机器人应用技术课件PPT.ppt

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1、汇川机器人产品与功能培训变频器|伺服系统|PLC|机器人|轨道交通|新能源机电拓展部机器人应用工程师需要做什么？精于道 致其效汇川为什么可以做好机器人？欧系设计理念，独特的EtherCAT设计方案，支持16轴插补具有随动、软浮功能南京大学研发班底，依托在关键视觉处理算法和软件系统，专注与高端视觉工业技术汇川伺服系统，年销售15万颗，广泛用于锂电池，手机制造，触摸屏，LED等行业的核心工艺设备上海莱恩，现汇川子公司，技术来自日本NTN（前身NTN子公司），专注与高精密滚珠丝杠日本哈默纳科谐波减速机，汇川战略合作伙伴，全球占比40%，核心部件第一品牌23位多圈绝对值编码器，一圈800万脉冲，655

2、36圈，定位精度达20角秒，高刚性，低震动德国倍福通讯标准，工业4.0国标总线，100M速率，全双工，单轴1s延时，0.1ms可以刷新100个轴高品质核心部件高品质核心部件 先进的核心技术先进的核心技术目目录录二汇川机器人示教器操作汇川机器人示教器操作一汇川机器人产品介绍汇川机器人产品介绍三汇川机器人功能应用汇川机器人功能应用四机器人机器人实训1.1 汇川机器人产品族谱SCARA锁付专机六关节针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。Scara族谱400机型：额定负载：1kg最大负载：3kg臂长：

3、400mmZ轴：150mm600机型：额定负载：2kg最大负载：6kg臂长：600mmZ轴：200mm800机型：额定负载：10kg最大负载：20kg臂长：800mmZ轴：420mm1000机型：额定负载：10kg最大负载：20kg臂长：1000mmZ轴：420mmScara机型SCARA机型特点：1，高速：0.42s2，高精：0.01mm3，Z轴刚度强：拔插力100Nm主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓取标准门型指令Scara关键指标IRB100-3-40 Z15 T SIRB100-6-60 Z15 T S编号参数J1J2J3J4J1J2J3J41臂长225mm175mm/325mm2

4、75mm/2最大运动速度6000mm/s(J1+J2)800mm/s1800/s6500mm/s(J1+J2)1000mm/s1800/s3最大运行范围132150150mm360132150160/200mm3604重复定位精度0.01mm0.01mm0.010.02mm0.01mm0.015绝对定位精度0.12mm0.12mm6电机功率400w100w100w100w400w400w100w100w7额定负载11kg2kg8最大负载13kg6kg9标准循环时间/节拍20.42s0.46s10本体重量12kg19kg11寿命5万小时5万小时Scara关键指标IRB100-20-80 Z42

5、T SIRB100-20-100 Z42 T S编号参数J1J2J3J4J1J2J3J41臂长350mm450mm/550mm450mm/2最大运动速度9940mm/s(J1+J2)1010mm/s1400/s11250mm/s(J1+J2)1010mm/s1400/s3最大运行范围132152420mm360132152420mm3604重复定位精度0.025mm0.01mm0.010.025mm0.01mm0.015绝对定位精度0.2mm0.2mm6电机功率750w750w400w200w750w750w400w200w7额定负载110kg10kg8最大负载120kg20kg9本体重量50

6、kg53kg10寿命5万小时5万小时锁附专机锁附专机臂长600mm负载：额定5kg 最大10kg效率：0.46ms重复精度：0.01mm锁附范围：M1-M5垂直推力：10kgScara专机系列锁附一体式附一体式专机机臂长600mm负载：额定5kg 最大10kg效率：0.46ms重复精度：0.01mm锁附范围：M1-M5垂直推力：10kg第三方电批：六关节系列六关节机型臂长600mm负载：额定1kg最大3kg效率：0.50ms重复精度：正负0.02mm六关节机型臂长1720mm负载：额定10kg最大20kg效率：0.46ms重复精度：正负0.06mm600mm3kg1490mm6kg2000mm

7、10kg1700mm20kg标准 标准 标准 标准六关节机型臂长1490mm负载：额定2kg最大6kg效率：0.48ms重复精度：正负0.05mm六关节机型臂长2022mm负载：额定5kg最大10kg效率：0.42ms重复精度：正负0.05mm机器人性能指标重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。位置定位精度位置重复定位精度机器人性能指标最小定位时间：机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离或摆动一预定角度到达稳定状态所经历的时间。一般行业内以机器人额定负载下执行25mm300m

