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1、能力风暴配件说明书目 录前 言1远红外火焰探头头2AS I/O扩扩展卡4AS超声测距卡卡8AS红外测距卡卡11AS伺服电机驱驱动卡14AS可录放声卡卡18灭火风扇装置21AS 手爪装置置22AS 手臂装置置25AS05228AS06228ASnaroo HP28附录AS I/O扩扩展卡电路图图29AS 超声测距距卡电路图30AS 伺服电机机驱动卡电路路图31AS 可录放声声卡电路图32前 言在这里我们将要要介绍用于机机器人扩展的的配件，这些些配件的扩展展将在很大程程度上提高机机器人的性能能，这就好像像机器人又多多了一个法宝宝，拥有了更更为特殊、强强大的功能。以下是我公司提提供的能力风风暴个人机

2、器器人的部分相相关配件：远红外火焰探头头探测波长在7000nm11000nmm范围内的红红外光AS I/O扩扩展卡8个输入可接如如传感器信号号、键盘信号号，8个输出出可接电机、继继电器等，由由二极管显示示AS超声测距卡卡采用宝丽来专业业超声传感器器，测距范围围36CM-5M，精度度1%AS红外测距卡卡采用SHARPP先进位置敏敏感器件（PPSD），测测距范围6-80CM，精精度1%AS伺服电机驱驱动卡同时驱动六个伺伺服电机AS可录放声卡卡采用先进的ISSD语言芯片片片，可录像像4段声音，AAS-U通过过输出口控制制某一段声音音的输出，让让AS-U拥拥有语言功能能灭火风扇装置配套安装支架，直直流

3、电机，扇扇叶AS 手爪装置置2个伺服电极，开开度7.5CCM，上下22.5CMM，能抓起00.5KG的的重物AS 手臂装置置5个自由度，最最大前伸300CM，上下下30CM，负负载能力1000GAS05伺服电机AS06伺服电机ASnaroo HP伺服电机远红外火焰探头头图Finfraared-11 远红外火火焰探头功能用途 远红外外火焰探头可可以用来探测测火源或其它它一些波长在在700nmm10000nm范围内内的热源。在在灭火比赛中中，远红外火火焰探头起着着非常重要的的作用，它可可以用作机器器人的眼睛来来寻找火源。利利用它可以制制作灭火机器器人、火警机机器人等。原理介绍 阴阴极 阳极60o图

4、Finfraared-22 探测原理理图 远红外外火焰探头能能够探测到波波长在700nm1000nnm范围内的的红外光，探探测角度为660o（如图Finnfrareed-2所示示），其中红红外光波长在在880nmm附近时，其其灵敏度达到到最大。远红红外火焰探头头将外界红外外光的强弱变变化转化为电电流的变化，通通过A/D转换器器反映为0255范围围内数值的变变化。外界红红外光越强，数数值越小；红红外光越弱，数数值越大。左左右探头的探探测结果分别别可以通过调调用库函数aanalogg(0)和analoog(1)来来获得，根据据函数返回值值的变化判断断红外光线的的强弱,从而能判别别出火源的远远近。使

5、用说明 图Finfraared-33 远红外火火焰探头安装装示意图远红外火焰探头头的安装如图图Finfrrared-3所示，安装装使用时注意意以下几点：1. 远红外火焰探头头的插针是有有极性的，你你可以先将插插针插上，对对左右两边分分别进行检测测，在交互式式命令输入区区内分别输入入analoog(0)和和analoog(1)，多多测几次，如如果检测出来来的值固定显显示为2555，那么就说说明插反了，你你再把它反过过来插，就正正确了。一般般情况，插针针正确的方向向如图Finnfrareed-3所示，带有有金属的一面面朝外。2. 主板上连接火焰焰探头的接口口为OR111(左，模拟拟口0)和OR9(

