光电源、可编程控制器、按钮板、I/O接口板、电气网孔板、多种类型电磁阀组成。主要完成将工件输送到加工站待料区工位。（1）气动机械械手：完成工工件的抓取动动作，由双向向电控阀控制制，气动手指指释放是磁性性传感器有信信号输出，磁磁性开关指示示灯亮。（2）摆台：采采用旋转气缸缸设计，由双双向电控气阀阀控制机械的的左、右摆动动。（3）双导杆气气缸：控制机机械手臂伸出出、缩回，由由双向电控气气阀控制。（4）单杠气缸缸：由

34、单向气动动电控阀控制制。当气动电电磁阀带点，气气缸伸出带动动气动手指下下降运动。（5）磁性传感感器：用于气气缸的位置检检测，当气缸缸准确到位后后输出一个信信号给PLC。（磁性传传感器接线时时注意蓝色接接“-”，棕色接“PLC输入端”）（6）开关电源源：为该单元元的正常工作作提供电源。（7）控制按钮钮版：用于系系统的基本操操作、单机控控制、连接控控制。（8）电气网孔孔板：主要安安装PLC主机、空气气开关、开关关电源、I/O接口板、各各种接线端子子。 2. 主要技术指标（1）控制电源源：直流24V/5A（2）PLC控控制器：三菱（3）电磁阀：4V1100-06、4V1200-06、4V1300-0

35、6（4）调速阀：出气节流式式（5）磁性传感感器：D-A73L、D-Y599BL（6）气缸：CCDJ2KBB16-455-A、CXSM115-1000、MSQB220R（7）气动手指指：MHZ2-16D3. 使用方法（1）气源由调调压过滤器的的左侧气口连连接6气管，另一一端接静音气气泵。（长时时间使用，注注意及时将过过滤器内的水水分排出）（2）编制程序序（样例程序序详见配套光光盘）（3）接通电源源前，先检查查各模块接线线。（4）下载程序序。（5）将黑白工工件放到料斗斗上。（6）运行方式式：系统接通通电源后，操操作按钮控制制板，上电、复复位、调试。4. 控制面板连线端端子排5. 气动回路原理图图气

36、动控制系统是是本工作单元元的执行机构构，该执行机机构的逻辑控控制功能是由由PLC实现的。气气动控制回路路的工作原理理见下图。（1） 1B1、1B22为安装在旋旋转气缸的两两个极限工作作位置的磁性性传感器。1Y1、1Y2为控制旋转转气缸的电磁磁阀。（2） 2B1、2B22为安装在双双联气缸的两两个极限工作作位置的磁性性传感器。2Y1、2Y2为控制双联联气缸的电磁磁阀。（3） 3B1、为安装装在气动机械械手的极限工工作位置的磁磁性传感器。3Y1、3Y2为控制双联联气缸的电磁磁阀。（4） 4B1、4B22为安装在气气动机械手的的极限工作位位置的磁性传传感器。4Y1为控制双联联气缸的电磁磁阀。6. P

37、LC的控制原原理图7. 开机前检查项目目（1）在开机之之前请务必检检查：1）电气连接2）正确和可靠靠气管连接3）机械部件状状态（如：运运动时是否灵灵活，连接是是否松动）4）排除已发现现的故障（2）注意事项项1）电源：各站站的使用电压压为 220VVAC，请注意安安全。2）各站工作台台面上使用电电压为24VDC（最大电流流5A）。（3）气动连接接：1）各站的供气气由各站的过过滤减压阀供供给，额定的的使用气压为为6bar（600Kpaa）。2）当所有的电电气连接和气气动连接接好好后，将系统统接上电源，运运行程序。8. 操作过程系统上电后，将将本单元“单/联”开关打到“单”、“手/自”开关打到“手”

38、状态。按下“上电”后“复位”按钮灯闪烁烁，按“复位”按钮，本单单元回到初始始位置，同时时“开始”按钮灯闪烁烁；按“开始”按钮，等待待进入单站工工作状态，要要运行时，按按下“调试”按钮即可按按工作流程动动作。当出现异常，按按下“急停”按钮，该单单元立刻会停停止运行，当当排除故障后后，按下“上电”按钮，该单单元可接着从从刚才的断点点继续运行。如工作时突然断断电，来电后后系统重新开开始运行，按按以上步骤操操作。9. 工作流程上料完成后，双双导杆气缸前前伸，前限位位磁性传感器器检测到位后后，延时0.5秒前臂单杆杆气缸下降，前前臂单杠气缸缸磁性传感器器检测到位后后，延时0.5秒气动手指指抓取工件,夹紧工

39、件后后延时0.5秒；前臂单单杆气缸上升升，双导杆气气缸缩回，双双导杆气缸后后限位磁性传传感器检测到到位后；气动动机械手摆台台向右摆动，摆摆台右限位磁磁性传感器检检测到位后，双双导杆气缸前前伸，前限位位磁性传感器器检测到位后后，延时0.5秒前臂单杆杆气缸下降，前前臂单杠气缸缸磁性传感器器检测到位后后，延时0.5秒气动手指指将工件放入入待料工位，延延时0.5秒前臂单杆杆气缸上升，双双导杆气缸缩缩回，后限位位磁性传感器器检测到位后后，气动机械械手摆台向左左摆动，摆台台左限位磁性性开关到位后后，等待下一一个工件到位位，重复上面面的动作。10. 实验一 搬运单单元机械拆装装实验（参考上上料检测单元元）1

