机器人实训报告429643.docx

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1、机器人模块拆装装实训报告班级： 学号：姓名： 一、 课程目的1、锻炼动手能能力和团队精精神；2、系统训练创创新能力和实实践能力；3、认识小型机机器人硬件原原理及编程，学学习积木机器器人原理，掌掌握齿轮控制制等机械知识识。二、 课程内容1、用AS-UUII型机器器人寻光2、用AS-EEI型机器人人组建电动工工业机械手 3、自主创新：用AS-EEI型机器人人模拟电梯 三、 方案设计1、用AS-UUII型机器器人寻光： AS-UIII型机器人人上配有光敏敏电阻，通过过配备的编程程软件，可以以检测出两边边光敏电阻根根据光照的不不同得到的电电阻差值，以以此作为根据据来控制机器器人行走，并并寻找到房间间里

2、的最亮地地点。2、用AS-EEI型机器人人组建电动工工业机械手： AS-EII型机器人相相当于积木型型机器人，可可以自由组合合，配合ASS-UII型型机器人的扩扩展卡，编程程时有方便的的数字输入、输输出，电机驱驱动等模块，可可以灵活进行行控制。本实实训将组建成成电动工业机机械手，使用用四级电机控控制，并通过过齿轮的加减减速，AS-EI型上配配备的电机55：1减速零零件，使机械械手可以转向向，伸高、低，伸伸前、后，机机械手张开和和收缩。并用用四个指示灯灯显示电动机机状态，每个个指示灯配合合电机工作，电电机运动，相相应的指示灯灯就会亮。四四个电机控制制是用八个磁磁敏开关进行行控制正反转转，以达到电

3、电动工业机械械手控制的目目的。3、用AS-EEI型机器人人模拟电梯： 有了组建机机械手的经验验，在自主创创新环节中，我我们选择了组组建一个模拟拟电梯，通过过电机正反转转来控制电梯梯的升、落。然后通过两个点动开关和三个磁敏开关开控制电梯的升降，并配有三个指示灯。电梯控制流程是：开关一有信号，程序通过磁敏开关判断电梯的位置，然后确定其升降（当三层的磁敏开关没信号，那么判断二层的磁敏开关，若二层有信号，点动开关一按下，则电梯升至三层，点动开关二按着，然后按下点动开关一，则电梯降至一层；若二层无信号，则电梯在一层，要升至二层；若三层的磁敏开关有信号，则电梯降至二层）。指示灯亮的个数显示电梯所在的层数（

4、一层一个灯亮，二层两个灯亮，三层三个灯亮）。四、 实现结果1、 用AS-UIII型机器人寻寻光：程序：注：1、 第一个亮度检测测用来检测两两个光敏电阻阻值的偏差，偏偏差小于等于于0，机器人人左拐；偏差差大于0，机机器人右拐。2、 其余三个亮度检检测用来寻找找房间里的最最亮点，第一一个检测两个个光敏电阻值值偏差是否等等于0，否的的话就跳出循循环，是的话话就检测左、右右边光敏电阻阻值是否小于于某一值（根根据房间里不不同光照条件件确定），否否的话跳出循循环，是的话话就能找到房房间里的最亮亮点，这时就就执行循环里里的指令。其C语言程序如如下：int phooto_1=0;void maain() wh

5、iile(1) photto_1 =photoo(1)-pphoto(2); if(pphoto_1 = 0) motorr( 1 , 20 ); motorr( 2 , 50 ); elsee motorr( 1 , 50 ); motorr( 2 , 20 ); photto_1 =photoo(1)-pphoto(2); if(pphoto_1 = 0) photoo_1 =pphoto(1); if(phhoto_11 = 1130) pphoto_1 =phhoto(22); iif(phooto_1 = 1330) sttop(); toone(5223.2000012,22.00

6、00000); waait( 1100.0000000 ); 3、 用AS-EI型型机器人组建建电动工业机机械手：机器人照片：程序：下图接上图右边边注：用8个数字输入入条件判断来来控制机械手手动作；1、 通道1通，马达达1正转，机机械手右转；2、 通道2通，马达达1反转，机机械手左转；3、 通道3通，马达达2正转，机机械手向前；4、 通道4通，马达达2反转，机机械手向后；5、 通道5通，马达达3正转，机机械手向上；6、 通道6通，马达达3反转，机机械手向下；7、 通道7通，马达达4正转，机机械手爪子张张开；8、 通道8通，马达达4反转，机机械手爪子闭闭合。其C语言程序如如下：int md_1=