6、右，模模拟口1)，我们可可以看到这两两个接口和光光敏传感器的的接口是一样样的。3. 远红外火焰探头头的工作温度度为-25oC85oC，存放温度度为30oC1000oC，超出以上上范围，远红红外火焰探头头可能会出现现工作失常甚甚至是损坏。所所以在使用过过程中应注意意火焰探头离离火焰的距离离不能太近，以以免造成损坏坏。AS I/O扩扩展卡 图I/O-1 I/O 扩扩展卡功能用途用AS I/OO卡可以扩展展8个数字输入入口和8个数字输出出口。8个输输入可接如传传感器信号、键键盘信号，88个输出可接接电机、继电电器等。原理介绍ASIO卡采用用地址锁存芯芯片74HCC373，用用ASBUSSB上的OSS

7、0OS3和IS0IS3进行地地址选择。数数据通过ASSBUSA上上的总线PCC0PC77送到74HHC373锁锁存，再作用用于外部设备备。数字输出出口的状态可可由发光二极极管LED11 LED88的状态显示示，LED99 LED166显示输入状状态。例如：发光二极极管LED110亮，则说说明相应的数数字输入口电电平变低，所所接的传感器器导通。 电参数数：工作电压压4.55V，工作电电流30mAA，（负载加加起来不能超超过100mmA）。 高、低电平平的临界值为为4.5V。使用说明1. 将扩展板板ASIO卡接接插到“能力风暴”主板上，要要注意将ASSIO卡上的的ASBUSSA、ASBUSSB和“

8、能力风暴”主板的ASBBUSA、ASBUSSB相对应。 (如图I/O-2所示)。图I/O-2 AS II/O卡与主主板的连接示示意图2. 进行地址选择，ASIO卡上双排插针J2对应输入的地址，J4则为输出的地址，通过短接头来进行选择(如表I/O-1所示)。输入、输出选择的地址可以相同，但是输入、输出实际的存储空间却是不一样的，因为它们使用的是不同的寄存器。跳线地址0X40000X50000X60000X7000 表表I/O-1 短接头连接接位置与地址址选择对应表表3. 8个数字输出口口 ASIOO卡上双排插插针J1为8个数字输出出口，各口与与八位二进制制数位位对应应。其中外侧侧插针为接地地线，

9、内侧插插针为信号线线，每个输出出口可单独进进行输出，也也可以多个同同时输出，由由对应的发光光二极管发光光提示。4. 8个数字输入口口 ASIOO卡上双排插插针J3为8个输入口，各各口与八位二二进制数位位位对应。其中中外侧插针为为接地线，内内侧插针为信信号线，同时时在接地线的的左边预留了了一排+5VV电源口，备备客户自行使使用。每个输输入口可单独独进行输入也也可多个输入入口同时进行行输入，对应应的发光二极极管发光提示示。5. 在ASBUSAA、ASBUSSB旁分别边边预留有相同同的一排插孔孔，用户可自自行焊上排针针座，这样其其他的扩展板板就可以叠加加在这上面了了。最多时可可以叠加四块块扩展板，这

10、这样你就可以以扩展32个个数字输入口口和32个数数字输出口。6. JC操作系统中中有直接检查查和修改存储储器内容的基基本函数。1） 若进行输出操作作，则可在交交互式JC窗口中输输入： poke（loc， bytee）； loc为为你选择的ooutputt地址,bytte的低8位对应8位输出，同同时也与八个个光电二极管管一一对应。例如： 使用88个数字输出出口的其中第第二、三两位位，选定的地地址为0x44000，则则可以在交互互式窗口中键键入： poke（0x40000，0b1100）； 发光二极极管LED22、LED3会发发光提示，此此时是当数字字输出口为11时后方对应应的二极管亮亮。2） 若

11、进行输入操作作，则可在交交互式JC窗口中输输入： peek（loc） 其中ppeek指令令只含一个参参数，即选择择好的输入地地址,将地址locc上的一字节节的值返回。例如：你需要使使用8个数字输入入口的其中第第一、二两位位，可将你使使用的元器件件插在J3上的第一一、二两位上上，选定的地地址为0x44000，则则可以在交互互式窗口中键键入： peek（0x40000）这时它返回值为为252，也也就是0b1111111100，同时时发光二极管管LED9、LED100会发光提示示，此时当数数字输入口为为0时后方对对应的发光二二极管亮。7. 调试程序： voiid maiin() start_proc