8、m25mm门形轨迹（来回）所需最小时间。25mm300mm25mm1.2 汇川机器人系统组成工业机器人执行机构控制系统机器人本体减速装置伺服电机机器人控制器示教器伺服驱动器IO模块示教器示教器机器人系机器人系统组统组成成机器人本体：减速机 电机 机械执行机构 电控柜 机器人控制器 伺服驱动器 扩展模块示教器1.3 汇川机器人本体运动指示灯波纹管滚珠丝杠花键：直径16，9抱闸开关2轴硬限位挡块气管：6、6、4动力线缆编码器线缆1.4 汇川机器人产品控制器IMC100R控制器接口定义机器人控制器是机器人的核心零部件，是机器机器人控制器是机器人的核心零部件，是机器人的神经中枢，它实施机器人的全部信息

9、处理人的神经中枢，它实施机器人的全部信息处理和对机器人本体的运动控制和对机器人本体的运动控制1.4 汇川机器人产品控制器状态灯定义1.4 汇川机器人产品示教器示教器主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是示教器主要提供一些操作键、按钮、开关等，其目的是能够为用户编制程序、设定参数时提供一个良好的操作能够为用户编制程序、设定参数时提供一个良好的操作环境，它既是输入设备，也是输出显示设备，同时还是环境，它既是输入设备，也是输出显示设备，同时还是机器人示教的人机交互接口。机器人示教的人机交互接口。主要功能：主要功能：1.手动操作机器人的功能手动操作机器人的功能2.位置、命令的登陆和编辑功能位置、命

10、令的登陆和编辑功能3.参数的设置参数的设置4.监控显示监控显示1.4 汇川机器人产品示教器1.4 汇川机器人产品IRLink模块每个每个IMC100IMC100最多支持最多支持2 2个个IMC100-8ADIMC100-8AD模块，模块，4 4个个IMC100-4DAIMC100-4DA模块，模块，8 8个个IMC100-2ENIDIMC100-2ENID模块，模块，1616个个IMC100-0808-ETNDIMC100-0808-ETND模块模块1.4 汇川机器人产品IRLink模块IO模块：IO输入和输出均为低电平有效；1.当IO扩展模块同其它设备连接时，输入为低电平信号时，黄色输入指示

11、灯会 保持常亮；当OUT端口置为ON时，黄色输出指示灯会保持常亮；2.当IO模块要同其它设备信号进行连接，需要共用COM端口3.IO模块要给外部电气元件信号时，例如电磁阀、相机等，一般是外部设备的24V直接接IO模块的24V端子，另一个信号线直接接信号输出端子1.4 汇川机器人产品IRLink模块编码器模块：接收电机转动的脉冲值，一个模块可以接2路编码器的线缆；接线：屏蔽线、地线、5V、A+、A-、B+、B-、Z+、Z-该IMC100-2ENID编码器模块仅支持电源为5V的编码器设备，该模块提供5V电源接口，可为外置的编码器提供电源，无需要则不接，但是GND线仍需要连接，即所谓的“共地”连接。

12、1.4 汇川机器人产品控制柜1.4 汇川机器人产品控制柜1.5 SCARA机器人行业应用锂电现场机器人应用双摄头成品机机器人上下料应用现场5G通信模块组装设备现场丝印机上下料应用目目录录二汇川机器人示教器操作汇川机器人示教器操作一汇川机器人产品介绍汇川机器人产品介绍三汇川机器人功能汇川机器人功能四机器人机器人实训监控编程示教器设置系统状态本体参数设置零点设置功能扩展变量坐标系设置外设设置系统设置运动参数设置IO监控通信状态伺服状态日志版本信息工具栏指令点位示教调试运行2.1 汇川机器人示教器设置默认示教器连接地址默认示教器连接地址（控制器第（控制器第2 2个网口）个网口）2.1 汇川机器人示教