7、0;int mcmm_1=0;int mcdd_1=0;void maain() whiile(1) md_11 = reead(0xx4000); if( (md_1 & 00b1) = 0b00) mcm_11 = (mmcm_1 & 0b1111111100) | 0b111; writee( 0x44000 ,mcm_11); mcd_11 =(mccd_1 & 0b11110) | 0b1; writee( 0x55000 ,mcd_11); mcd_11 =(mccd_1 & 0b1); writee( 0x55000 ,mcd_11); elsee md_1 = reaad(0x

8、44000); if( (md_11 & 0bb10) = 0b00) mmcm_1 =(mcmm_1 & 0b1111111000) | 00b1; wwrite( 0x40000 ,mmcm_1); mmcd_1 =(mcdd_1 & 0b11110) | 0b1; wwrite( 0x50000 ,mmcd_1); mmcd_1 =(mcdd_1 & 0b1); wwrite( 0x50000 ,mmcd_1); else mmd_1 = readd(0x40000); iif( (md_1 & 0b1100) = 0b00) mccm_1 =(mcm_1 & 00b111110011)

9、 | 0bb1100; wrrite( 0x40000 ,mccm_1); mccd_1 =(mcd_1 & 00b11011) | 00b10; wrrite( 0x50000 ,mccd_1); mccd_1 =(mcd_1 & 00b10); wrrite( 0x50000 ,mccd_1); eelse mdd_1 = read(0x40000); iff( (mmd_1 & 0b10000) = 0b00) mcmm_1 =(mcm_11 & 0bb111100011) | 0b1100; wriite( 00x40000 ,mcmm_1); mcdd_1 =(mcd_11 & 0b

10、b1101) | 0bb10; wriite( 00x50000 ,mcdd_1); mcdd_1 =(mcd_11 & 0bb10); wriite( 00x50000 ,mcdd_1); ellse md_1 = rread(00x40000); if( (mdd_1 & 0b100000) = 0b00) mcm_1 =(mmcm_1 & 0b1110011111) | 0b1110000; writte( 0xx4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mmcd_1 & 0b11011) | 0b1100; writte( 0xx5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mmcd_

11、1 & 0b1100); writte( 0xx5000 ,mcd_1); elsse md_11 = reead(0xx4000); if( (md_1 & 00b1000000) = 0b00) mcm_11 =(mccm_1 & 0b1110011111) | 0b100000; writee( 0x44000 ,mcm_11); mcd_11 =(mccd_1 & 0b10011) | 0b1000; writee( 0x55000 ,mcd_11); mcd_11 =(mccd_1 & 0b1000); writee( 0x55000 ,mcd_11); elsee md_1 = r

12、eaad(0x44000); if( (md_11 & 0bb10000000) = 0b00) mmcm_1 =(mcmm_1 & 0b1111111) | 0b1110000000; wwrite( 0x40000 ,mmcm_1); mmcd_1 =(mcdd_1 & 0b1111) | 00b10000; wwrite( 0x50000 ,mmcd_1); mmcd_1 =(mcdd_1 & 0b10000); wwrite( 0x50000 ,mmcd_1); else mmd_1 = readd(0x40000); iif( (md_1 & 0b1100000000) = 0b00

13、) mccm_1 =(mcm_1 & 00b1111111) | 0b100000000; wrrite( 0x40000 ,mccm_1); mccd_1 =(mcd_1 & 00b111) | 0bb1000; wrrite( 0x50000 ,mccd_1); mccd_1 =(mcd_1 & 00b10000); wrrite( 0x50000 ,mccd_1); eelse mccm_1 = (mcmm_1 & 0b0); wrrite( 0x40000 ,mccm_1); mccd_1 =(mcd_1 & 00b0); wrrite( 0x50000 ,mccd_1); 4、 用A