12、eess(p11(); start_proceess(p22(); void pp1() while(1) pokewoord(0xx4000,0b1111111111); sleep(0.5); pokewoord(0xx4000,0b0); sleep(0.5); pokewoord(0xx4000,0b1); sleep(0.5); pokewoord(0xx4000,0b10); sleep(0.5); pokewoord(0xx4000,0b1000); sleep(0.5); pokewoord(0xx4000,0b10000); sleep(0.5); pokewoord(0xx

13、4000,0b100000); sleep(0.5); pokewoord(0xx4000,0b1000000); sleep(0.5); pokewoord(0xx4000,0b10000000); sleep(0.5); pokewoord(0xx4000,0b1000000000); sleep(0.5); pokewoord(0xx4000,0b0000000000); sleep(0.5); void pp2() int a; while(1) a=peekk(0x40000); printff(%bn,a); sleep(0.5); if (a!=peekk(0x40000) be

14、ep();8. 用ASI/O卡卡扩展电机、继继电器等执部部件时，需要要另外增加驱驱动电路，参参考驱动电路路如下：图I/O-3 驱动电路AS超声测距卡卡图Sonar-1 超声测测距卡（ASSSONARR卡）功能用途超声传感器能准准确地探测到到36cm5m范围内内物体的距离离，用它可以以制作导盲机机器人，测身身高机器人等等等。原理介绍超声传感器能够够发射超声波波，当这些超超声波遇到障障碍物返回来来时，超声传传感器能够接接收，并能够够计算出发射射和接收的时时间差，根据据声音在空气气中的速度，计计算出障碍物物的距离。如附图所示，PPD2，PDD3用于控制制左右IR的的发射，但不不会同时使用用，应用这一

15、一特性，我们们巧妙的用PPD2，PDD3的与信号号产生超声发发生信号。然然后应用PAA1，PA22分别捕捉开开始发射信号号和回波信号号，运用这两两信号的时间间差，计算所所测距离。具体计算公式如如下：其中：d 检测距离，TT2 接收到返返回信号的时时间，T1 发射信号号的时间，V声 声音音速度特性：1 精确测量范围：0.36mm 5m，绝对精度度为1%。2 最小发射灵敏度度在50kHHz、300vaac pk-pk，150vddc biaas3 最小接收灵敏度度在50kHHz、150vddc biaas4 TTL 兼容5 多样的测量能力力6 方便的终端连接接使用说明1 先将AS Soonar卡安

16、安装到“能力风暴”个人机器人人的主板上，安安装方法与AAS I/OO卡一致，AAS Sonnar卡上的的ASBUSSA 、ASBUSSB插针分别别对应主板上上ASBUSSA 、ASBUSSB插槽（如如图Sonarr-2所示）。图Sonar-2 超声测距卡安装方法 2 AS Sonaar卡上J1插针通过过连线和主板板相连，具体体连接方法见见示意图3-3，J1插插针就插在主主板里SPII上的PD2、PD3位置，插插时要注意插插针的接插方方向。图Sonar-3 接插示示意图3 超声发射时，静静电传感器（小小圆盘）的输输出电压一般般为400VV，这时请不不要用手接触触，我们可以以用支架将静静电传感器固

17、固定在AS Sonarr卡上。（如如图Sonaar-4所示示）4 在此提供一例程程供读者参考考： 图Sonaar-4 安安装示意图int TCTTL2 = 0x10221;int PORRTD = 0x10008;int TFLLG1 = 0x10223;int TICC1 = 0x10110;int TICC2 = 0x10112;void innit_soonar() bit_seet(TCTTL2,0bb000100100); /* setuup TCTTL2, eenablee inpuut cappture */ bit_cllear(TTCTL2,0b0011010000); /*

18、输入捕捉1、2上升沿捕捉捉*/void seend_siignal() poke(TFLG11,0b100); /*输入入捕捉IC22F清零*/ bit_sset(POORTD,00b0011100); /* make PD2, PD3 hhigh tto prooduce init signaal */ sleepp(0.0330); /* pulsse widdth iss 0.033 s */ bit_cclear(PORTDD,0b0001100); float ccmpt_rrange() if(ppeek(TTFLG1)&0b100)=0) /* therre is no ecch