13、器设置与外部设备通信网口：相机、PLC、HMI2.1 汇川机器人示教器设置一般选择管理模式进入，密码：一般选择管理模式进入，密码：0000000000002.1 汇川机器人示教器设置操作内容操作内容使用权限使用权限用户模式用户模式编辑模式编辑模式管理模式管理模式厂家模式厂家模式手动示教支持支持支持支持修改、编辑程序不支持支持支持支持运行程序支持支持支持支持机器人设置不支持不支持不支持支持零点设置不支持不支持支持支持坐标系设置不支持不支持支持支持运动参数不支持不支持支持支持外设配置不支持不支持支持支持通讯设置支持（仅示教器通讯）支持（仅示教器通讯）支持支持配置文件备份不支持不支持支持支持配置文件

14、加载不支持不支持支持支持程序备份不支持不支持支持支持程序加载不支持不支持支持支持示教器更新不支持不支持不支持支持控制器更新不支持不支持不支持支持恢复出厂设置不支持不支持不支持支持SD卡格式化不支持支持支持支持清除历史报警不支持支持支持支持模式切换不支持支持支持支持功能扩展不支持不支持支持支持2.1 汇川机器人示教器设置2.1 汇川机器人示教器设置配置文件备份配置文件备份：将机器人配置文件（包含机器人设置、零点设置、坐标系、运动范围、运动特性的各项参数文件）备份到U盘中，完成后U盘上根目录下会新出现一个名为RobotInfo.cfgRobotInfo.cfg的文件，即为备份的配置文件配置文件加载

15、配置文件加载：将U盘中配置文件加载到控制器中程序备份程序备份：将SD卡中的控制程序备份到U盘中，完成后U盘上根目录下会新出现一个名为TeachProgramTeachProgram的文件夹，里面包含有备份的控制程序。程序加载程序加载：将U盘中的程序加载到SD卡中。示教盒更新示教盒更新：确认示教软件放在U盘InoTeachPad_ceCEInoTeachPad_ceCE目录下，然后即可在示教盒上插入U盘，点击示教盒更新，完成后重启示教盒即可。适用于不同版本的更新2.1 汇川机器人示教器设置控制器更新控制器更新：方法一：控制器更新程序直接放到U盘根目录，在控制器上插入U盘再点击更新，完成后重新连接

16、即可。方法二：做一张刷机卡，断电拔出SD程序卡，再上电插上刷机卡，大概2min左右，IR灯变成常亮即表示刷机完成。SD卡（注意插卡方向）2.1 汇川机器人示教器设置模式切换：模式切换：点击模式切换按钮，弹出切换对话框，可以切换正常模式和工位预约模式。工位预约模式切换成功后，会在状态工具栏会出现“工位预约”提示项。切换正常模式，该提示会消失。工位预约启动速度：工位预约启动速度：选择工位预约后，会显示工位预约的启动速度配置框。启动速度是开启工位预约后，默认的机器人运行速度，是一个百分比。通过外部IO修改速度后，（工位预约模式下的速度加、速度减），该值失效，机器人以设置的速度运行。2.1 汇川机器人

17、示教器零点设置切换到绝对零点界面，显示的是机械零点的脉冲值取当前值：获取各个轴当前的脉冲值设置绝对零点：1.在零点值丢失情况下，将机器人运动到机械零点位置，运动状态切换到急停状态，“取当前值”-“保存”，此时机器人位置栏会显示零点位置。2.在零点脉冲已知情况下，将机器人运动状态切换到急停状态，输入每个轴的脉冲值，然后保存。2.1 汇川机器人示教器坐标系设置关节坐标系关节坐标系 主要描述各关节相对于标定零点的绝对位置，旋转轴常用表示，线性轴的常用mm描述。作用：单轴点动：单轴示教机器人，常用于调试时验证关节的旋转方向、软限位；解除机器人奇异位置，当机器人出现奇异报警时，只能在关节坐标系下通过单轴

18、点动解除奇异报警；轴正负极限报警：只能在关节坐标系下通过单轴点动解除正负超限报警；关节坐标系下的坐标值均为机器人关节的绝对位置，方便用户调试点位时观察机器人的绝对位置，避免机器人出现极限位置或奇异位置J1+J3+J2+J4+2.1 汇川机器人示教器坐标系设置基坐标系基坐标系描述机器人末端在空间的一个位置和姿态，它是4个轴联动组成的一个空间位置关系：X X、Y Y、Z Z、A A基坐标系下，用户可控制机器人末端机器人末端沿坐标系任一方向移动或旋转，常用于现场点位示教。当1轴和2轴共线即1轴和2轴形成一条水平线时，此时为机器人奇异位置；要消除奇异位置，必须在关节坐标系下运动解除此报警A+2.1 汇