40、1. 实验二 搬运单单元接线原理理与分析（参参考上料检测测单元）12. 实验三 搬运单单元编程实验验（1）实验任务务：搬运单元元程序编写。（2）实验目的的 1）利用用所学的指令令完成搬运单单元的程序编编制。 2）将所所学的知识运运用于实践中中，培养分析析问题、解决决问题的能力力。 3）培养养学生根据不不同的控制要要求编制程序序的能力，逐逐步培养学生生发现问题、解解决问题的能能力。 4）进一一步熟悉第二二单元各部件件的工作情况况，为整个系系统的联机运运行于调试作作准备。（3）实验设备备 1）安装装有GX Deevelopper软件的PC机一台。 2）三菱菱PLC一台 3）PLLC编程电缆一一根（

41、SC-90） 4）THHWSPX-2 型 MES网络型模块式式柔性自动化化生产线实验验系统 搬运单元（4）实验内容容将编制好的程序序载入PLC并运行。按按下“上电”按钮后“复位”按钮灯闪烁烁，按下“复位”按钮，运动动机构进行复复位动作。完完成后1B1=1、2B1=1、3B1=0、4B1=1，此时“开始”按钮灯闪烁烁；按“开始”按钮，程序序开始运行。按“调试”按钮，手臂伸出，手臂伸出到位后，再下降到位，之后气夹将物料夹紧并上升，手臂退回后右转到位1B2=1、2B1=1、4B1=1，再按“调试”按钮，手臂前伸到第三站一号工位上方，然后下降，气夹打开，将物料放入一号工位中。各气缸复位，等待下一个工件

42、到来。（5）实验步骤骤新建一个程序，根根据上述控制制要求，编写写出相应的程程序，并运行行通过。（三）加工检测测单元1. 主要组成与功能能由工件搬运装置置（转盘）、导导轨、直线气气缸、直流减减速电机、薄薄型双导杆气气缸、辅助加加工装置、刀刀具主轴（步步进电机）电机、加工工电机、单杆杆气缸、电感感传感器、光光电传感器、磁性传感器、平面推力轴承、可编程控制器、按钮板、电气网孔板、多种类型电磁阀及气缸组成。主要完成工位搬运，工件打孔，孔深度检测，将工件搬运到中转工位，在检测工位通过光电传感器对物料进行正常与否检测，并将工件的正常与否信息传送给下个PLC。（1）单杆气缸缸：检测单杆气缸缸进行深度测测量，

43、单向电电控气阀控制制。当电控气气阀得电，气气缸升出，检检测打孔深度度。（2）薄型双导导杆气缸：刀刀具主轴电机机的上升与下下降由薄型双双导杆气缸控控制，气缸动动作由单向电电控气阀控制制。（3）辅助加工工装置：由单单杆气缸推动动顶杆机构，实实现对工件的的夹紧。（4）电感传感感器：转盘旋旋转到位检测测，在工位到到位后传感器器信号输出。（接接线注意棕色色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输输出）（5）光电传感感器：用于检检测工件的正正常与否，当当工件为正常常时，传感器器有信号输出出；反之，无无输出。（接接线注意棕色色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输输出）（6）加工电机机：采用直流流电机旋转，模模拟钻头轴转

44、转动，完成工工件的打孔。（7）刀具主轴轴电机：采用用步进电机，系系统运行过程程中执行刀具具选择。（8）搬运装置置：装置上设设有六个工位位，分别为：待料工位、加加工工位、检检测工位、中中转工位，工工件的工位转转换，由电感感传感器定位位，直流减速速电机控制。2. 主要技术指标（1）控制电源源：直流24V/5A（2）PLC控控制器：三菱（3）直流减速速电机（转盘盘电机）：ZGB660R-455SRZ/4458i/88W/DC224V（4）直流减速速电机（加工工电机）：ZGA255RP37.9i/DCC24V/rrpm:1220（5）电磁阀：4V1100-06（6）调速阀：出气节流式式（7）磁性开关关

45、：D-C73L、D-A73L（8）气缸：CCDJ2B116-45-B、MGPM16-75、CDJ2KBB16-45-A（9）电感传感感器（转盘）：LG8-1K（10）电感传传感器（刀具具）：LE4-11K（11）步进电电机：573J009（12）步进电电机驱动器：3ND58333. 使用方法（1） 气源由调压过滤滤器的左侧气气口连接6气管，另一一端接静音气气泵。（长时时间使用，注注意及时将过过滤器内的水水分排出）（2） 如使用外部PLLC时，可通过过转接板与I/O接口连接，详详见I/O配置表。（注注意：必须将将系统原配的的主机连接线线拔出）（3） 编制程序（样例例程序详见配配套光盘）（4） 接通电源前，先先检查各模块块接线。（5） 下载程序。（6） 运行方式：系统统接通电源后后，操作按钮钮控制板，上上电、复位、调调试。4. 控制面板连线端端子排5. 气动回路原理图图气动控制系统是是本工作单元元的执行机构构，该执行机机构的逻辑控控制功能是由由PLC实现的。气气动控制回路路的工作原理理见下图。（1）