19、o reeturneed 没有信信号返回*/ retuurn -11.0; else retuurn (floatt)(peeekworrd(TICC2)-peeekworrd(TICC1)1)*0.01445526); /* shhift ooperattion iis useed to avoidd inteeger ooverfllow, 00.01444526 iis ssound veloccity cconstaant, yyou miight rregulaate thhe connstantt in ffine */* sonaar tesst */void maain() i

20、nit_ssonar(); whilee(1) sendd_signnal(); prinntf(ddistannce=%ffcmn, cmppt_rannge(); sleeep(0.55); AS红外测距卡卡 图Irangger-1 红外测距卡卡（AS-iirangeer） 功能用途用AS红外测距距卡可以精确确地测量100cm80cm范围围内障碍物的的距离。近距距离精确定位位是AS红外外测距卡最拿拿手的，如果果将AS红外外测距卡和伺伺服电机一起起使用，通过过扫描机器人人就能够分辨辨出它所处空空间的形状；如果将红外外测距卡分别别装在多个机机器人上，它它们就能够精精确的知道对对方所在的位位置，

21、进行相相互协调，它它们就可以走走出整齐多样样的队列；机机器宠物中就就可以用到红红外测距卡，比比如让机器人人跟随主人、绕绕主人旋转等等；红外测距距卡还可以用用在灭火比赛赛中原理介绍 AS红红外测距卡，顾顾名思义就是是用红外光进进行物体距离离的检测。它它分为一个模模拟口的转接接卡(ASDDIY卡)和和红外测距传传感器两部分分。通过测量量发射和反射射红外光之间间的相位差来来测量物体的的距离。红外外测距卡能够够把相位差的的变化转化为为输出电压的的变化，输出出电压可以通通过红外测距距的信号线（黄黄）接到微控控制器的A/D转换口上上。在这里，红红外测距卡的的输出端通过过ASBUSSB接入模拟拟信号输入口口

22、PE5口（如如图Irannger-22所示）。因因此，在插传传感器的插针针时要注意插插针的方向。图Irangeer-2 连连线原理图红外测距卡通过过电压的变化化来反映测量量距离的变化化，它可以连连续的读出距距离，被测物物体带色并不不影响其测距距功能，并且且不需要多余余的外接电路路，操作简单单，价格便宜宜。 参数说说明：1测试距离：10cm 80cmm；2输出终端电电压：Vo（L=80ccm时） 0.225 0.55VV3提供电压：Vcc=55V4平均电流：Imax=50mA使用说明 AS红外测测距卡的安装装如图Iraanger-3所示，安安装使用时请请注意以下几几点：图Irangeer-3 红

23、红外测距卡安安装示意图1、 模拟口转接卡上上的ASBUUSA插针对对应主板上的的ASBUSSA插槽，ASBBUSB插针针对应ASBBUSB插槽槽；2、 AS红外测距卡卡的头部引出出线有三根，红红色为电源线线，黑色为接接地线，黄色色为信号线，应应分别与ASSDIY板上上的电源、接接地和信号线线相连接（参参考图Iraanger-2）；3、 红外测距卡输出出的是电压的的变化值，可可以通过调用用库函数annalog(5)来获得得,但要显示距距离，则需要要进行转换。在在此提供一例例程供读者参参考，因不同的红外外测距卡可能能有差别，必必须要实测参参数。例程： int irdatta173=150,110,

24、0,129,110,31,93,155,36,69,200,24,56,255,13,49,300,7,42,355,7,37,400,5,34,455,3,31,500,3,29,555,2,27,600,2,26,655,1,25,700,1,23,755,2,21,800,2,15,800,6;void maain() whilee(1) printff(diss=%dnn,iraanger();sleep(0.3); int iraanger() int ii,dataa; data=analoog(5); if(daata1550) reeturn -1; for(ii=0;iirr