19、川机器人示教器坐标系设置工具坐标系工具坐标系工具坐标系主要是用于描述机器人所带工具中心到本体末端的位姿关联关系。末端点TCPTCP（工具中心点）（工具中心点）建立工具坐标系方法：输入法：根据几何尺寸值直接输入三点法（工具末端对一固定点示教三个不同姿态的点）五点法（工具末端对一固定点示教五个不同姿态的点）三点法三点法五点法五点法2.1 汇川机器人示教器坐标系设置用户坐标系用户坐标系 用于描述各个物体或工位的方位的需要。用户常常在自己关心的平面建立自己的坐标系，以方便示教。作用：方便示教；基于用户坐标系的点位，方便生产线复制，减少调试工作量；建立用户坐标系方法：1.直接输入法；2.三点法：第一点取

20、用户坐标系的原点，第二点取X轴正方向上 一点，第三点取XY平面上的一点；3.旋转法：在转盘上标记一个固定点，示教取点1；再分别经过 旋转2次，示教取点2、3，得到以旋转中心为原点，以P1为x正方向的用户坐标系。xyz2.1 汇川机器人示教器外设配置IRLink设置：根据实际连接，在此处添加扩展模块，添加顺序必须与实际的顺序保持一致。IO设置：结合工位预约功能讲解2.1 汇川机器人示教器外设配置根据实际连接，在此处添加扩展模块，添加顺序必须与实际的顺序保持一致。2.2 汇川机器人示教器监控查看变量的数值和修改（双击该变量）2.2 汇川机器人示教器监控全局数值变量：全局数值变量：B 间的任意整数；

21、R 间任意整数；D 间浮点数（最多包含三位小数）；表示方法：B*/R*/D*（*为变量编号，从0最多取到255）局部数值变量局部数值变量对应的，存在LB、LR、LD三种局部数值变量，它们的作用域仅限本段程序。LB 间的任意整数。LR 间任意整数。LD 间浮点数（最多包含三位小数）。2.2 汇川机器人示教器监控位置变量：位置变量：P*=(X,Y,Z,A,B,C),(ArmType0,ArmType1,ArmType2,ArmType3),(坐标系号,工具号,用户号);位置坐标臂参数坐标系参数位置坐标：当坐标系号取1时为(J1,J2,J3,J4,J5,J6)，坐标系号取2、3、4时为(X,Y,Z,

22、A,B,C)2.2 汇川机器人示教器监控臂参数：臂参数：ArmType0,ArmType1,ArmType2,ArmType3)ArmType0,ArmType1,ArmType2,ArmType3)臂参数臂参数1臂参数臂参数2臂参数臂参数3臂参数臂参数4(关节坐标关节坐标J4的值的值)-1100(-540-180)(-180180)(180,540)左手臂右手臂-101当涉及到多圈的时候，每增加360度臂参数加1，每减少 360度减1.2.2 汇川机器人示教器监控位置变量示教：方法1：在监控中位置变量修改或者添加点位方法2：在运动指令中选中该点，然后修改点2.2 汇川机器人示教器监控界面左侧

23、列表为输入数字（IN）信号，右侧列表为输出数字（OUT）信号。注意：IN000-IN002为系统IO，分别代表急停、使能、切换，用户更改无效。IN003及之后信号可以强制置为ON或OFFOUT信号单击它可以置ON或者OFF翻页翻页2.3 汇川机器人示教器编程1.1.文件编辑工具栏文件编辑工具栏：通过文件操作工具栏中的工具可新建、删除程序文件，也可对已有的文件进行复制粘贴，双击程序列表中的文件名可以将其打开。2.3 汇川机器人示教器编程点击新建按钮创建一个新的程序文件，弹出如下窗口：文件名只能由字母、数字以及下划线组成，且首位必须为字母，长度不得超过32个字符。仅仅大小写不同的文件会被认为是同名