14、S-EI型型机器人模拟拟电梯：机器人照片：程序：注：1、 第一个条件判断断是否点动开开关一是否有有信号；2、 第二个条件判断断三层磁敏开开关是否有信信号；3、 第三个条件判断断二层磁敏开开关是否有信信号；4、 第四个条件判断断点动开关二二是否有信号号；5、 第五个条件判断断一层磁敏开开关是否有信信号；6、 第六个条件判断断是否到达二二层；7、 第七个条件判断断是否到达一一层；8、 第八个条件判断断是否到达三三层。其C语言程序为为：int md_1=0;int mcmm_1=0;int mcdd_1=0;void maain() whiile(1) md_11 = reead(0xx4000);

15、 if( (md_1 & 00b1) = 0b00) md_1 = reaad(0x44000); if( (md_11 & 0bb100000) = 0b0) mmcm_1 =(mcmm_1 & 0b1111111000) | 00b11; wwrite( 0x40000 ,mmcm_1); else mmd_1 = readd(0x40000); iif( (md_1 & 0b11000) = 0bb0) mdd_1 = read(0x40000); iff( (mmd_1 & 0b1000000000) = 0b0) mcmm_1 = (mcm_1 & 00b111111100) | 0

16、bb11; wriite( 00x40000 ,mcmm_1); ellse mcmm_1 =(mcm_11 & 0bb111111100) | 0b11; wriite( 00x40000 ,mcmm_1); eelse mdd_1 = read(0x40000); iff( (mmd_1 & 0b1000) = 0b0) mcmm_1 =(mcm_11 & 0bb111111100) | 0b11; wriite( 00x40000 ,mcmm_1); wait( 2.0000000 ); md_11 = reead(0xx4000); if( (md_1 & 00b10000) = 0b

17、0) mcm_11 = (mmcm_1 & 0b1111111100); writee( 0x44000 ,mcm_11); mcd_11 =(mccd_1 & 0b11100) | 0b111; writee( 0x55000 ,mcd_11); mcd_11 =(mccd_1 & 0b10011); writee( 0x55000 ,mcd_11); elsee md_1 = reaad(0x44000); if( (md_11 & 0bb100) = 0bb0) mmcm_1 = (mccm_1 & 0b1111111000); wwrite( 0x40000 ,mmcm_1); mmc

18、d_1 =(mcdd_1 & 0b11110) | 0b1; wwrite( 0x50000 ,mmcd_1); mmcd_1 =(mcdd_1 & 0b10001); wwrite( 0x50000 ,mmcd_1); else mmd_1 = readd(0x40000); iif( (md_1 & 0b110000) = 00b0) mccm_1 = (mcmm_1 & 0b1111111000); wrrite( 0x40000 ,mccm_1); mccd_1 =(mcd_1 & 00b10000) | 00b111; wrrite( 0x50000 ,mccd_1); 五、体会、收

19、获获和建议1、认识了小型型机器人的基基本硬件组成成、原理、编编程和传感器器的应用，积积木型机器人人的零件组成成、组建机器器人原理和程程序控制。2、刚接触的时时候有点盲目目，不知道从从何下手，但但是不久便能能掌握它的基基本应用，这这也是这种小小型机器人的的优点之一。操操控简单，能能与所学知识识配合使用，并并且使用者自自主创新性强强。3、通过寻光机机器人的学习习，进一步掌掌握了机器人人控制程序的的编写，传感感器的应用，认认识到了调试试程序的重要要性。4、在程序的编编写上又了一一定的基础后后，通过工业业机械手的组组建，了解了了齿轮的减速速控制，四级级电机的相互互配合控制，充充分认识了速速度小，扭矩矩大的原理。而而且还学习了了用程序实现现磁敏开关的的电动控制。5、在自主创新新中，活跃了了思维，虽然然电梯是日常常生活中常见见的控制，但但要用小零件件组建起来并并没有那么简简单，要实现现导轨控制、滑滑轮控制、速速度控制等方方面还是有一一定的难度了了，总之，学学到了很多。6、通过机器人人的实训课程程，对自动控控制学科内的的机器人方面面有了进一步步的认识，对对机械配合控控制方面的一一些原理也基基本了解，是是不错的一门门课，感觉就就是课程时间间少了点，相相信我们的作作品还能更完完善点的。