25、datai0) returnn (irddataii1-irdattai-111)*(datta-irddataii0)/irdaatai2+iirdataai-11; returrn -1;AS伺服电机驱驱动卡图Servo66-1 ASS伺服电机驱驱动卡（ASS-servvo6）功能用途 伺服电机机驱动扩展卡卡可使“能力风暴”机器人同时时驱动六个伺伺服电机，用用户可以借助助与此扩展卡卡在机器人原原有的基础上上加装机械手手臂，机械手手爪等功能更更强的执行机机构。性能参数 1. 六路伺服电机PPWM信号输输出：脉宽00.62.4mss，周期20mms2. 直流电源供电：9/12VV，1500mm

26、A（驱动六六个伺服电机机）电池供电：6VV；300mAA（一个伺服服电机工作电电流）；2AA（六个伺服服电机工作电电流）使用说明.硬件安装1 先将AS Seervo-66卡插到“能力风暴”个人机器人人主板扩展槽槽上，插法II/O扩展卡卡一致，注意意不要插反或或插错位。2 将伺服电机插在在伺服卡右边边6排3芯插针JA11 JAA6，其中：信号线为左左排， 地线GNND为右排，中中间为VCC。图Servo66-2 电机机接口示意图图3 本卡使用68HHC11的PA3信号，所所以蜂鸣器和和板载DC motorr、伺服口不不能使用，请请清除跳线。4 本卡使用了输出出地址0x44000，如如同时使用其其

27、他I/O卡，为为避免地址冲冲突，请注意意I/O卡的地地址跳线。5 硬件插好后，打打开“能力风暴”，通过JC11.0下载伺服卡卡驱动程序sservo66.lis。6 若使用直流电源源供电，将电电源插头插在在伺服卡右上上方J1插针处，为为直流电源99/12V供供电处，注意意不要插反，+极在左边，-极在右边；若使用6V电池或直流电源供电，将电池插头插在伺服卡左上方J2插针处，为6V电池供电处，+极在左边，-极在右边，打开电源开关，即可使用。. 驱动函数数说明图Servo66-3电源插插座首先，在你连好好能力风暴后后，而在使用用伺服卡之前前（即在打开开伺服卡的电电源开关以前前），必须先先下载serrv

28、o6.llis。这是是一个列表文文件，打开这这个文件，你你可以看到，下下载这个列表表文件就相当当于下载两个个文件，他们们分别是arrm500.c和servoo_6.jccb。这两个个文件将伺服服卡初始化，这这样伺服卡上上电以后各个个电机口才能能有确定状态态，接上的电电机才不会随随机乱动。函数1 int sservo66_initt(int enablle) enaable=00表示关闭伺伺服电机。伺伺服电机将不不保持特定的的位置而且可可以任意移动动。当不使用用伺服电机时时，关闭它将将节省处理器器周期。enable=1表示允许许伺服电机工工作，可以通通过函数seervo（）进进行伺服电机机控制。

29、2 函数serrvo()int serrvo(innt inddex, iint deegree) 其中两两个参数分别别表示no：电机口口，05；degreee：电机角角度，011800，注注：在给电机机所置角度赋赋值时，需将将角度的数值值10。3 函数movve（）void moove(innt possitionn2) 此函数数的参数是二二维数组，ppositiion 里存放的是是各个电机的的位置，电机机位置的序列列构成实际执执行机构的一一个动作。MMove可以以对这个数组组进行分析，执执行这个动作作。Posiition可可以分行赋初初值，每行初初值用a, b标定定，其中包含含有两个元素素

30、分别代表aa：电机口号号（05）或特特殊意义代码码，如下面例例程里的SEERVO_IINTERVVAL，SERVOO_PAUSSE，SERVOO_END；b：电机角度度10。注意：在JC中数组的的第一维长度度必须指定。例程int dannce1992=0,9000,1,150,2,17700,3,9000,SEERVO_IINTERVVAL,0,1,1800,2,1600,3,11000,SERVVO_INTTERVALL,0,1,2200,2,1500,3,11100,SERVVO_INTTERVALL,0,1,2500,2,1400,3,11200,SERVVO_INTTERVALL,0,