24、文件，因此会禁止使用大小写名称不同的文件2.3 汇川机器人示教器编程文件夹列表文件夹列表：显示全部文件夹，使用文件夹便于对程序进行分类管理，每个文件夹中可包含多个程序文件。点击“新建”可新建一个文件夹，单击某个文件夹可显示该文件夹下的程序列表，双击可进入该文件夹，点击“返回”按钮退出当前文件夹。文件夹名称要求与程序名类似，只能由字母、数字以及下划线组成，且首位必须为字母，但长度限定为16个字符。文件夹嵌套最多三层程序列表程序列表：显示当前文件夹下的所有程序，程序按字母a-z，数字0-9的顺序排列，双击某个程序可以将其打开。2.3 汇川机器人示教器编程编号功能描述1程序编辑工具条对程序文件进行编

25、辑操作，详细说明见3.3.4 程序编辑2程序指令编辑区该区域显示程序指令的具体内容，单击可选中某行，被选中的行变为蓝色。双击某行可修改该行指令。3程序行号区显示每条指令所在行的行号。4当前行/总行数显示被选中的命令行的行号和该程序当前包含的总行数。5定位按钮点击该按钮，弹出下图所示窗口，输入行号，光标可跳转到指定行。6页面滚动条点击单箭头光标跳转一行，点击双箭头，程序翻页。7搜索/替换按钮搜索或替换程序中的内容8坐标显示区显示机器人当前坐标信息。9示教面板按钮点击该按钮，调出示教控制面板。如图所示，示教面板的使用说明程序行复选框返回文件编辑界面插入指令复制程序粘贴程序删除指令注释指令保存程序最

26、近打开的文档当前坐标系下的坐标值程序行翻页程序示教检查：2.3 汇川机器人示教器编程汇川系川系统操作介操作介绍指令添加：指令添加：1.新建指令2.修改目标点位3.取当前机器人位置4，单击参数，可修改速度参数5，修改拐角精度6，保存指令2.3 汇川机器人示教器编程程序执行栏系统状态栏速度切换坐标系切换2.4 汇川机器人示教器系统状态用户模式关节基坐标用户工具：5、25、50、100黄色：不使能绿色：使能红色：急停红色三角形：报警手动模式：连续运行、停止、单步运行再现模式：启动/暂停、停止状态通知栏：操作打印、报警提示指令体系2.5 汇川机器人示教器指令介绍目目录录二汇川机器人示教器操作汇川机器人

27、示教器操作一汇川机器人产品介绍汇川机器人产品介绍三汇川机器人功能汇川机器人功能四机器人机器人实训3.1 汇川机器人功能工位预约 通过远程IO，外部设备直接控制机器人的程序选择、启动、停止、暂停、急停、清错等动作；当某个工位能发出加工请求时，就能利用工位预约控制机器人在该工位上加工。其它工位发加工请求，机器人则会在当前程序执行完后前往相应工位加工。3.1 汇川机器人功能工位预约3.2 汇川机器人功能APIAPI是机器人控制器的应用程序接口，作为上位机与控制器数据交互的桥梁.功能：读取变量、信号、状态、控制机器人运动3.3 汇川机器人功能动态跟随动态跟随，亦称动态追踪，是指在传送带（直线或圆盘式传

28、送装置）在不停止的状态下，机器人通过与其建立动态同步关系，然后完成对其上的工件进行抓取、装配、分拣等操作。广泛应用于工业制造、食品、药品等需要大批量上下料且效率高的应用场合。ABC编码器YX传送带方向相机物体当物体当物体进入相机入相机视野范野范围后，相机后，相机进行拍照，触行拍照，触发机器人控制器机器人控制器实时记录编码器的脉冲器的脉冲值，从而，从而实时检测物体在物体在传送送带上的移上的移动距离；当物体距离；当物体进入机器人工作上界入机器人工作上界时，机器人快速同步到，机器人快速同步到传送送带的速度并且运的速度并且运动到物体的正上方，此到物体的正上方，此时机机器人和物体器人和物体处于相于相对静

29、止状静止状态，然后相，然后相对于物体，于物体，实现相相对运运动指令，最指令，最终实现动态抓取。抓取。工作工作边界：用上下界两条直界：用上下界两条直线A、B表示，机器人的抓取工作范表示，机器人的抓取工作范围。拾取下界：直拾取下界：直线C标示。若工件靠近但未到达工作下界示。若工件靠近但未到达工作下界时开始开始执行抓取行抓取动作，机器人将在运作，机器人将在运动过程中超界。程中超界。为了防止了防止这种情况，需要种情况，需要设置拾取置拾取边界，当工件超出拾取下界界，当工件超出拾取下界时就不再抓取。就不再抓取。工作上界工作上界拾取下界拾取下界 工作下界工作下界动态跟随工作原理：3.4 汇川机器人功能视觉标

30、定视觉标定：对相机的内部参数、外部参数进行求取，得到相机的像素与机器人位置之间的关系矩阵。内部参数主要包括光轴中心点的图像坐标、成像平面坐标到图像坐标的放大系数、镜头畸变系数等；外部参数是相机坐标系与参考坐标系中的变换矩阵。手眼系统(Hand-Eye System)：由摄像机和机器人构成的视觉系统，相机安装在机器人末端并随机器人一起运动的视觉系统称为Eye-in-Hand，即随动式标定；相机不安装在机器人末端，且不随机器人一起运动的视觉系统称为Eye-to-Hand,即固定式标定；相机安装方式优点不足固定安装摄像机固定安装在机器人本体之外俯视或仰视1.视野范围较大，不易出现目标丢失1.摄像机与

31、目标距离较远，容易产生较大的绝对误差随动安装摄像机固定安装在机器人手臂末端（J2轴或J4轴）1.能实现对机器人的精确控制2.与机器人随动，可对阵列产品进行定位1.摄像机视角有限，可能出现目标丢失固定安装固定安装(eye-to-hand)(eye-to-hand)随动安装随动安装(eye-in-(eye-in-hand)hand)视觉标定技术以下分别介绍“手动-固定仰视”和“手动-随动二轴”。以下主要介绍：“手动-固定仰视”和“手动-随动二轴”的标定方式。视觉标定操作后，可分为2个步骤：1.视觉标定参数设置2.指令编程及标定结果验证视觉标定机器人系统视觉功能使用的前提，标定就是为了获得相机与机器

32、人的相对位置关系和标定的误差，同时将像素坐标转到机器人坐标。影响因素影响相机标定精度的因素主要有1：人为调点精度2：工装治具精度3：视觉检测精度4：本体绝对精度5：标定算法精度视觉标定技术视觉标定配方选择主界面包含了视觉坐标系编号编辑选项和部分标定结果与误差。在进行其它操作前，需要先选择要编辑的视觉坐标系。（相机视觉坐标系的编号范围0-15）视觉标定技术相机基本设置相机名命名规范：字母开头，由字母、数字以及下划线组成，最多10个字符。视觉标定技术相机安装方式相机安装方式说明可移动式J2相机安装在SCARA机器人或直角坐标型机器人的接口2上。报告机器人世界坐标可移动式J4相机安装在SCARA机器

33、人或直角坐标型机器人的接口4上。报告机器人世界坐标可移动式J5相机安装在6-轴机器人的接口5上。报告机器人世界坐标可移动式J6相机安装在6-轴机器人的接口6上。报告机器人世界坐标固定俯视式相机和目标对象不移动，相机俯视机器人的工作范围。相机获取机器人坐标系中的位置信息相机安装后必须与指定坐标系的XY平面垂直。（角度差可能导致准确度不够）指定的坐标系为机器人坐标系和本地坐标系。固定仰视式相机不移动并仰视机器人工作范围（的一部分）。例如，该安装方式用于检查机器人所运载的对象的位置。视觉标定技术基本标定方式手动标定 基准点标定 调整机器人XY平面运动对准视觉视野中心，选取基准点一，然后绕Z轴旋转一段

34、距离后，再次调整XY平面运动对准视觉事业中心选取基准点二。视觉标定技术九点标定方式按照图中的顺序在视觉视野中均匀取点，每移动一个点就通过视觉软件读出相机坐标,手动输入到相机坐标XY中，若机器人与视觉系统建立通讯连接，则勾选“获取相机坐标”就可以获取需要的坐标值，然后点击“取当前值”下发到示教器中。视觉标定技术九点标定方式“机器人”、“相机”页面分别显示了刚才读入的九个示教点。双击某个点可以修改该点数值。完成后点击【下一步】。视觉标定技术标定完成记录“标定工具X方向偏移”，“标定工具Y方向偏移”这两个值；点击【完成】；进入【设置】-【坐标系设置】-【工具坐标系】-【直接输入法】将最后记录的标定工