31、SERVOO_PAUSSE,0,SERVOO_END,0;void maain()servo66_initt(1);move(ddance);servo66_initt(0);dance1192定义的函数数是19行2列。在此应应特别注意sservo66_initt(1); servoo6_iniit(0);这两个语句句，前者表示示打开伺服电电机口，后者者表示关毕伺伺服电机口 。在数组中中有下面三个个参数SEERVO_IINTERVVAL,0，SERVVO_PAUUSE,0，SERVVO_ENDD,0前两两者是为了在在运动系列里里的形成停顿顿时间，使动动作宏观上稳稳定；后者是是为了标志数数组调用

32、结束束，movee()所调用用的数组中必必须含有此参参数。上面程程序的动作顺顺序应是电机机0口置为90，1口置为15，2口置为1700，3口置为90，然后状态态保持一段时时间，继续，结束。另特别注意此程序参数不适合任意执行机构，参数用户自己调节。 注意事项综上所述，在使使用伺服电机机扩展卡时应应特别注意以以下几个方面面的问题：1、 顺序：a 打开能力力风暴；先下下载servvo6.liis；b 打开伺服服电机扩展卡卡的电源开关关；c 打开伺服服电机口seervo6_init(1)；d 调用seervo,mmove；e 关闭伺服服电机口seervo6_init(0)；f 关闭伺服服电机扩展卡卡的

33、电源开关关；g 关闭能力力风暴电源2、 旋转方方向：各个不同规格的的电机的旋转转方向是不一一定的，所以以在使用以前前需要用户标标定，经过单单个电机的调调试后，可以以指导电机的的具体旋转方方向，可以在在应用时注意意。至于转向向问题，如果果我们定义从从0到90是正转，那那么当电机处处于90时，我们输输入servvo(0,6600)即达达到了电机的的反转效果。请注意我们置的角度是电机轴的位置，是最终结果，而不是旋转过程中经过的角度。3、 单个个电机的调试试： 将伺服服卡与主板连连接好，本卡卡使用68HHC11的PPA3信号，所所以蜂鸣器和和主板上扩展展的DC mmotor、伺伺服口不能使使用，请清除

34、除跳线。将待调试电机插插到servvo 1口上上，进入交互互式窗口。在交互式窗口里里进行单个电电机的调试：1 首先第一步下载载servoo6.liss，2 给伺服卡接通电电源，3 接着在交互式窗窗口中打入语语句servvo6_innit(1)，开启伺服驱驱动，4 在交互式窗口键键入servvo(0,9900)，回回车。表示将将0号口的电电机置到900度的位置，（有有时可能电机机正好处于990位置，无法法观察到现象象）5 改变参数值，在在交互式窗口口中输入seervo(00,600)，表示将00号口的电机机置到60度度的位置，（若若正常，此时时可以观察到到电机的旋转转），6 Servo(00,6

35、00)里的参数用用户可以自行行变化，若改改变“0”这个参数则则要将待调试试电机插针相相应改变，如如改为1，则则将待调试电电机的插针插插到servvo 2 口上，6000这个参数数除以10是是电机的实际际轴角度。4、 电机机标定 第一一次使用伺服服电机执行机机构，需要先先了解电机在在机构中的运运动方向及位位置，这时需需要在交互式式窗口里进行行电机标定。利利用单个电机机的调试方法法，首先第一一步下载seervo6.lis，接接着在交互式式窗口中打入入语句serrvo6_iinit(11)，再使用seervo(00,900)，表示将00号口的电机机置到90度度的位置。SServo()里的参数数用户可

36、以自自行变化，用用以察看各个个电机的运动动。注意，调调节时角度增增量不要太大大，推荐400为宜（即增增量为4）。当连接接有机构时，初初始值的随意意确定可能会会损坏机构，这这时应用手将将机构扶到运运动轨迹的中中间位置，然然后将初始值值设为9000即90，再用增量量调节看其运运动方向。此时为1号电机正常的90，时安装位置，呈竖直状态。 图Servvo6-4示示意图AS可录放声卡卡图Sound-1 “能力风暴”可录放声卡卡（AS-SSound）功能用途语音扩展卡可以以录放声音。本本卡采用功能能强大的抗断断电语音录放放模块，能够够在电源断开开的情况下，长长期保存信息息，又能随意意进行录入。可可作迎宾机