35、具XY方向上的两个偏差分别输入到工具坐标系的X和Y，建立工具坐标系。视觉标定技术指令编程及标定结果验证指令编程及标定结果验证成取P2点注意设置最后一项坐标系号，工具号，用户号。Cnvrt指令说明：将P2点转换到工具坐标系下的P3点。“固定标定”的方式不需要勾选“视觉基准点”。最后的结果显示在通知栏中，与标定点进行比较确定标定的精确度最后的结果显示在通知栏中，与标定点进行比较确定标定的精确度；视觉通讯指令视觉通讯指令1、Open SocketOpen Socket 功能：打开以太网端口 格式：Open Socket(IP地址,端口号);2、字符串定义字符串定义 功能：实现字符串变量的定义，以及初

36、始赋值。格式：String;String =“字符串”;3、SetPortBufSetPortBuf 功能：设置发送缓冲区的值格式：SetPortBuf(字符串变量/”字符串”);4、Send Port Send Port 功能：将发送缓冲区的数据发送到端口；5、GetPort GetPort 功能：接收缓冲区接收端口数据格式：Get Port,T0,Goto L0;6、GetPortbufGetPortbuf 功能：获取接收缓冲区的字符串（同）格式：字符串变量=GetPortbuf(起始位,字符个数);7、StrGetDataStrGetData 功能：将字符串按分隔符转换为双精度数据，依次

37、赋给D变量格式：B1=StrGetData(字符串,“分隔符”,D变量);、8、Cnvrt Cnvrt 功能：将视觉像素坐标转换到机器人坐标上。格式：Cnvrt(视觉点,结果点,坐标系,拍照点);9、StrToDStrToD 功能：将字符串变量转换为双精度数据，赋给D变量格式：D*=StrToD(字符串变量);视觉通讯：视觉通讯：机器人控制器作为客户端：B1=0;/变量B1赋初始值String rec=;String rec1=TA;While B11Open Socket(“192.168.1.40”,2000,3000,B1);/客户端连接EndWhile;L1:SetPortBuf(re

38、c1);/发送字符串指令Send Port4444;L2:Get Port4444,T1,Goto L2;/接收字符串指令rec=GetPortbuf(0,100);/接收字符串长度为Print rec;/打印接收内容B2=StrGetData(rec,“,”,D0);/字符串进行解析Goto L1;机器人控制器只能作为客户端和服务器中之一何为服务器、客户端？服务器：被动响应，response客户端：发出请求，request视觉通讯：视觉通讯：机器人控制器作为客户端：示教器地址示教器地址通讯地址通讯地址视觉通讯：视觉通讯：机器人控制器作为服务器：B1=0;/变量B1赋初始值String rec

39、=;String rec1=TA;L1:SetPortBuf(rec1);/发送字符串指令Send Port4444;L2:Get Port4444,T1,Goto L2;/接收字符串指令rec=GetPortbuf(0,100);/接收字符串长度为Print rec;/打印接收内容B2=StrGetData(rec,“,”,D0);/字符串进行解析Goto L1;视觉通讯：视觉通讯：机器人控制器作为服务器：需要选择为服务器和设置端口号基于二次开发功能：二次开发功能：总线设备组态EtherCAT、IRLink、Modbus机型与外部轴配置机型上传、下载外部轴参数配置PLC与外部轴编程IEC61

40、131-3标准语言外部轴功能块编程伺服功能码在线读写功能码在线读、写参数文件保存、导入RC_PLC共享内存变量、参数、命令、公共区Modbus HMI互联3.5 汇川机器人功能二次开发汇川系统操作介绍汇川系统操作介绍总线设备组态可视化的组态配置网络拓扑一目了然IRLink IO组态配置ECAT 伺服组态配置3.5 汇川机器人功能二次开发汇川系统操作介绍汇川系统操作介绍机型与外部轴配置 Robot机型上传与外载Robot DH、特性参数配置3.5 汇川机器人功能二次开发汇川系统操作介绍汇川系统操作介绍PLC编程IEC61131-3标准5种IEC语言编程：ST/FBD/LD/SFC/IL外部轴编程

41、IEC标准指令库封装ST/FBD/LD/SFC/IL调用3.5 汇川机器人功能二次开发汇川系统操作介绍汇川系统操作介绍外部轴编程指令IR_ExtAxisPower：外部轴使能：外部轴使能IR_ExtAxisJog：外部轴点动：外部轴点动IR_ExtAxisMoveAbs：外部轴绝对位置运动：外部轴绝对位置运动IR_ExtAxisMoveRel：外部轴相对位置运动：外部轴相对位置运动IR_ExtAxisHoming：外部轴回零：外部轴回零外部轴使能3.5 汇川机器人功能二次开发汇川系统操作介绍汇川系统操作介绍伺服功能码在线读写功能码在线读、在线写功能码文件保存、文件导入EtherCAT通讯，实现

42、同时监控各轴伺服功能码参数3.5 汇川机器人功能二次开发RC_PLC共享内存RC变量、PLC变量RC参数、PLC参数RC与PLC间命令状态共享公共区：用户自定义数据结构共享3.5 汇川机器人功能二次开发目目录录二汇川机器人示教器操作汇川机器人示教器操作一汇川机器人产品介绍汇川机器人产品介绍三汇川机器人功能汇川机器人功能四机器人机器人实训4.机器人实训项目机器人实训项目托盘搬运托盘搬运任务任务1 1 托盘搬运托盘搬运任务目标：任务目标：1.熟练掌握示教器新建程序、点位的示教操作2.运动指令：Jump、托盘、Home的使用3.IO信号、流程指令的使用搬运工件路径示意图搬运工件路径示意图4.机器人实

43、训项目机器人实训项目托盘搬运托盘搬运点位列表位置表达形式任务描述取料点PP0 在该点执行吸附操作，将工件拾取。托盘原点P1示教托盘第一个点托盘行方向点P2示教托盘行方向临界点托盘列方向点P3示教托盘列方向临界点 准备点P4机器人从原点位置运动到P4 托盘点Pallet(0,B0,B1,0)托盘中的某一点位START;Home0#机器人运动工作原点 B0=0 B1=0Pallet 0,P1,P2,P3,2,3,1,0#建立托盘L1：Jump P4,V50,Z0#移动至准备点位P4Jump P0,V50,Z0#移动至取料点位P0WaitINPosSetOut7 ON For B0=0,B02,St

44、ep1 For B1=0,B13,Step1 P4=Pallet(0,B0,B1,0),Jump P4 V100,Z0 LH20MH0 RH20#移动至托盘放料点位Delay 0.2SetOut7 OFF End For End For GOTO1END;4.机器人实训项目机器人实训项目工位预约工位预约任务任务2 2 工位预约工位预约任务目标：任务目标：1.工位预约模式界面切换2.掌控使用IO信号控制机器人；3.自定义相应的IO信号控制机器人启动、暂停、停止、清错、运动状态输出IO功能IO选项IO接线启动IN3第一个0808模块的第4个输入端口停止IN4第一个0808模块的第5个输入端口急停I

45、N5第一个0808模块的第6个输入端口清错IN6第一个0808模块的第7个输入端口工位程序1IN7第一个0808模块的第8个输入端口报警OUT0第一个0808模块的第1个输出端口运行OUT1第一个0808模块的第2个输出端口停止OUT2第一个0808模块的第3个输出端口启动完成OUT3第一个0808模块的第4个输出端口使能OUT4第一个0808模块的第5个输出端口4.机器人实训项目机器人实训项目TCP/IP通讯通讯任务任务3 3 TCP/IPTCP/IP通讯通讯任务目标：任务目标：1.掌握客户端或者服务器端口设置2.掌握机器人与视觉通讯接收和发送流程B1=0;/变量B1赋初始值String rec=;String rec1=TA;While B11Open Socket(“192.168.1.40”,2000,3000,B1);/客户端连接EndWhile;L1:SetPortBuf(rec1);/发送字符串指令Send Port4444;L2:Get Port4444,T1,Goto L2;/接收字符串指令rec=GetPortbuf(0,100);/接收字符串长度为Print rec;/打印接收内容B2=StrGetData(rec,“,”,D0);/字符串进行解析Goto L1;