37、器器人、鹦鹉学学舌等机器人人项目。原理介绍人耳能够听到的的声音（包括括语音和音乐乐）是一种频频率范围约为为16 200000Hz的机械械波，而一般般人的语音频频率最高约33000Hzz。本卡是将将语音声波信信号经过“麦克风”和高频放大大器转换成一一定幅度的模模拟量电信号号，然后再转转换成计算机机能够存贮与与处理的数字字量。技术指标： （1） 单片可分段录放放模块；（2） 反复录放，零功功耗永久保存存信息；（3） 单5V供电，自自动节电；（4） 录音进行和放音音结束LEDD指示灯显示示；（5） 共有4段录音，并并分别有LEED指示灯显显示；（6） 高抗干扰性能；（7） 操作简单，使用用方便；（8

38、） 电参数：工作电电压5V，典典型静态电流流0.5A，工作电电流50mAA。使用说明语音卡模块有四四个地址段，每每个地址段的的长度是总长长度的1/44，可录入44段录音。在在录放操作前前先要设定地地址，必须特特别强调的是是，所设定的的只是该段地地址的起始地地址，该段录录音的实际长长度由按住录录音键的持续续时间来确定定。操作步骤：1 先将AS Soound语音音卡插到“能力风暴”个人机器人人主板扩展槽槽上，插法同同I/O扩展展卡，注意不不要插反或插插错位。下载语音卡检测测程序souund.c 程序如下：/*语音卡测试试，用复位键键切换*/*0-我是能能力风暴，11-你好，2-遵命，3-前方有障障

39、碍*/void maain() sleepp(0.755); if (test_numbeer 33) | (test_numbeer 00) tesst_nummber = 0; soundd(testt_numbber); test_numbeer+; void soound(iint inndex) int ii; if(inndex3) reeturn; indexx=(inddex*2)+1; poke(0x50000,inddex); for(ii=0;i200;ii+); poke(0x50000,inddex-1);2 在录放操作前先先要设定地址址，本卡已将将输出地址固固定为0

40、x55000；3 录制 a 确确定录音起始始位置：录音按键通过按主板上的的“复位”键切换录音音的起始位置置，LED将将显示出你在在哪一段上进进行录音。 b 录录音J3麦克风确定了起始位置置，按下录音音按键开始录录音（如图SSound-2所示），可可以通过利用用语音卡上的的麦克风来提提高录音质量量。松开按键键，录音结束束，电路自动动在内部设置置段结束标志志，然后进入入节电状态。若若存储器录满满， 录音自动结结束。 图Soound-22 相关器件件图4 放音：按一下主主板上“复位”键，电路开开始放音，并并有LED指指示灯显示目目前放的是第第几段。放音音结束后，电电路自动进入入节电状态；5 语音卡按

41、键下方方有一两芯插插针J3（如如图Sounnd-2所示示），用户可可任意接插耳耳机，喇叭等等，语音卡套套件中提供喇喇叭作为放音音器件；6 在录制的时候如如果连续录制制时间超过22.5秒，语语音卡自动将将其分段存储储，播放时有有可能声音不不连续，建议议将语音分段段存储、分段段播出。具体应用：在程序中的具体体应用可以参参考下面的例例子：while(dd=0) if(aanalogg(1)2240) sounnd(1);d=1; void soound(iint inndex) int ii; if(inndex3) reeturn; indexx=(inddex*2)+1; poke(0x5000

42、,iindex); for(ii=0;i200;ii+); poke(0x5000,iindex-1); 由上例例可见，在具具体应用中首首先要先定义义一个souund(x)函数，这个个工作我们已已经完成，你你只需将soound()函数下载，就就如上例中vvoid ssound()附在程程序后面一同同下载到主板板上；然后在在调用中直接接改变souund(x)中x的数值值就可以直接接调用你录在在soundd卡上的第xx段录音，将将此段录音播播放出来。灭火风扇装置功能用途 扇叶旋旋转可以用来来吹灭烛火。此此装置可作为为能力风暴个个人机器人参参加灭火比赛赛时的专用灭灭火装置。原理介绍 通过能能力风暴主板板上的扩展直直流电机口来来驱动直流电电机旋转，带带动风扇页旋旋转，用风吹吹灭烛火。 图Fa